阅读说明：本技术 用于物料搬运车辆的主杆和辅助物体检测系统 (Master rod and auxiliary object detection system for a materials handling vehicle ) 是由 C·D·理查德斯 A·V·达科尔蒂 J·J·库斯 于 2020-04-02 设计创作，主要内容包括：一种物料搬运车辆。该物料搬运车辆包括车辆主体、操作者隔室和主杆。主杆具有安装平台、联接至安装平台的第一支承构件、联接至安装平台的第二支承构件以及联接至主杆的检测系统。主杆在相对于操作者隔室的向前位置处联接至车辆主体。主杆在车辆主体上的位置防止主杆妨碍位于操作者隔室中的操作者的视野。(A materials handling vehicle. The materials handling vehicle includes a vehicle body, an operator compartment, and a main mast. The boom has a mounting platform, a first support member coupled to the mounting platform, a second support member coupled to the mounting platform, and a detection system coupled to the boom. The main lever is coupled to the vehicle body at a forward position relative to the operator compartment. The location of the boom on the vehicle body prevents the boom from obstructing the view of an operator located in the operator compartment.)

用于物料搬运车辆的主杆和辅助物体检测系统

相关申请的交叉引用

本申请基于2019年4月2日提交的题称为“用于物料搬运车辆的主杆和辅助物体检测系统(Mast and Supplementary Object Detection System for a Material HandlingVehicle)”的美国临时专利申请第62/828,104号并要求其优先权。其全部公开内容通过引用并入本文。

关于联邦赞助研发的声明

不适用。

技术领域

本发明涉及物料搬运车辆领域，并且更具体地涉及用于物料搬运车辆的物体检测系统。

背景技术

应当理解的是，物料搬运车辆被设计成各种构造以执行各种任务。这些类型的车辆通常在仓库或工厂中用于运输、存储和取回物料和成品。

工业物料搬运车辆还被设计为包括感测功能，允许它们成为自动引导车(“AGV”)。可以对AGV编程以存储行驶路线，并且可以包括与车辆的驱动、转向和制动系统集成的控制系统。在其它原因中，感测或定位特征可被包括在AGV中以检测待提升的物体的存在，以及其位置和定向。然而，这种感测或定位设备提供了必须安装在车辆上的附加部件(例如摄像机、传感器等)。一些物料搬运车辆包括安装系统，诸如图1所示的那种安装系统，以用于将导航设备固定至车辆的车辆主体上。

发明内容

本发明的实施例提供了包括带有辅助物体检测系统的主杆的新颖的系统和方法。

提供了用于物料搬运车辆的主杆和辅助物体检测系统的系统和方法。本公开的一些实施例提供了一种物料搬运车辆，该物料搬运车辆包括：车辆主体；操作者隔室；以及主杆，该主杆包括：安装平台；第一支承构件，该第一支承构件联接至安装平台；第二支承构件，该第二支承构件联接至安装平台；以及检测系统，该检测系统联接至主杆，并且其中，主杆在相对于操作者隔室的向前位置处联接至车辆主体，并且其中，主杆在车辆主体上的位置防止主杆妨碍位于操作者隔室中的操作者的视野。

在一些实施例中，物料搬运车辆还包括：显示器；以及转向机构，该转向机构构造成使物料搬运车辆转向，并且其中，主杆的安装平台定位在显示器下方，且在转向机构下方，并且其中，主杆的安装平台定位成相对于显示器向前，并且相对于转向机构向前。

在一些实施例中，安装平台具有上侧和相对的底侧，并且还包括自主导航单元，该自主导航单元固定至安装平台的上侧，并且其中，检测系统被固定至安装平台的底侧。

在一些实施例中，物料搬运车辆具有最高点，并且其中，主杆定位在物料搬运车辆的最高点下方。

在一些实施例中，物料搬运车辆还包括显示器，并且其中，显示器包括物料搬运车辆的最高点。

在一些实施例中，检测系统包括：第一传感器，该第一传感器被构造成投射第一检测区，第一检测区被构造成检测位于第一检测区中的物体；第二传感器，该第二传感器被构造成投射第二检测区，第二检测区被构造成检测位于第二检测区中的物体，并且其中，第一检测区延伸超过物料搬运车辆的最高点，并且其中，第二检测区延伸超过物料搬运车辆的最高点。

在一些实施例中，第一传感器的位置是可调节的，由此调节第一检测区的空间位置，并且其中第二传感器的位置是可调节的，由此调节第二检测区的空间位置。

在一些实施例中，主杆的第一支承构件包括：第一区域；第二区域，该第二区域连接到第一区域；以及第三区域，该第三区域连接到第二区域，该第三区域从第一区域偏离，并且其中，主杆的第二支承构件包括：第四区域；第五区域，该第五区域连接到第四区域；以及第六区域，该第六区域连接到第五区域，该第六区域从第四区域偏离。

