发明内容

存在提供如下一种系统的长期以来感觉到并且未满足的需求，该系统能够在机器人环境中快速且有效率地与人类通信，并且提醒人类设备的当前操作状态以及设备的即将到来的操纵和操作。

因此，本公开的实施例设想并提供了用于机器人设备与处在或将可能处在与机器人相同的环境中的人类进行非言词式通信的方法和系统。在一些实施例中，本公开的方法和系统提供了设备与设备之间的通信，其中单个环境中的至少两个机器人能够彼此通信。虽然本公开的各种实施例涉及地板清洁设备，但是将会清楚地认识到，本文讨论的创造性构思、方法、系统和设备不限于地板清洁设备。本领域的普通技术人员将理解，尽管本公开的某些实施例和特征非常适合与骑乘式地板清洁设备(例如)一起使用，但是这些实施例和特征可以用于其它设备，这些设备包括、但不限于手动操作真空吸尘器、自主车辆、叉车、固定机器人、自主景观美化和施工装备、空中无人机以及包括自主或半自主特征的其它这样的设备。尽管本公开的某些实施例设想在自主或半自主清洁设备上提供照明和通信特征，但是替代性实施例设想在各种设备(包括例如常规真空吸尘器)上提供这样的特征和方法，并且其中，这些特征能够操作来向用户传送各种信息。例如，在一些实施例中，提供了真空清洁设备，这些真空清洁设备包括当真空袋装满或已经发生一些其它状态变化时将第一颜色或波长(例如绿色)的光转换成第二颜色或波长(例如红色)的光的能力。本公开的实施例设想在各种设备上提供照明元件，并且其中，这个照明元件能够操作用来发射和传送多于一个波长的光。设想了这种照明元件改变光的颜色，以向用户和其它人指示已经发生了一个或多个变化。设想了这种变化包括例如电池电量的变化、袋或存储状态的变化、错误状况、非预期的障碍以及辅助请求。除了颜色变化之外或代替颜色变化，设想了本公开的实施例包括至少一个照明元件，所述至少一个照明元件改变强度和图案中的至少一种，以指示设备中的各种状态变化。

Wagner等人的美国专利申请公开号2017/0087731(该专利申请通过引用整体合并于此)公开了一种具有照明特征的机器人臂，所述照明特征传送与臂的“近期”移动相关的信息。Wagner等人未能公开本公开的各个方面，包括例如在可能在正移动或可移动的清洁设备的环境中遇到各种不同的物体、人类等的正移动或可移动的清洁设备中有用的各种发信号特征和系统。

在各种实施例中，设备被提供有能够提供所需的或即将到来的动作的唯一标识符的照明系统。设想了所述唯一标识符包括特定的光发射，该特定的光发射包括唯一的颜色、唯一的强度或唯一的闪烁动画或图案中的至少一个。如本文所用，术语“动画”通常指光随时间的变化，并且术语“图案”通常指分布在机器或设备的物理空间上的某些光的分布或激活。在各种实施例中，本公开的设备能够通过照明特征的操作来发信号通知以下即将到来的或近期的动作中的至少一个动作：左转、右转、通电、断电、停住、记录任务、被分配任务、开始任务、加速、导航、结束任务、给电池充电、电池电量渐低、被阻挡、被阻挡持续延长的时间段、被中断、经历对传感器、致动器、软件的机器状态改变、故障、重启等。本公开的实施例还包括照明元件，这些照明元件能够操作用来向人类指示需要执行某些任务或功能。这样的任务或功能包括、但不限于给设备充电的需要、重新填充或补充机载流体的需要、维修一个或多个部件的需要、更换清洁设备(例如位于设备上的刷子或垫子)的需要、清除或移除夹带的异物的需要以及基于环境条件终止自主操作以有利于人力操作的需要。本公开的设备还包括与设备的当前操作状态相关联的各种唯一标识符。这种唯一标识符包括、但不限于指示设备正在充电、已经完成充电、正在执行清洁操作、正在运输中而没有清洁、正在运输中并且正在清洁以及其它类似操作和构思的唯一标识符。

