具体实施方式

起落架可以影响飞行器性能。在伸出位置中，起落架可能会增加飞行器阻力，这能够减少起飞期间飞行器的爬升速率，并且可能增加飞行器噪音，这会对干扰飞行器附近的地面上的人。起落架舱门处于打开位置可能会导致类似的效果。

通常，每个起落架和相关起落架舱门的运动由飞行员手动操作驾驶舱飞行控制器、比如起落架控制杆来启动。通常，驾驶舱飞行控制装置的操作使一个或更多个起落架舱门致动器驱动起落架舱门从关闭位置移动至打开位置，然后一个或更多个起落架致动器使起落架伸出或收回，并且然后所述一个或更多个起落架舱门致动器驱动起落架舱门从打开位置移动至关闭位置。这一系列操作是顺序性的，因为起落架舱门必须在起落架伸出或收回之前完全打开，并且在起落架舱门可以从打开位置移动至关闭位置之前起落架必须完全伸出或收回(并且通常是锁定的)。通常基于来自接近传感器或开关的输出来控制这种顺序，接近传感器或开关检测起落架舱门何时完全打开或关闭并且起落架何时完全伸出或收回。

在起飞程序期间，飞行员通常将在确认到正的飞行器爬升速率后手动地启动起落架收回程序。这种确认可能在起飞后约三秒发生。由于起飞程序对于飞行工作人员而言是最高工作负荷的飞行阶段中的一个飞行阶段，因此存在起飞后延迟起落架的收回的倾向，以使飞行工作人员在起飞期间必须执行的各种动作分散在更长的时间段上。类似地，由于着陆程序对于飞行工作人员而言也是最高工作负荷的飞行阶段中的一个飞行阶段，因此存在着陆之前就执行好伸出起落架的倾向，以便使飞行工作人员在着陆期间必须执行的各种动作分散在更长的时间段上。

本文中所论述的一些示例涉及使起落架收回能够在起飞之后更早地完成，特别地，因为这能够有助于减小飞行器阻力。这进而可以实现增大的飞行器爬升速率从而有助于避开地面上的障碍，并且/或者对于给定尺寸的起落架系统、机翼能力和发动机推力而言可以允许增加飞行器的最大起飞重量。类似地，使得在起飞程序中起落架收回能够更早地完成可以有助于减小在起飞程序期间引起的总的飞行器噪音，或者至少使飞行器由于伸出的起落架而产生增大的噪音的时间段减小。

本文中讨论的一些示例涉及使起落架能够在更接近着陆时进行伸出，特别地，因为这可以有助于减小飞行器阻力和飞行器噪音，或至少使飞行器由于伸出起落架而产生增大的噪音的时间段减小。

减少起落架伸出和起落架舱门打开的时间还可以减少起落架或起落架舱门被损坏、比如被风或冰雹冲击、鸟撞击、或雷击的风险。在能够实现这些和其他优点的同时，使起落架保持收回或伸出的权限取决于飞行员或其他操作人员。

图1示出了根据示例的飞行器系统的示意图。广泛地讲，飞行器系统100包括起落架舱门系统110、起落架系统120、多个位置传感器131、132、133(所述多个位置传感器可以被认为是多个移位传感器131、132、133)、以及起落架控制器140。下面更详细地描述这些元件中的每个元件。

起落架舱门系统110包括起落架舱门111和起落架舱门运动系统112。起落架舱门运动系统112能够操作成使起落架舱门111在关闭位置与打开位置之间的行程范围113内移动。关闭位置和打开位置可以被认为是起落架舱门111的行程极限。在该示例中，起落架舱门111在关闭位置与打开位置之间绕枢轴件旋转，但在其他示例中，起落架舱门111可以在关闭位置与打开位置之间以其他方式、比如线性方式或曲线方式移动。在图1中，起落架舱门111在关闭位置中使用实线描绘，并且起落架舱门111在处于打开位置中的“残影(ghost)”使用虚线描绘。如图1中可以看到的，起落架舱门111在处于关闭位置时至少部分地覆盖起落架舱115。

起落架系统120包括起落架121和起落架运动系统122。起落架运动系统122能够操作成使起落架121在伸出位置与收回位置之间的行程范围123内移动。伸出位置和收回位置可以被认为是起落架121的行程极限。在该示例中，起落架121在伸出位置与收回位置之间绕枢轴件旋转，但是在其他示例中，起落架121可以在伸出位置与收回位置之间以其他方式、比如线性方式或曲线方式移动。在图1中，起落架121在收回位置中使用实线描绘，并且起落架121在伸出位置中的“残影(ghost)”使用虚线描绘。同样如图1中可以看到的，起落架121在处于收回位置时至少部分地定位在起落架舱115中。

起落架舱门111可以被认为与起落架121和起落架舱115相关联。当起落架舱门111在处于关闭位置时至少部分地覆盖起落架舱115时，起落架舱门111有助于保护起落架舱115以及收起在舱115中的起落架121免受飞行器正在地面上移动时可能朝向舱115抛掷的碎屑的影响。此外，关闭的起落架舱门111在飞行器飞行时辅助空气动力，因为关闭的起落架舱门111有助于“清空”飞行器的外表面。

在该示例中，起落架舱门运动系统112包括能够操作成使起落架舱门111在关闭位置与打开位置之间的行程范围113内移动的一个或更多个可速率控制的致动器114(出于清楚起见，仅在图1中示意性地描绘了一个可速率控制的致动器)。可速率控制的致动器114能够以可枢转的方式和/或以可滑动的方式联接至起落架舱门111。可速率控制的致动器114可以用于使起落架舱门111从关闭位置移动至打开位置，并且从打开位置移动至关闭位置。替代性地，可以设置一个或更多个第一可速率控制的致动器以用于使起落架舱门111从打开位置移动至关闭位置，并且可以设置一个或更多个第二可速率控制的致动器以用于使起落架舱门111从关闭位置移动至打开位置。所述可速率控制的致动器114或者每个可速率控制的致动器114可以采用任何合适的形式，比如液压致动器、电动液压致动器或电动致动器。