在一些实施例中，第一支承构件的第三区域包括第一多个安装位置，以将第一支承构件的第三区域紧固至车辆主体，并且其中，第二支承构件的第六区域包括第二多个安装位置，以将第二支承构件的第六区域紧固至车辆主体。

在一些实施例中，第一支承构件的第一区域以及第二支承构件的第四区域连接到安装平台。

在一些实施例中，检测系统包括：第一传感器，该第一传感器被构造成投射第一检测区，第一检测区被构造成检测位于所述第一检测区中的物体；第二传感器，该第二传感器被构造成投射第二检测区，第二检测区被构造成检测位于第二检测区中的物体。

在一些实施例中，第一检测区是平面的，并且具有由第一间隙分隔开的第一部分和第二部分，并且其中，第二检测区是平面的，并且具有由第二间隙分隔开的第三部分和第四部分，其中第一检测区的第一部分和第二检测区的第三部分延伸超过物料搬运车辆的最高点，并且其中，第一检测区的第一部分和第二检测区的第三部分由包括操作者隔室的第三间隙分隔开。

在一些实施例中，第一传感器和第二传感器是二维激光雷达传感器。

在一些实施例中，第一传感器朝向第二传感器是成角度的，且第二传感器朝向第一传感器是成角度的。

在一些实施例中，该检测系统包括第三传感器，该第三传感器构造成投射第三检测区，该第三检测区构造成检测位于该第三检测区中的物体，其中第一检测区、第二检测区和第三检测区是平面的，并且其中第三检测区与第一检测区相交。

在一些实施例中，第一检测区具有第一边缘，该第一边缘勾勒出支承物料搬运车辆的表面的轮廓，并且其中第一检测区在第一检测区的第一边缘处与第三检测区相交。

本公开的一些实施例提供了一种物料搬运车辆，该物料搬运车辆包括：车辆主体；以及主杆，该主杆联接至车辆主体，该主杆包括：安装平台；第一支承构件，该第一支承构件联接至安装平台；第二支承构件，该第二支承构件联接至安装平台；以及检测系统，该检测系统联接至主杆，以及其中，物料搬运车辆具有最高点，并且其中，主杆定位在物料搬运车辆的最高点下方。

在一些实施例中，物料搬运车辆包括：操作者隔室；显示器；转向机构，该转向机构构造成使物料搬运车辆转向，其中，主杆在相对于操作者隔室的向前位置处联接至车辆主体，其中，主杆的安装平台定位成相对于显示器向前，并且相对于转向机构向前，并且其中，主杆在车辆主体上的位置防止主杆妨碍位于操作者隔室中的操作者的视野。

本公开的一些实施例提供了一种用于将主杆安装在具有车辆主体和操作者隔室的物料搬运车辆上的方法，该方法包括：提供主杆，所述主杆具有：安装平台，该安装平台具有上侧和相对的下侧；第一支承构件，该第一支承构件联接至安装平台；以及第二支承构件，该第二支承构件联接至安装平台；将检测系统固定至主杆；将导航单元固定至主杆，该导航单元是自主导航单元；将主杆固定至车辆主体的前部，该前部相对于操作者隔室向前。

在一些实施例中，检测系统包括：第一传感器，该第一传感器被构造成投射第一检测区，第一检测区被构造成检测位于所述第一检测区中的物体；第二传感器，该第二传感器被构造成投射第二检测区，第二检测区被构造成检测位于第二检测区中的物体，以及第三传感器，该第三传感器被构造成投射第三检测区，第三检测区被构造成检测位于第三检测区中的物体，并且该方法还包括：将第一传感器安装到安装平台的下侧；将第二传感器安装到安装平台的下侧；以及将第三传感器安装到安装平台的下侧。

本公开的一些实施例提供一种构造成由主导航单元选择性地控制的物料搬运车辆，该物料搬运车辆包括：车辆主体；主杆，所述主杆包括：框架，该框架包括安装平台和从安装平台延伸至车辆主体的支承构件；以及

辅助检测系统，该辅助检测系统固定至安装平台并包括共同提供检测场的多个传感器，该辅助检测系统被构造成检测在检测场中的物体。

在一些实施例中，主杆的顶侧定位在物料搬运车辆上的最高点下方。

在一些实施例中，车辆主体包括

操作者隔室，该操作者隔室构造成用于操作者；以及

主杆的顶侧，当操作者在操作者隔室中时，主杆的顶侧定位在操作者视野之外。

在一些实施例中，主导航单元固定在主杆的顶侧，并且主导航单元当操作者在操作者隔室内中时定位在操作者视野之外。

在一些实施例中，多个传感器包括至少一个侧传感器，该至少一个侧传感器提供第一侧检测区以及第二侧检测区，所述第一侧检测区的一部分从所述至少一个侧传感器沿向前方向延伸，所述第二侧检测区从至少一个侧传感器沿向后方向延伸。