在某些实施例中，本公开的设备能够操作用来提供与多于一个设备功能、条件、状态等相关的信息。例如，本公开的某些实施例包括任务状态指示器。设想了任务状态指示器包括灯条，该灯条被逐渐点亮，使得当一半工作(例如清洁某个地板或区域)完成时灯条的一半被点亮(例如)。这个特征和所显示的相关信息不妨碍本公开的设备还传送附加信息。例如，本公开的设备能够进一步指示即将到来的转弯，而同时显示与任务状态相关的信息。

在一些实施例中，本公开的设备包括能够在表面上投影和显示信息的照明系统。例如，在一些实施例中，设备被提供有照明特征和元件，这些照明特征和元件能够将图像或单词投影到地面或地板表面上，以向附近的人类指示和提供某些信息。这种实施例的(多个)图像和(多个)单词可以包括例如警示符号、转弯指示器(例如箭头)，和/或明示指令(例如“请勿靠近”或“需要充电”)。Lai等人的美国专利9,221,509公开了一种能够将图像和信息投影到地面表面上的照明系统，该专利通过引用整体合并于此。设想了Lai等人的专利的各种特征用于本公开的实施例中。

虽然本公开的各种实施例提供了具有使用照明特征进行视觉通信的能力的设备，但是本公开的设备不限于照明元件作为用于通信的手段。例如，本公开的各种实施例包括用于发射音频的扬声器和/或用于触觉通信(例如振动)的特征和设备。设想了这些听觉和触觉特征是除了视觉通信手段之外提供的。

在各种实施例中，本公开的设备包括听觉和音频特征，以向附近的人通知各种动作。例如，设想的是，本公开的设备包括扬声器，该扬声器能够操作用以在移动或以其它方式进行操作之前提供持续时间为至少两秒的可听警告信号。还设想了视觉警告信号，作为与音频信号同时提供。在一些实施例中，音频信号包括在大约1.50米的距离处的至少约30dB(A)的声级。

在本公开的各种实施例中，照明元件以至少一个发光二极管(“LED”)的形式提供在设备上。例如、但不限于，设想了LED条形灯和单独的LED芯片被提供在设备中，并且其中(多个)LED能够发射各种不同波长和颜色的光。附加地是，设想了本公开的实施例包括等离子体光元件，其包括例如一个或多个等离子体条或等离子体环。然而，应该认识到的是，本公开的创造性方法和系统不限于特定的光源。

在各种实施例中，提供光引导件或光管来引导和调节光。在某些实施例中，本公开的光引导件包括漫射、散射、反射或折射材料中的至少一种材料。在一些实施例中，透镜与光引导件结合提供。透镜包括注入有折射添加剂以漫射光的聚碳酸酯。在一些实施例中，光透镜与直的光管组合提供(即光管没有弯曲或部角度)，并且为机器上的灯位置中的每一个灯位置提供光透镜。在各种实施例中，本公开的光引导件或光管被提供有漫射添加剂，该漫射添加剂包括与主体聚合物(即光管的原材料)不同的折射率。在优选的实施例中，主体聚合物包含用于光透射的功能介质，并且通过添加折射添加剂进一步改善整体光透射。(多个)添加剂优选地是包括折射、反射和/或散射穿过施加了添加剂的材料或使来自施加了添加剂的材料的光折射、反射和/或散射的能力。

在一些实施例中，提供了一种光引导件，该光引导件包括：具有入口和出口的90度弯曲部，以及高度抛光或漫射性内表面。至少一个LED或其它光元件被提供为靠近入口，并且从LED发射的光被传送通过光引导件的内部导管并通过出口。

在各种实施例中，本公开的设备包括线性灯条，其在可见光谱中操作或发射光。这些设备优选地是包括有限的刷新率，并且光强度可以与离散信号同步。在一些实施例中，提供至少一个可编程LED条。LED条包括丙烯酸漫射体，以实现全向可见性，并且优选地是与微控制器通信并由该微控制器控制。设想了NeoPixel条(诸如例如可从Adafruit Industries公司商购的那些)被提供在本公开的设备内。