尽管出于清楚起见在图1中未描绘，但是飞行器系统100可以包括用于将起落架舱门111锁定在关闭位置的一个或更多个起落架舱门锁，和/或用于将起落架舱门111锁定在打开位置的一个或更多个起落架舱门锁。所述一个或更多个起落架舱门锁中的每个起落架舱门锁可以采用任何合适的形式，比如液压致动锁、电动液压致动锁或电致动锁。在一些情况下，可以省略一个或更多个起落架舱门锁。例如，起落架舱门111可以通过一个或更多个可速率控制的致动器114来保持处于关闭位置。

起落架运动系统122包括能够操作成使起落架121在伸出位置与收回位置之间的行程范围123内移动的一个或更多个可速率控制的致动器124(出于清楚起见仅在图1中描绘一个可速率控制的致动器124)。可速率控制的致动器124能够以可枢转的方式和/或以可滑动的方式联接至起落架121。可速率控制的致动器124可以用于使起落架121从收回位置移动至伸出位置，并且从伸出位置移动至到收回位置。替代性地，可以设置一个或更多个第一可速率控制的致动器以用于使起落架121从收回位置移动至伸出位置，并且可以设置一个或更多个第二可速率控制的致动器以用于使起落架舱门111从伸出位置移动至收回位置。所述可速率控制的致动器124或每个可速率控制的致动器124可以采用任何合适的形式，比如液压致动器、电动液压致动器或电动致动器。

可以从共同的(例如电气或液压)电源向起落架舱门运动系统112和起落架运动系统122供给电力。在其他示例中，起落架舱门运动系统112和起落架运动系统122可以接收来自相应的不同(例如电气或液压)电源的电力。

尽管出于清楚起见在图1中未示出，但是飞行器系统100可以包括用于将起落架121锁定在收回位置中的一个或更多个起落架锁和/或用于将起落架锁定在伸出位置中的一个或更多个起落架锁。通常，这种起落架锁是弹簧致动的机械锁，这些弹簧致动的机械锁通过致动器的操作而被解锁。一个或更多个起落架锁中的每个起落架锁可以采用任何合适的形式，比如液压致动锁、电动液压致动锁或电动致动锁。在一些情况下，可以省略一个或更多个起落架锁。例如，起落架121可以通过一个或更多个可速率控制的致动器124而保持处于收回位置。

多个位置传感器中的第一位置传感器131是起落架舱门系统位置传感器。第一位置传感器131配置成在起落架舱门111部分地通过其行程范围113时对起落架舱门系统110的一部分的位置进行感测并且输出指示该位置的一个或更多个第一信号。所述位置例如可以是起落架舱门系统110的该部分相对于起落架舱115、或相对于飞行器的另一部分——该另一部分相对于起落架舱115固定——的位置。在该示例中，起落架舱门系统110的该部分是起落架舱门111本身。在其他示例中，起落架舱门系统110的该部分可以例如是一个或更多个可速率控制的致动器114的一部分。在该示例中，第一位置传感器131固定在起落架舱115中或相对于起落架舱115固定，并且第一位置传感器131配置成对起落架舱门系统110的该部分(在该示例中是起落架舱门111)相对于第一位置传感器131的位置进行感测。在其他示例中，第一位置传感器131可以例如安装在起落架舱门系统110的该部分上、比如安装在起落架舱门111上，并且第一位置传感器131配置成对起落架舱门系统110的该部分相对于起落架舱115或飞行器的可以相对于起落架舱115固定的另一部分的位置进行感测。

在一些示例中，第一位置传感器131可以配置成在使用中连续地或重复地对起落架舱门系统110的一部分的位置进行感测，并连续地或重复地输出指示起落架舱门系统110的该部分的位置的一个或更多个第一信号。起落架控制器140以可通信的方式连接(通过有线连接或无线连接)至第一位置传感器131，并且配置成在使用中从第一位置传感器131接收一个或更多个第一信号、比如由第一位置传感器131连续地或重复地输出的一个或更多个第一信号。

多个位置传感器中的第二位置传感器132是起落架系统位置传感器。第二位置传感器132配置成在起落架121通过其行程范围123时对起落架系统120的一部分的位置进行感测并且输出指示该位置的一个或更多个第二信号。所述位置例如可以是起落架系统120的该部分相对于起落架舱115、或飞行器的另一部分——该另一部分可以相对于起落架舱115固定——的位置。在该示例中，起落架系统120的该部分是起落架121本身。在其他示例中，起落架系统120的该部分可以例如是一个或更多个可速率控制的致动器124的一部分。在该示例中，第二位置传感器132固定在起落架舱115中或相对于起落架舱115固定，并且第二位置传感器132配置成对起落架系统120的该部分(在该示例中是起落架121)相对于第二位置传感器132的位置进行感测。在其他示例中，第二位置传感器132可以例如是安装在起落架系统120的该部分上、例如安装在起落架121上，并且第二位置传感器132配置成对起落架系统120相对于起落架舱115或飞行器的可以相对于起落架舱115固定的另一部分的位置进行感测。