在一个实施例中，提供了一种用于在机器人环境中与人交互的机器人地板清洁设备。所述设备包括底盘，该底盘包括前部、后部、下表面、邻近前部的前表面、上表面、位于底盘的中心点后方的后表面、左表面和右表面。提供至少一个动力驱动轮，所述至少一个驱动轮能够操作用以运送该设备。提供了多个多色灯，其能够操作用来以对应于设备的即将到来的动作和当前状态中的至少一个的方式被点亮。提供控制器，并且该控制器能够操作用以使多个多色灯中的至少一些多色灯执行不同的功能。所述多个多色灯和控制器能够操作用来为以下中的每一个产生唯一的标识符：设备的即将到来的动作、错误状态、任务完成状态、设备的当前动作和警告指示。

在一个实施例中，提供了一种操作用于在机器人环境中与人交互的机器人地板清洁设备的方法，该方法包括提供具有底盘的设备，该底盘包括前部、后部、下表面、邻近前部的前表面、上表面、位于底盘的中心点后方的后表面、左表面和右表面。平台部分地位于右表面和左表面的一部分之间，并且至少部分地处在后表面后方，其中平台包括适于容纳操作者的顶表面。设备包括多个多色灯，所述多个多色灯能够操作用来以对应于设备的即将到来的动作和当前状态中的至少一个的方式被点亮。提供控制器，该控制器能够操作用以促使所述多个多色灯中的至少一些多色灯执行不同的功能。该方法包括以下步骤：为设备的即将到来的动作产生第一唯一标识符；为错误状态产生第二唯一标识符；为任务完成状态产生第三唯一标识符；为设备的当前动作产生第四唯一标识符；以及产生用于警告指示的第五唯一标识符。

在各种实施例中，本公开的设备提供有并包括与附近的人通信的语言和能力。在某些实施例中，本公开的设备包括能够传送或传达多个不同活动、状态标识符、计划的动作、需求和/或情绪状态的语言。在一些实施例中，本公开的设备包括传达以下动作或状态中的至少一个的能力：开启、手动清洁、等待手动使用或用户输入、充电器已连接、给低电量电池充电、继续给电池充电、满充电状态、运输中、开始自主路线、导航自主路线、电池电量减少、非预期的错误、针对障碍物暂停、暂停持续极长时间量、为偷乘者或意外乘客停车、紧急停车、左转、右转、重新启动、重置、关闭、开始维修检查、结束维修检查和校准。在一些实施例中，本公开的设备包括用于前述动作或状态中的每一个的单独且唯一的信号或标识符。优选地是，不同信号和标识符组成的阵列通过光颜色、光动画(即持续不断(solid)、闪烁(blinking)或频闪(strobing))、光选择、光强度和光组合的独特组合来提供。

在优选实施例中，本公开的设备包括持续的通信特征，其中在设备处于操作中的同时，始终由照明设备传送至少一些信息。例如，在某些实施例中，本公开的设备包括：指示所有系统正常起作用的状态指示器灯(或灯序列)，以及提供动作或活动的变化或即将发生的变化的指示、遇险和/或警告信号的能力。

本公开的照明设备和相关联的逻辑提供了允许本公开的设备传达多个不同需求、状态信息、警告和类似信息的系统、操作方法和语言。本公开提供了具有非言语式通信和语言技能的设备。在各种实施例中，本公开的设备能够操作用来以逻辑和直观的方式向在(多个)设备上训练或熟悉(多个)设备的人和不在设备上训练或不熟悉设备的人类(例如，公共空间中的旁观者)传送信息。因此，本公开的系统、方法和设备为附近的用户提供了增强的安全性，提高了清洁和操作效率，并且通常增强了设备的用户友好性以及它们与各种环境的集成。尽管在各种实施例中，设想了这些系统、方法和设备用于与清洁装备结合使用，但是也可以设想到的是，本公开的实施例可以被结合到各种其它设备(包括自主或半自主设备)中，并且与各种其它设备一起使用。

在各种实施例中，本公开的设备包括传送设备正在启动或开启的能力。例如，在一些实施例中，该设备包括包含白光的定制动画(例如稳定的光发射或闪烁的光)。在一些实施例中，光动作或光图案被提供持续相对短的持续时间，例如小于或等于一秒，或者在电源按钮或按键被用于激活设备的同时。一旦设备被通电，则所述动作就被终止。

还设想了本公开的设备包括传送与该设备的正在进行的或持续使用相关的信息的能力。例如，在一些实施例中，一旦设备被开启，则它就能够传送“开启”或有效状态，直到设备的模式改变或需要传送另一消息为止。例如，在一些实施例中，从设备的至少一部分提供恒定强度的白光，以指示设备是开启或有效的。这个光可以与附加的光同时操作，所述附加的光包括、但不限于转弯信号、警告灯和维修请求灯，仅列举几个。

在各种实施例中，本公开的设备包括显示与各种充电状态相关的信息的能力。例如，本公开的设备包括具有向附近的人类指示机载电池正在充电的能力的照明特征。在一些实施例中，设备包括持续时间小于大约两秒的照明动画，并且其中，光包括绿色(例如，在大约490nm到大约570nm之间的波长带内的光)。进一步设想到的是，本公开的设备包括基于一个或多个电池的当前充电水平而提供不同照明动画、方案和输出的能力。例如，当设备的机载电池包括在电池容量的0％和50％之间的充电水平时，提供第一充电指示。当机载电池在容量的大约51％和99％之间时，提供第二充电指示。当设备的电池被充满电时，提供指示充电完成的第三充电指示。优选地是，第一、第二和第三充电指示包括在颜色、图案、动画和强度中的至少一个的方面上不同的指示，使得人类可以容易地理解设备的充电状态。在一些实施例中，用于低电量电池的第一充电指示包括具有大约0.2Hz的频率和绿色或浅绿色的脉动光。第二充电指示包括具有大约0.3Hz的频率和绿色的脉动光，使得第二指示包括处于深绿色的更快的脉动光，并且从而指示不太迫切的对设备充电的需求。设备还包括第三充电指示，以指示充电完成并通知人类该设备可以被拔出。在一些实施例中，这个指示包括与第一和第二指示两者均不同的持续不断的绿光。

在各种实施例中，本公开的设备包括向人类指示一种或多种清洁模式是有效的能力。例如，在一些实施例中，本公开的设备包括照明特征，这些照明特征能够操作用来指示该设备处于清洁地板表面的过程中，只要这个特定动作正在发生。在一些实施例中，以恒定的非脉动强度水平提供白光或蓝光。这个光优选地是包括用以直观地向人类传送某种水平的“正常”(即无错误模式)活动正在发生的光或蓝光。如本领域普通技术人员将认识到的那样，各种旁观者和人类没有必要理解机器正在执行的确切功能。例如，认为机场的常客理解本公开的设备正在执行功能并且未遇险就足够了，而不需向这样的人传送该设备正在吸尘、擦洗或磨光(例如)。然而，在一些实施例中，以足够的特异性提供光颜色、动画和图案，以向受过更高度训练的人员传送设备正在进行特定的清洁功能。

在各种实施例中，本公开的设备包括传送运输模式被激活的能力。运输模式可以是自主运输模式，或者是被驱动或人工操作的运输模式。例如，在一些实施例中，本公开的设备和照明系统包括使用照明信号指示设备正在移动的能力。可以设想到的是，与运输模式相关联的信号是特定用于运输的，并且指示设备正在移动而没有进行清洁。然而，也可以设想到的是，当两种功能都是有效的时，可以同时操作运输信号和清洁信号。在一些实施例中，运输信号包括处于约为0.5Hz的频率的上升和下降的白光。