在一些示例中，第二位置传感器132可以配置成在使用中连续地或重复地对起落架系统120的一部分的位置进行感测，并连续地或重复地输出指示起落架系统120的该位置的一个或更多个第二信号。起落架控制器140以可通信的方式连接(通过有线连接或无线连接)至第二位置传感器132，并且配置成在使用中从第二位置传感器132接收一个或更多个第二信号、比如由第二位置传感器132连续地或重复地输出的一个或更多个第二信号。

第一位置传感131和第二位置传感器132中的每一者可以配置成分别对起落架舱门系统110的一部分或起落架系统120的一部分的角位置、线性位置和曲线位置中的一者或更多者进行感测。

多个位置传感器中的第三位置传感器133是相对位置传感器，该相对位置传感器配置成对起落架舱门111和起落架121的相对位置进行感测，并输出指示相对位置的一个或更多个第三信号。第三位置传感器133配置成在起落架舱门111部分地通过其行程范围113时和/或起落架121部分地通过其行程范围123时感测相对位置并输出指示相对位置的一个或更多个第三信号。在该示例中，第三位置传感器133安装在起落架舱门111上，并且配置成对起落架121相对于第三位置传感器133的位置进行感测。在其他示例中，第三位置传感器133可以例如安装在起落架121上，并且配置成对起落架舱门111相对于第三位置传感器133的位置进行感测。

在一些示例中，第三位置传感器133可以配置成在使用中连续地或重复地对起落架舱门111和起落架121的相对位置进行感测，并连续地或重复地输出指示相对位置的一个或更多个第三信号。起落架控制器140以可通信的方式连接(通过有线连接或无线连接)至第三位置传感器133，并且配置成在使用中从第三位置传感器133接收一个或更多个第三信号、比如由相对位置传感器133连续地或重复地输出的一个或更多个第三信号。

应注意的是，在一些示例中，多个位置传感器131、132、133不是接近传感器(也称为邻近开关)。接近传感器确定特定位置中的目标的存在或不存在，并相应地产生简单的数字或开/关输出。邻近传感器的示例是配置成通过激光发射器与接收器之间被中断的路径来对目标的存在进行感测的霍尔效应传感器、微开关和激光系统。相反，多个位置传感器131、132、133(或移位传感器131、132、133)中的每一者配置成进行位置或移位的真实测量，并输出表示该测量的信号。由多个位置传感器131、132、133中的一者输出的信号中的每个信号可以与相对于传感器131、132、133和/或沿着路径所感测的该部分的位置成比例。知道起落架舱门111和起落架121的实际位置也可以促进排除故障。

第一位置传感器131、第二位置传感器132和第三位置传感器133中的每一者可以例如包括下述各者中的一者或更多者：可变差动变压器(比如旋转可变差动变压器或线性可变差动变压器)；可以是数字电位计的电位计(如旋转电位计或线性电位计)；光学传感器；以及激光位置传感器或移位传感器。其他合适类型的位置传感器对技术人员而言是显而易见的。

起落架控制器140以可操作的方式联接至起落架舱门运动系统112并联接至起落架运动系统122。起落架控制器140配置成在使用中从第一位置传感器131接收一个或更多个第一信号，并且基于所述一个或更多个第一信号通过控制起落架运动系统122的操作来控制起落架121的运动。因此，起落架控制器140在起落架舱门111处于打开位置与关闭位置之间的位置的同时基于所接收的一个或更多个起落架舱门111的该位置的指示来控制起落架121的运动。在一些示例中，起落架控制器140基于从第一位置传感器131接收的一个或更多个第一信号而启动起落架121的运动或者引起起落架121开始运动。

在该示例中，起落架控制器140还配置成在使用中从第二位置传感器132接收一个或更多个第二信号，并且基于所述一个或更多个第二信号通过控制起落架舱门运动系统112的操作来控制起落架舱门111的运动。因此，起落架控制器140在起落架121处于收回位置与伸出位置之间的位置的同时基于所接收的一个或更多个起落架121的该位置的指示来控制起落架舱门111的运动。在一些示例中，起落架控制器140基于从第二位置传感器132接收的一个或更多个第二信号来启动起落架舱门111的运动或者引起起落架舱门111开始运动。

在一些示例中，可以省略第一位置传感器131，并且起落架控制器140可以不配置成在起落架舱门111处于打开位置与关闭位置之间的位置的同时基于所接收的一个或更多个起落架舱门111的该位置的指示来控制起落架121的运动。在一些这样的示例中，起落架控制器140仍然可以配置成从第二位置传感器132接收一个或更多个第二信号，并且基于所述一个或更多个第二信号通过控制起落架舱门运动系统112的操作来控制起落架舱门111的运动。在一些这样的示例中，也可以省略第三位置传感器133。

在一些示例中，可以省略第二位置传感器132，并且起落架控制器140可以不配置成在起落架121处于伸出位置与收回位置之间的位置的同时基于所接收的一个或更多个起落架121的该位置的指示来控制起落架舱门111的运动。在一些这样的示例中，起落架控制器140仍然可以配置成从第一位置传感器131接收一个或更多个第一信号，并且基于所述一个或更多个第一信号通过控制起落架运动系统122的操作来控制起落架121的运动。在一些这样的示例中，也可以省略第三位置传感器133。

起落架控制器140可以包括接收器142、确定器144和发送器146，如将在下面更详细地描述并且如在图1中所示的。确定器144能够以可通信的方式联接至接收器142并联接至发送器146。起落架控制器140或其至少确定器144可以包括处理器、比如微处理器。