在各种实施例中，本公开的设备包括在自主模式下操作的能力。例如，本公开的设备能够操作用来导航预编程的路线并且/或者依靠传感器和相关特征来导航路线、避开障碍物等。在这样的实施例中，设想的到是(多个)设备包括至少一个信号以向附近的人类指示自主路线正在开始。例如，在某些实施例中，设备包括持续时间小于或等于大约三秒的信号，在该信号中，灯被激活，以向附近的人类指示自主路线或操作正在开始。这个信号向用户提供反馈，即：设备已经记录了用户的发起自主路线的请求并且/或者向附近的非用户指示该设备正在发起自主路线。优选地是，这个信号包括蓝色波长光谱中的光并指示活动，而不传送遇险或引起不适当的注意。

附加地是，本公开的实施例包括指示自主路线正在进行中的能力。例如，在一些实施例中，以大约0.25Hz的频率提供蓝色波长光谱中的上升和下降的光，以指示正在进行的自主清洁操作。这个信号优选地不同于、但有点类似于指示自主路线的发起的信号，并且在路线或操作完成之前是有效的。

在一些实施例中，本公开的设备包括以低电池电量的形式发信号通知错误状态的能力。例如，在某些实施例中，提供信号，以向人类指示电池电量已经下降到电池容量的25％以下，并且因此将很快需要充电。设想了这个信号是对于包括25％到20％电池容量的电池范围特定的，并且在包括25％到20％电池容量的电池范围内操作，并且包括蓝色到紫色范围内的光波长和约0.25Hz的频率。本公开的设备设想了并包括在电池电量进一步减少时的附加信号。例如，在电池电量下降到19％和15％之间、14％和10％之间以及低于10％(例如)时，设想了频率和波长中的至少一个是变化的。还可以设想到的是，与低电量电池指示相关联的光信号由机器上的特定光提供。例如，设想了用于(多个)低电池电量的信号是由相对离散的照明元件提供的，使得向用户给出充电的指示，而不产生高水平的警报或遇险(例如，这可能与机器上基本上所有的灯同时操作相关联)。在一些实施例中，提供了专用的电池指示灯。还设想了这个灯被提供为靠近充电端口或电池组，以提供该灯与电池和相关充电需求相关的逻辑指示和关联性。

在各种实施例中，本公开的设备包括传送机器遇到错误的能力。本公开的设备和机器可能遇到的错误包括、但不限于，整体上不能起作用、意识到障碍物、意识到设备已经暂停持续极长时间量(例如超过设备处理下一步骤通常需要的时间量)、设备上存在意外的人类以及紧急停止。在一些实施例中，提供了非预期错误的指示，其包括频率大约为2Hz的脉动红光。这个信号被传送或是有效的，直到错误被解决或修复为止。在各种实施例中，为设备在自主模式下操作的同时面对未知障碍物(人类或其它障碍物)所处的情况提供光信号。被设想为伴随机器操作的暂停的这个信号包括以约1.5Hz的频率以及蓝色或浅蓝色的闪烁或循环。只要障碍物和相关联的暂停存在(例如，大约5秒钟)，这个信号就是有效的。如果设备暂停持续极长时间量或在预定时间量内遇到一定数目的障碍物(例如，在45秒或更短时间内三次或更多次暂停)，则提供附加错误指示。设想了这个错误指示是以频率约为1.5Hz的循环黄光的形式提供光信号。当例如设备多次试图针对障碍物进行纠正和/或重新发起路线而没有成功时，设想了这个光指示器是由本公开的设备提供或激活。该指示器优选地是包括遇险信号，该遇险信号能够操作用来传达人类应当让开路径和/或合格人员应当介入并且潜在地是将设备从自主模式移走。

在一些实施例中，提供呈光操作的形式的至少一个错误信号，以指示机器上存在意外的乘客或偷乘者。设想了本公开的设备将在许多不同的设置和环境中进行操作，并且进一步设想了未经授权的人类将试图乘坐或登上本公开的设备。意外的乘客包括、但不限于好奇的儿童、不守秩序的体育迷以及被授权或有资格操作(多个)设备但未采取适当程序或预防措施来操作的人。在各种实施例中，本发明的设备包括至少一个传感器，以检测意外或未授权乘客的存在、停止或暂停至少一个机器操作并激活红灯，以指示存在问题。设想了这个信号保持有效，直到问题被解决为止。附加地是，设想了本公开的设备包括紧急停止功能和与紧急停止相关的相关联的灯指示器。在各种实施例中，设想到的是与紧急停止相关联的信号包括循环至少一个红色或深红色灯四次，并且然后保持恒定，并且其中这个动画或序列以大约1Hz的频率重复。

在各种实施例中，本公开的设备包括指示预期或即将到来的转弯的能力。在各种实施例中，对于角度大于或等于约10度的转弯，发信号通知或唤起即将到来的转弯(例如，如由机器基于与预编程路线相关联的信息或对转弯的需求的检测所预期的那样)。设想到的是，本公开的转弯信号包括以大约0.3Hz循环的、处在机器的相应侧上的黄光和/或蓝光。

在各种实施例中，本公开的设备包括与设备的断电或关闭相关联的信号。设想了这种信号是被自动发起的，或者是通过手动点火钥匙或开关发起的。所述信号优选地是包括白光或中性光，并且可以包括各种不同的动画。例如，最初强烈的白光可以在大约一秒钟的时段内变暗，以指示设备的倾斜或断电。

在某些实施例中，本公开的设备包括向人类指示正在发生重启的能力。例如，在处理软件更新时提供信号，并且当处理完成并且设备再次准备好使用时，进一步提供这个信号的变化。设想了这个信号包括具有各种不同动画选项的红光、蓝光和/或白光。例如，可以提供光的横向滚动来指示软件安装和/或更新的进度。所述信号还可以包括安装和/或更新完成时的突然变化(例如，从滚动到闪烁的突然变化)。

在各种实施例中，本公开的设备包括指示设备的重置的光信号。例如，当用户手动重置设备并导致机器关闭和重启时，提供自定义光动画。所述信号优选地是包括白光或中性光，以指示已经接收到用户的请求并且设备正在相应地进行响应。

在各种实施例中，本公开的设备包括与(多个)设备的各种维修或维护需求相关的指示器或信号。例如，设想了本公开的各种设备包括连接到计算机(例如通过蓝牙、USB等)的能力。在一些实施例中，当计算机或其它诊断设备连接到本公开的设备时，提供连接的指示。设想了该指示包括持续较短持续时间的白光，并且可以包括自定义动画。所述信号还可以包括与所发射的光结合的听觉信号。然后，可以执行维修检查或诊断，并提供与这个维修检查相关联的光信号。也设想了单独或不同的信号与维修检查的完成和相关联的设备的移除或解除配对相关联。附加地是，在各种实施例中提供校准信号，其中灯可以显示所有颜色和必要的亮度持续大约三秒钟，以指示传感器被正确校准(例如)。本公开的设备还包括与维护或维修的一般需求相关联的照明信号。例如，在一些实施例中，当需要维修但设备保持处于一般操作状态时，提供静态黄灯。在这样的实施例中，关键的清洁和导航功能可以继续进行，但是合格的人员被提供有应该很快执行维护或维修的警告灯(例如，基于使用的例行检查即将到来、设备的某个部分的温度不是最佳的、所存储的机载流体较低等)。在一些实施例中，这个灯相对较小，并且能够操作用以向用户传送需要另外的调查(例如，应该查阅设备的显示屏，以获得附加信息)。