现在将参照图1和图4对示例的起落架收回过程进行描述。图4是将起落架收回过程与对比例的起落架收回过程进行比较的曲线图。

最初，起落架121处于图1中以虚线示出的伸出位置，并且起落架舱门111处于图1中以实线示出的关闭位置。

响应于在起落架控制器140处(比如在其接收器142处)经由通信链路接收的来自驾驶舱飞行控制器150合适指令，起落架控制器140通过控制起落架舱门运动系统110的操作来对起落架舱门111从关闭位置至打开位置的运动进行控制。更具体地，在图4中的时间T1处，起落架控制器140启动起落架舱门111从关闭位置的运动，或者引起起落架舱门111从关闭位置开始运动。例如，起落架控制器140的确定器144可以配置成确定用于控制起落架舱门111的运动的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112。起落架舱门111从关闭位置至打开位置的运动由图4中的线401描绘。

起落架控制器140在起落架舱门111从关闭位置的该运动期间从第一位置传感器131接收一个或更多个第一信号。所述一个或更多个第一信号在接收器142处被接收，并且指示起落架舱门111的位置、比如相对于起落架舱115或相对于行程范围113的位置。在图4中的时间T2处，起落架舱门111部分地通过其行程范围。更具体地，在该示例中，在时间T2处，起落架舱门111已经覆盖了其从关闭位置至打开位置的行程范围的约95％。在其他实施方式中，该百分比可以不同，比如在50％至99％范围内或在70％至98％的范围内的另一值。

基于一个或更多个第一信号，起落架控制器140配置成通过控制起落架运动系统122的操作来对起落架121从伸出位置朝向收回位置的运动进行控制。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成基于在接收器142处接收的所述一个或更多个第一信号来确定用于控制起落架121的运动的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成将所述一个或更多个指令发送至起落架运动系统122。起落架121从伸出位置至收回位置的运动由图4中的线402描绘。

例如，确定器144可以配置成在下述情况时启动起落架121从伸出位置朝向收回位置的运动或者引起起落架121从伸出位置朝向收回位置开始运动：在确定器144确定起落架舱门111处于让出路径的位置以用于使起落架121从伸出位置移动至收回位置时。在一些示例中，起落架控制器配置成在使用中基于所述一个或更多个第一信号和所述一个或更多个第二信号来确定起落架舱门111和起落架121的相对位置并且基于所确定的相对位置来控制起落架121的运动。

替代性地，如上所述，第一位置传感器131可以配置成在使用中连续地或重复地对起落架舱门111的位置进行感测并且连续地或重复地输出指示起落架位置的一个或更多个第一信号以便被起落架控制器140的接收器142接收。起落架控制器140(比如其确定器144)可以配置成基于由第一位置传感器131连续地或重复地输出并在接收器142处接收的一个或更多个第一信号来确定起落架舱门111沿路径的运动速度。起落架控制器140(比如其确定器144)可以配置成基于所确定的运动速度通过控制起落架运动系统122的操作来控制起落架121的运动。例如，确定器144可以配置成在下述情况时启动起落架121从伸出位置朝向收回位置的运动或者引起起落架121从伸出位置朝向收回位置开始运动：当确定器144基于所确定的起落架舱门111的运动速度而确定起落架121在起落架121从伸出位置至收回位置的运动期间不会接触起落架舱门111。也就是说，确定器144可以配置成基于所确定的起落架舱门111的运动速度而确定起落架舱门111将在起落架121到达与起落架舱门111的路径相交的位置时让出起落架121的路径。

因此，在该示例中，起落架控制器140配置成在时间T2处启动起落架121从伸出位置朝向收回位置的运动或者引起起落架121从伸出位置朝向收回位置开始运动，这是在起落架舱门111在T3处已经到达完全打开位置之前。

如从图4可以看出，在该示例中，起落架121从伸出位置朝向收回位置的运动在T2处以相对低的第一速率开始，并且然后以更高的第二速率进行。在一些示例中，起落架控制器140配置成基于指示起落架舱门111的位置的所述一个或更多个第一信号通过适当地控制起落架运动系统122的操作来改变起落架121的运动速度。例如，起落架控制器140可以对起落架运动系统122的一个或更多个可速率控制的致动器124的致动速率进行控制。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成确定用于使起落架121移动的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成然后将所述一个或更多个指令发送至起落架运动系统122以引起运动。

在一些示例中，起落架控制器140配置成基于起落架舱门111的位置和运动速度来改变起落架121的运动速度。如上所述，起落架控制器140(比如其确定器144)可以基于由第一位置传感器131连续地或重复地输出并在接收器142处接收的一个或更多个第一信号来确定起落架舱门111的位置或运动速度。在一些情况下，起落架控制器140(比如其确定器144)配置成重复地确定起落架舱门111的位置和运动速度，并且相应地重复地改变起落架121的运动速度。

因此，确定器144配置成比如当起落架舱门111远离起落架121但是仍占据起落架121的路径的一部分时启动起落架121从伸出位置朝向收回位置的相对缓慢地运动或者引起起落架121从伸出位置朝向收回位置开始相对缓慢地运动。确定器144还可以配置成在下述情况时引起起落架121的运动速率增大：在确定器144基于起落架舱门111的运动速率而确定起落架舱门111将在起落架121到达与起落架舱门111的路径相交的位置时让出起落架121的路径。

起落架舱门111随后在时间T3处到达打开位置，并且起落架控制器140使起落架舱门111的运动停止。例如，起落架控制器140的确定器144可以配置成确定用于使起落架舱门111的运动停止的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112。替代性地，起落架舱门111或起落架舱门运动系统112的一部分可以简单地接触机械止挡件。

因此，将从图4中注意，在该示例中，起落架舱门111和起落架121两者在时间T2与时间T3之间移动。因此，起落架121从伸出位置的运动与在对比例的起落架收回过程中相比开始地更早，其中，起落架121从伸出位置的运动在起落架舱门111于时间T3处到达打开位置之后开始。起落架121在对比例的起落架收回过程中从伸出位置至收回位置的运动在图4中由线402’描绘。

尽管在所有示例中不一定是这种情况，但是起落架舱门111在时间T2与时间T3之间的运动速度比在时间T1与时间T2之间的运动速度小，如图4中所示。这可能有助于在起落架舱门111到达打开位置时减轻起落架舱门111所经历的震动，并且还可以有助于在该时间段期间使同时向起落架舱门运动系统112和起落架运动系统122供给电力的电源上的负载减轻。如本领域技术人员将知道和理解的，这可以通过提供缓冲系统来实现。替代性地，在一些示例中，起落架控制器140可以配置成基于所述一个或更多个第一信号通过适当地控制起落架舱门运动系统112的操作而控制起落架舱门111的运动，使得该运动被放缓。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成基于在接收器142处接收的一个或更多个第一信号来确定用于使起落架舱门111的缓慢运动的一个或更多个指令。所述一个或更多个第一信号可以指示起落架舱门111已经到达预定位置或起落架舱门111的从关闭位置至打开位置的行程范围的预定百分比、比如95％、或者在50％至99％的范围内或70％至98％的范围内的另一值。发送器146可以配置成然后将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112以引起缓慢运动。在一些示例中，起落架控制器140配置成在使用中通过对起落架舱门运动系统112的一个或更多个可速率控制的致动器114的致动速率进行控制来改变起落架舱门111的运动速度。

起落架121从伸出位置移动的启动时间或开始时间可以是T2，如图4中所示。在其他示例中，起落架121从伸出位置移动的启动时间或开始时间在T2之前或在T2之后。然而，优选地，该启动时间或开始时间在T2时或在T2之后，使得同时向起落架舱门运动系统112和起落架运动系统122提供电力的(例如电气或液压)电源上的负载与下述情况相比被减轻：起落架舱门111被驱动成以如在时间T1与T2之间同样高的运动速率在起落架舱门111的在时间T2和T3处的位置之间移动。此外，起落架121从伸出位置移动的启动时间或开始时间优选地是在起落架舱门111完全打开的时间T3之前，以便使得完成起落架收回过程的总体时间能够减少。在一些示例中，起落架121从伸出位置移动的启动时间或开始时间本身能够引起起落架舱门111在时间T2与时间T3之间的缓慢运动，这是因为起落架运动系统122对电源的需求会减少来自电源的可用的电力以便同时操作起落架舱门运动系统112。

起落架控制器140在起落架121从伸出位置运动期间从第二位置传感器132接收一个或更多个第二信号。所述一个或更多个第二信号在接收器142处被接收，并且指示起落架121的位置、比如相对于起落架舱115或相对于行程范围123的位置。在图4中的时间T5处，起落架121部分地通过其行程范围。更具体地，在该示例中，在时间T5处，起落架121已经覆盖了其从伸出位置至收回位置的行程范围的约95％。在其他示例中，该百分比可以不同、比如是50％至99％范围内的或在70％至98％的范围内另一值。

基于所述一个或更多个第二信号，起落架控制器140配置成通过控制起落架舱门运动系统112的操作来对起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置的运动进行控制。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成基于接收器142处接收的一个或更多个第二信号来确定用于控制起落架舱门111的运动的一个或更多个指令，发送器146可以配置成将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112。起落架舱门111从打开位置至关闭位置的运动由图4中的线403描绘。

例如，确定器144可以配置成在下述情况下启动起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置的运动或者引起起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置开始运动：在确定器144确定起落架121处于让出路径的位置以用于使起落架舱门111从打开位置移动至关闭位置。在一些示例中，起落架控制器配置成在使用中基于一个或更多个第一信号和一个或更多个第二信号来确定起落架舱门111和起落架121的相对位置，并且基于所确定的相对位置来控制起落架舱门111的运动。

替代性地，如上所述，第二位置传感器132可以配置成在使用中连续地或重复地感测起落架121的位置并且连续地或重复地输出指示起落架121的位置的一个或更多个第二信号以便被起落架控制器140的接收器142接收。起落架控制器140(比如其确定器144)可以配置成基于由第二位置传感器132连续地或重复地输出并在接收器142处接收的所述一个或更多个第二信号来确定起落架121沿着路径的运动速度。起落架控制器140(比如其确定器144)可以配置成基于所确定的运动速度通过控制起落架舱门运动系统112的操作来控制起落架舱门111的运动。例如，确定器144可以配置成在下述情况时启动起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置的运动或者引起起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置开始运动：当确定器144基于所确定的起落架121的运动速度而确定起落架舱门111在起落架舱门111从打开位置至关闭位置的运动期间不会接触起落架121。也就是说，确定器144可以配置成基于所确定的起落架121的运动速度来确定起落架121将在起落架舱门111到达与起落架121的路径相交的位置时让出起落架舱门111的路径。

因此，在该示例中，起落架控制器140配置成在T5处启动起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置的运动或引起起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置开始运动，这是在起落架121已经在时间T6处到达完全收回位置之前。

从图4中可以看出，在该示例中，起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置的运动在T5处以相对低的速率开始，并且然后以更高的速率进行。在一些示例中，起落架控制器140配置成基于指示起落架121的位置的一个或更多个第二信号通过适当地控制起落架舱门运动系统112的操作来改变起落架舱门111的运动速度。例如，起落架控制器140可以对起落架舱门运动系统112的一个或更多个可速率控制的致动器114的致动速率进行控制。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成确定用于使起落架舱门111移动的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成然后将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112以引起运动。