本公开的目的是提供上述各种信号和功能，并且其中信号中的至少一些信号可以同时操作。例如，提供了本公开的地板清洁设备，其包括分布在机器周围的多个照明元件。这些设备包括通过光源选择(即所使用的光的位置)、颜色波长、强度和动画的不同组合和排列来传送各种信息的语言和能力。尽管已知的设备包括能够仅仅发射单个波长的光和单个动画(例如，以恒定频率闪烁)的单个灯，但是本公开的设备包括几乎无限数目的分布、颜色、强度和频率组合，这使得设备能够拥有它们自己的语言来与人类通信。优选地是，本发明的设备包括对用户而言直观的非言语式语言。然而，还可以设想到的是，本文描述的某些信号和语言的某些部分可能需要参考或咨询附加的资源，诸如用户手册或机载显示屏。

在一些实施例中，本公开的设备包括发射至少五种不同颜色(例如，红色、橙色、黄色、绿色和蓝色)的光的能力，并且包括发射具有至少五种不同动画(例如，恒定的、闪烁的、脉动的、步进的和循环的光发射)的那些光颜色的能力。在这样的实施例中，可以由设备生成至少25种不同的唯一信号。在优选的实施例中，本公开的设备包括显著多于25个的可能信号或标记。例如，设想了各种不同的光动画，并且提供了在350nm和750nm的波长范围内并且包括白光的几乎无限数目的光颜色，其可以被组合起来，以创建几乎无限数目的信号。

在各种实施例中，本公开的方法和设备包括灯条或元件内的多个光源或“灯泡”。还可以设想到的是，可以改变光源的不同图案来表达不同的信息。例如，在本公开的灯条包括五个LED灯的情况下，设想了这五个灯的子集以不同的图案被点亮，以改变元件的点亮强度并提供多个不同的空间图案。

在一些实施例中，设备提供有多个灯条或元件。在某些实施例中，设备提供有五个灯条，并且每个灯条包括九个LED。在其它实施例中，设备提供有少至两个灯条。设想了灯条和灯元件被提供在地板清洁设备的鼻部、机罩和平台部分中，但是在此不提供关于照明位置和分布方面的限制。设想了本公开的灯条的LED元件是独立操作的。例如，设想了点亮包括多个LED的照明元件的单个LED提供足够的点亮以被人眼看到并传送信息。因此，本公开的实施例设想了设备可以通过选择性地激活灯条内的特定数目和布置的LED(或其它照明元件)来传达和传送信息。在一些实施例中，单个LED被点亮，以传送低电量电池状态，并且附加的LED被顺序点亮，以传送或发信号通知电池充电水平方面的相对应的增加。类似地是，并且仅出于说明的目的，设想了通过提供动画来传达错误信号，其中线性LED座的最外面的LED与最里面的LED交替被点亮，从而产生例如与设备错误相关联的闪烁光的序列。还可以设想到的是，通过灯条内的各个单独LED的选择性点亮来提供滚动动画。例如，设想了转弯信号通过顺序点亮相邻的LED来提供。另外，除了改变灯条的总亮度或强度之外，单个LED的强度可以变化，以传送信息。

如本文所示和所述的那样，本公开的各种实施例包括提供有漫射添加剂的光管。可以设想到的是，灯条的部分点亮(即，比灯条中提供的所有LED更少的LED的点亮)提供了足够的点亮，以使光漫射穿过本公开的光管。设想了提供具有不同漫射性的不同添加剂，特别是在期望以低强度水平操作光元件的情况下。

本文没有提供关于LED(或其它照明元件)的数目方面的限制。在包括选择性地点亮灯条的单个照明元件内的离散的LED的能力的实施例中，设想了各种数目的LED，并且本领域普通技术人员将认识到，可以由灯条传送的动画、图案的数目和信息量将随着灯条内提供的LED的数目而增加。

在本公开的各种实施例中，设备提供有至少一个控制器。本公开的控制器被提供为与设备内的各种特征通信，这些特征包括、但不限于照明元件。在各种实施例中，提供至少一个控制器来实现设备的自主或半自主操作。除了能够操作用以向设备的各个部分发送信号(例如发信号通知与转向柱相关联的马达以采取各种动作)之外，控制器还能够操作用以从设备的各个部分接收信息。例如，与驱动轮相关联的马达能够操作用以向一个或多个控制器发送和接收信息，使得当驱动轮遇到意外阻力时(例如)，(多个)控制器接收相关信息并发信号通知设备采取纠正动作。纠正动作包括、但不限于点亮或动画化如本文所示和所述的各种照明特征。