在一些示例中，起落架控制器140配置成基于起落架121的位置和运动速度来改变起落架舱门111的运动速度。如上所述，起落架控制器140(比如其确定器144)可以基于由第二位置传感器132连续地或重复地输出并在接收器142处接收的一个或更多个第二信号来确定起落架121的位置或运动速度。在某些情况下，起落架控制器140(比如其确定器144)配置成重复地确定起落架121的位置和运动速度，并相应地重复地改变起落架舱门111的运动速度。

因此，确定器144可以配置成比如在起落架121远离起落架舱门111但仍然占据起落架舱门111的路径的一部分时启动起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置相对缓慢地运动或引起起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置开始相对缓慢地运动。确定器144也可以配置成在下述情况时引起起落架舱门111的运动速率增大：当确定器144基于起落架121的运动速度而确定起落架121将在起落架舱门111到达与起落架121的路径相交的位置时让出起落架舱门111的路径。

起落架121随后在时间T6处到达收回位置，并且起落架控制器140使起落架121的运动停止。例如，起落架控制器140的确定器144可以配置成确定用于使起落架121的运动停止的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成将所述一个或更多个指令发送至起落架运动系统122。替代性地，起落架121或起落架运动系统122的一部分可以简单地接触机械止挡件。

因此，将从图4中注意到的是，在该示例中，起落架舱门111和起落架121两者在时间T5与时间T6之间移动。因此，起落架舱门111从打开位置的运动相比在对比例的起落架收回过程中开始更早，其中，起落架舱门111从打开位置的运动在时间T5’(在图4的顶部处表示的)处开始，这是在起落架121于时间T6’处已经到达收回位置之后。起落架舱门在对比例的起落架收回过程中从打开位置至关闭位置的运动由图4中的线403’描绘。

尽管在所有示例中不一定是这种情况，但是时间T4在时间T2与T6之间，并且起落架121的运动速度在时间T4与T6之间可以小于在时间T2与T4之间，如图4中所示。这可以有助于在起落架121到达收回位置时减轻起落架121所经历的震动，并且还可以有助于在该时间段期间使同时向起落架舱门运动系统112和起落架运动系统122供给电力的电源上的负载减轻。如本领域技术人员将知道和理解的，这可以通过提供缓冲系统来实现。替代性地，在一些示例中，起落架控制器140可以配置成基于一个或更多个第二信号通过适当地控制起落架运动系统122的操作来控制起落架121的运动，使得运动变慢。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成基于接收器142处接收的所述一个或更多个第二信号来确定用于引起起落架121的缓慢运动的一个或更多个指令。所述一个或更多个第二信号可以指示起落架121已经到达预定位置或到达其从伸出位置至收回位置的行程范围的预定百分比、比如95％、或者在50％至99％范围内的或在70％至98％的范围内的另一值。发送器146可以配置成然后将所述一个或更多个指令发送至起落架运动系统122以引起缓慢的运动。在一些示例中，起落架控制器140配置成在使用中通过对起落架运动系统122的一个或更多个可速率控制的致动器124的致动速率进行控制来改变起落架121的运动速度。

起落架舱门111从打开位置移动的启动时间或开始时间可以在T4之后，如图4中所示。在其他示例中，起落架舱门111从打开位置移动的启动时间或开始时间可以在T4处。然而，优选地，该启动时间或开始时间在T4时或在T4之后，使得同时向起落架舱门运动系统112和起落架运动系统122提供电力的(例如电气或液压)电源上的负载与下述情况相比被减轻：起落架121被驱动成以如在时间T2与T4之间同样高的运动速率在在其时间T4和T6处的位置之间移动。此外，起落架舱门111从打开位置移动的启动时间或开始时间优选地在起落架121完全收回的时间T6之前，以便使得完成起落架收回过程的总体时间能够减少。在一些示例中，起落架舱门111从打开位置移动的启动或移动的开始本身能够引起起落架121在时间T4与时间T6之间的缓慢运动，这是因为起落架舱门运动系统112对电源的需求会减少来自电源的可用的电力以便同时操作起落架运动系统122。

起落架舱门111随后在时间T8处到达关闭位置，并且起落架控制器140使起落架舱门111的运动停止。例如，起落架控制器140的确定器144可以配置成确定用于使起落架舱门111的运动停止的一个或更多个指令，并且发送器146可以配置成将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112。

时间T7在时间T5与时间T8之间，并且起落架舱门111的运动速度在时间T7与时间T8之间可以比在时间T5与时间T7之间小，如图4中所示。这可能有助于在起落架舱门111到达关闭位置时减少起落架舱门111所经历的震动。同样，如本领域技术人员将知道和理解的，这可以通过提供缓冲系统来实现。替代性地，在一些示例中，起落架控制器140可以配置成基于在起落架舱门111的关闭期间由第一位置传感器131输出的一个或更多个第一信号通过适当地控制起落架舱门运动系统112的操作来控制起落架舱门111的运动，使得运动变慢。更具体地，起落架控制器140的确定器144可以配置成基于在接收器142处接收的一个或更多个第一信号来确定用于引起起落架舱门111的缓慢运动的一个或更多个指令。所述一个或更多个第一信号可以指示起落架舱门111已经到达预定位置或到达其从打开位置至关闭位置的行程范围的预定百分比、比如95％、或者在50％至99％的范围内或70％至98％的范围内的另一值。发送器146可以配置成然后将所述一个或更多个指令发送至起落架舱门运动系统112以引起缓慢的运动。在一些示例中，起落架控制器140配置成在使用中通过对起落架舱门运动系统112的一个或更多个可速率控制的致动器114的致动速率进行控制来改变起落架舱门111的运动速度。

将从图4中可以看出的是，在比较例的过程中，起落架舱门在时间T8’处到达关闭位置，时间T8’在起落架舱门111在本示例中到达关闭位置的时间T8之后。也就是说，本示例使得完成起落架收回过程的总体时间能够减少。该时间的减少在图4中以404表示。

如上所述，时间的减少产生于：(a)在起落架舱门111于时间T3处已经到达完全打开位置之前，起落架121在时间T2处从伸出位置朝向收回位置的运动启动或开始(b)在起落架121于时间T6处已经到达完全收回的位置之前，起落架舱门111在时间T5处从打开位置朝向关闭位置的运动启动或开始。然而，在其他示例中，可以省略(a)或(b)，并且仍然减少了用以完成起落架收回过程的总体时间。

如上所述，第三位置传感器133配置成在使用中感测起落架舱门111和起落架121的相对位置。在一些示例中，起落架控制器140利用由第三位置传感器133输出的一个或更多个第三信号作为安全特征。在一些这样的示例中，起落架控制器140的接收器142配置成接收所述一个或更多个第三信号，并且确定器144配置成基于指示相对位置的所述一个或更多个第三信号来确定用于对起落架舱门111和/或起落架121的运动进行控制的一个或更多个指令。例如，确定器144可以配置成：在确定器144确定起落架舱门111和/或起落架121的运动可能以其他方式引起起落架舱门111与起落架121之间的碰撞时，使起落架舱门111和/或起落架121的运动延迟或停止。

在包括第二位置传感器132和/或第三位置传感器133的一些示例中可以省略第一位置传感器131。可以在包括第一位置传感器131和/或第三位置传感器133的一些示例中省略第二位置传感器132。在包括第一位置传感器131和/或第二位置传感器132的一些示例中可以省略第三位置传感器133。

在一些示例中，比如在省略第三位置传感器133的示例中，控制器140的接收器142可以配置成在起落架舱门111部分地通过其行程范围113时从第一位置传感器131接收一个或更多个第一信号，所述一个或更多个第一信号指示起落架舱门111位置，并且控制器140的接收器142可以配置成在起落架121部分地通过其行程范围123时从第二位置传感器132接收一个或更多个第二信号，所述一个或更多个第二信号指示起落架121位置。控制器140的确定器144可以配置成基于所述一个或更多个第一信号和所述一个或更多个第二信号来确定起落架舱门111和起落架121的相对位置，并且基于所确定的相对位置来确定用于对起落架舱门111和/或起落架121的运动进行控制的一个或更多个指令。例如，与以上论述类似地，确定器144可以配置成：在确定器144确定起落架舱门111和/或起落架121的运动可能以其他方式引起起落架舱门111与起落架121之间的碰撞时，使起落架舱门111和/或起落架121的运动延迟或停止。

在一些示例中，起落架控制器140(比如其接收器142)配置成在使用中接收一个或更多个附加信号，并且起落架控制器140(比如其确定器144和发送器146)配置成在使用中基于所述一个或更多个附加信号来控制起落架舱门111和/或起落架121的运动。例如，所述一个或更多个附加信号可以指示下述各者中的一者或更多者：起落架转向架的俯仰角、另一起落架和/或另一起落架舱门的状态、一个或更多个飞行器发动机的状态、飞行器部件或飞行器系统的故障或缺陷、以及飞行器倾斜角度。

例如，当起落架121包括起落架转向架并且一个或更多个附加信号(比如可以从转向架俯仰角传感器获得)指示起落架转向架的俯仰角，然后起落架控制器140可以配置成在起落架121将被完全收回时、在所述一个或更多个附加信号指示起落架转向架处于下述俯仰角的情况下防止起落架121运动至收回位置：该俯仰角将导致或可能导致起落架转向架接触起落架舱门111、或者潜在地接触并损坏起落架舱115中的部件。

在一些示例中，起落架舱门111和起落架121是在飞行器的中心线的一个侧部上的第一主起落架系统的部分，并且一个或更多个附加信号指示了飞行器的中心线的其他侧部上的第二主起落架系统的起落架舱门和/或起落架的状态。在一些这样的示例中，起落架控制器140可以配置成对起落架舱门111和/或起落架121的运动进行控制，使得起落架舱门111和/或起落架121以与第二主起落架系统的起落架舱门和/或起落架相同的方式来定位。这可以使飞行器具备有助于其控制的对称性。

在一些示例中，起落架舱门111和起落架121是前起落架系统的部分，并且一个或更多个附加信号指示主起落架系统的起落架舱门和/或起落架的状态。在一些这样的示例中，起落架控制器140可以配置成对起落架舱门111和/或起落架121的运动进行控制，使得前起落架系统的起落架舱门111和/或前起落架的起落架121仅在主起落架已经伸出并且主起落架的门已经关闭时分别打开或伸出。这是因为，当前起落架系统的起落架至少部分地伸出时，其能够形成可能引起湍流的尾流(wake)，该湍流冲击下游的主起落架系统的起落架舱门111。避免这种湍流的形成可以减小起落架舱门111中结构疲劳的可能性，或者使起落架舱门111能够更轻。

在一些示例中，起落架舱门111和起落架121是在飞行器的中心线的一个侧部上的第一主起落架系统的部分，并且一个或更多个附加信号指示飞行器的一个或更多个发动机的状态。在一些这样的示例中，起落架控制器140可以配置成对起落架舱门111和/或起落架121的运动进行控制，使得起落架舱门111和/或起落架121定位成抵消由各发动机产生的推力的差异引起的偏航，这能够有助于飞行器的控制。

在一些示例中，一个或更多个附加信号指示飞行器部件或飞行器系统的故障或缺陷、比如起落架或起落架舱门的部件或系统(比如起落架121或起落架舱门111、或飞行器的另一起落架或起落架舱门)的故障或缺陷。在一些示例中，一个或更多个附加信号表示飞行器偏航角。这些代表性的因子可以影响起落架舱门111和起落架121中的一者的负载并且因此影响起落架舱门111和起落架121的运动速度。因此，该方法可以包括基于所述一个或更多个附加信号来对起落架舱门111和起落架121中的另一者的运动进行控制。