在本公开的各种实施例中，设备提供有能够操作用来控制各种设备功能的主控板。这些功能包括在设备包括地板清洁机器的实施例中控制各种泵、马达和真空设备。在一些实施例中，提供了车辆控制单元(“VCU”)，该车辆控制单元能够操作用来从设备的各种部件接收信号和信息。VCU还能够操作用来将信号发送到本文所示和所述的照明特征。优选地是，VCU能够操作用来解释从至少一个附加控制器接收的信号、创建与特定信息相关联的图案或动画信号，并且向设备上提供的灯条和/或LED发送信号(例如通过串行外围接口)。灯条或LED优选地是从机载电源接收DC功率，以执行来自VCU的信号命令。本公开的VCU优选地是包括存储器，该存储器能够操作用来存储与本文所示和所述的各种不同图案和动画相关的信息。

本公开的VCU能够操作用来从各种来源接收信息。例如，本公开的VCU能够操作用来接收来自机载控制器和模块的、驱动轮和相关联的马达已经遇到了意外阻力并且/或者设备的充电端口被连接到外部源并且正在从外部源接收电力的信号。VCU还能够操作用于向与灯条或LED相关联的至少一个控制板发送信号，并且其中所发送的信号包括与照明图案和动画中的至少一个相关的命令。

在某些实施例中，提供与设备的一个或多个控制器(例如VCU)通信的人机界面(“HMI”)。设想了本公开的HMI包括存储器，包括用于显示图形用户界面的内容的存储器。在各种实施例中，HMI被提供为与VCU通信。本公开的各种实施例包括能够与多个控制器通信的串行外围接口(诸如CAN总线)。如将会认识到的是，CAN总线允许各种不同的控制器和设备之间的通信，并且在一些实施例中，可以容纳多达124个不同的控制器。

应当认识到的是，本公开不限于特定的控制器架构，或者特定数目或布置的控制器。本文提供了独立于控制器布局的本公开的创造性方面。提供前述内容是为了说明和描述某些设想到的实施例的架构，并且不应被视为限制性的。

本发明内容既不旨在也不应被解释为代表本公开的机器人设备和地板清洁器的全部程度和范围。在发明内容以及附图和

具体实施方式

中，以不同的详细程度阐述了本公开，并且并不旨在通过包括或不包括元件或部件而对本发明的范围进行限制。从具体实施方式(特别地是，当与附图一起进行时)中，本发明的附加方面将变得更加显而易见。

上述实施例、目标和构型既不是完全的也不是穷举的。如可以理解的是，本发明的其它实施例可以单独或组合使用上面阐述的或下面详细描述的特征中的一个或多个特征。

如本文所用的短语“至少一个”、“一个或多个”和“和/或”是开放式表达，其在操作中既是结合的又是分离的。例如，表达“A、B和C中的至少一个”、“A、B或C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、“A、B或C中的一个或多个”和“A、B和/或C”中的每一个表达表示仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起或A、B和C一起。

如本文所用的术语“一”或“一个”实体是指一个或多个这个实体。由此，术语“一”(或“一个”)“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以互换使用。

本文使用的“包括”、“包含”或“具有”及其变体意味着涵盖其后列出的条目及其等同物以及附加条目。因此，术语“包括”、“包含”或“具有”及其变体在本文中可以互换使用。

应当理解的是，根美国专利法第112(f)，如本文所用的术语“手段”应给予其尽可能广泛的解释。因此，包含术语“手段”的权利要求应涵盖本文阐述的所有结构、材料或行为及其所有等同物。进一步的是，结构、材料或行为及其等同物应包括在发明内容、附图说明、具体实施方式、摘要和权利要求书它们本身中描述的所有内容。