为了简洁起见，将不对示例起落架伸出过程进行详细描述。然而，将理解的是，在一些示例中，除了起落架121在时间T2与时间T6之间处于伸出而不是收回之外，起落架伸出过程可以与图4中描绘过程和上述过程相同、或是本文中讨论的起落架伸出过程的任何变型。同样，用以完成起落架伸出过程的总体时间的减少可以相应地通过下述内容实现：(a)在起落架舱门111已经在时间T3处到达完全打开位置之前，在时间T2处启动或开始起落架121从收回位置朝向伸出位置运动，以及(b)在起落架121已经在时间T6处到达了完全伸出的位置之前，在时间T5处启动和开始起落架舱门111从打开位置朝向关闭位置运动。然而，在其他示例中，可以省略(a)或(b)，并且仍然使用以完成起落架伸出过程的总体时间减少。

现在将参照图2描述对用于飞行器的起落架控制器进行操作的示例方法。例如，起落架控制器140可以是图1中描绘的和以上参照图1和图4所述的起落架控制器、或者是本文中讨论的起落架控制器140的任何变型。

广泛地讲，该方法包括：在起落架舱门或起落架分别在行程的两个极限之间部分地通过行程范围时，起落架控制器从至少一个位置传感器接收210一个或更多个信号，所述一个或更多个信号指示起落架舱门和起落架中的一者的位置。所述至少一个位置传感器可以是上述第一位置传感器131和/或第二位置传感器132、或者是在本文中讨论的位置传感器的任何变型。起落架舱门可以是上述起落架舱门111、或者是在本文中讨论的起落架舱门111的任何变型。起落架可以是上述起落架121、或者是在本文中讨论的起落架121的任何变型。

该方法还包括：起落架控制器基于一个或更多个信号来对起落架舱门和起落架中的另一者的运动进行控制260。控制260可以包括在起落架舱门和起落架中的一者部分地通过行程范围的同时启动起落架舱门和起落架中的另一者的运动。

在一些示例中，控制260包括：起落架控制器基于所述一个或更多个信号来改变起落架舱门和起落架中的另一者的运动速度。在一些示例中，这包括起落架控制器分别对起落架舱门运动系统或起落架运动系统的一个或更多个可速率控制的致动器的致动速率进行控制。

在一些示例中，该方法包括起落架控制器接收220一个或更多个附加信号，并且控制260基于所述一个或更多个附加信号。如上所述，所述一个或更多个附加信号可以例如指示下述各者中的一者或更多者：起落架转向架的俯仰角、另一起落架或另一起落架舱门的状态以及飞行器发动机的状态。

在一些示例中，接收210包括起落架控制器连续地或重复地从至少一个位置传感器接收一个或更多个信号。在一些这样的示例中，该方法包括：起落架控制器基于连续地或重复地从所述至少一个位置传感器接收的所述一个或更多个信号来确定230起落架舱门或起落架分别沿着路径的运动速度，并且控制260包括基于所确定的运动速度来对起落架舱门和起落架中的另一者的运动进行控制。

在一些示例中，至少一个位置传感器包括：起落架舱门系统位置传感器，该起落架舱门系统位置传感器配置成在起落架舱门部分地通过其行程范围时感测起落架舱门的位置并且输出指示起落架舱门的位置的一个或更多个第一信号；以及起落架系统位置传感器，该起落架系统位置传感器配置成在起落架部分地通过其行程范围时感测起落架的位置并且输出指示起落架的位置的一个或更多个第二信号。在一些这样的示例中，接收210包括接收所述一个或更多个第一信号和所述一个或更多个第二信号。在一些这样的示例中，该方法包括起落架控制器基于所述一个或更多个第一信号和所述一个或更多个第二信号来确定240起落架舱门和起落架的相对位置，并且控制260包括基于所确定的相对位置对起落架舱门和起落架中的另一者的运动进行控制。

在一些示例中，该方法包括起落架控制器接收250接收指示起落架舱门和起落架的相对位置的一个或更多个第三信号，并且控制260包括基于指示相对位置的所述一个或更多个第三信号来对起落架舱门和起落架中的另一者的运动进行控制。

图3示出了根据示例的非暂态计算机可读存储介质300的示意框图。非暂态计算机可读存储介质300存储指令330，该指令330在由飞行器的起落架控制器310的处理器320执行的情况下使处理器320实施本文中所述的方法中的一种方法。在一些示例中，起落架控制器310是以上参照图1描述的起落架控制器140或本文中所述的起落架控制器140的任何变型。在一些示例中，处理器320是以上参照图1描述的起落架控制器140的确定器144或本文中所述的确定器144的任何变型。指令330可以包括用以实施以上参照图2所述的方法200中的任何方法的指令。

图5是飞行器1的示意性正视图。飞行器1包括两个主起落架20和前起落架30。飞行器1还包括参照图1在本文中所论述的飞行器系统100或本文中所讨论的飞行器系统100的任何变型。飞行器系统100的起落架121可以是主起落架20或前起落架30中的一者。飞行器1还包括参照图3在本文中讨论的非暂态计算机可读存储介质300或本文中讨论的非暂态计算机可读存储介质300的任何变型。飞行器1还包括参照图1在本文中讨论的起落架控制器140或本文中讨论的起落架控制器140的任何变型。

要指出的是，除非另有明确说明，否则如本文中使用的术语“或”被解释为意味着“和/或”。