在一些实施例中，第一侧检测区延伸超过物料搬运车辆的前侧。

在一些实施例中，第二侧检测区延伸越过物料搬运车辆的后侧。

在一些实施例中，第一侧检测区和第二侧检测区中的至少一个的一部分在物料搬运车辆的最高范围上方延伸。

在一些实施例中，至少一个侧传感器包括左侧传感器以及右侧传感器，左侧传感器被构造成检测处在物料搬运车辆的左侧的物体，右侧传感器被构造成检测处在物料搬运车辆的右侧的物体。

在一些实施例中，多个传感器包括前传感器，该前传感器提供了延伸超过物料搬运车辆的前侧的前检测区，并且其中，与物料搬运车辆的车辆主体相比，前检测区更宽。

本公开的一些实施例提供一种主杆，该主杆被构造成联接到具有车辆主体的物料搬运车辆，该物料搬运车辆被构造成由自主导航单元选择性地控制，主杆包括：框架，该框架包括安装平台和从安装平台延伸至车辆主体的支承构件；以及辅助检测系统，该辅助检测系统固定至安装平台并包括共同提供检测场的多个传感器，该辅助检测系统被构造成检测在检测场中的物体。

在一些实施例中，安装平台定位成当主杆固定在车辆主体上时处在物料搬运车辆的操作者隔室中的操作者视野之外。

在一些实施例中，安装平台被构造成接纳自主导航单元。

在一些实施例中，自主导航单元被固定至安装平台的顶侧，并且多个传感器被固定至安装平台的底侧。

在一些实施例中，检测场的一部分在安装平台上方延伸。

在一些实施例中，检测场的第一部分从主杆的前侧延伸，并且检测场的第二部分从主杆的后侧延伸。

在一些实施例中，多个传感器中的每个传感器提供形成检测场的一部分的检测区。

在一些实施例中，多个传感器包括提供至少一个侧检测区的至少一个侧传感器和提供至少一个前检测区的至少一个前传感器。

在一些实施例中，至少一个侧检测区的一部分从安装平台的第一侧沿安装平台的与第一侧相对的第二侧的方向延伸。

在一些实施例中，检测区中的至少一个与来自多个传感器中的另一个的检测区相交。

在一些实施例中，至少一个停止按钮被构造成选择性地阻止物料搬运车辆的运动。

在一些实施例中，多个传感器包括至少一个二维激光雷达扫描仪。

本公开的一些实施例提供了一种用于限定用于物料搬运车辆的检测场，该方法包括以下步骤：提供前传感器；

用前传感器来限定延伸超过物料搬运车辆的前侧的前检测区；

提供至少一个侧传感器；以及

用至少一个侧传感器来限定第一侧检测区和第二侧检测区，第一侧检测区从所述至少一个侧传感器向前延伸，第二侧检测区从至少一个侧传感器向后延伸。

在一些实施例中，第一侧检测区延伸超过物料搬运车辆的前侧。

在一些实施例中，第二侧检测区延伸越过物料搬运车辆的后侧。

在一些实施例中，提供至少一个侧传感器的步骤包括提供左侧传感器和提供右侧传感器。

本发明的这些和其它优点将会从以下

具体实施方式

和附图中显现出来。以下仅是对本发明的一些较佳实施例的描述。由于这些较佳实施例不旨在成为在权利要求书的范围内的仅有的实施例，因而为评估本发明的完整范围，应参见权利要求书。

附图说明

当考虑到以下对其的详细描述时，将更好地理解本发明，并且除了上文所阐述的以外的特征、方面和优点也将变得明显。这种详细的描述参照以下附图。

图1是现有技术的系统的立体图。

图2是根据本公开的方面的包括物体检测系统的主杆的立体图。

图3是根据本公开的方面的来自图2的主杆的框架。

图4是根据本公开的方面的来自图2的主杆的支承平台和物体检测系统的详细立体图。

图5A是根据本公开的方面的来自图4的主杆的物体检测系统和安装特征的详细视图。

图5B是根据本公开的方面的来自图4的主杆的物体检测系统和安装特征的另一详细视图。

图6是根据本公开的方面的具有图2的主杆的物料搬运车辆的立体图。

图7是根据本公开的方面的带有操作者的图6的物料搬运车辆的侧视图。

图8A是根据本公开的方面的具有检测场的图6的物料搬运车辆的俯视平面图。

图8B是根据本公开的方面的图8A的主杆、物料搬运车辆和检测场的侧视图。

图8C是根据本公开的方面的图8B的主杆、物料搬运车辆和检测场的正视图。

图9是用于将主杆安装在物料搬运车辆上的过程的流程图。

具体实施方式

在对本发明的任何实施例进行详细说明之前，应理解的是，本发明并不局限于将其应用至以下说明书所述或附图所示的结构细节和部件布置。本发明能够具有其它实施例并能够以各种方式实践或实施。而且，应理解的是，本文中所用的措辞和术语是为描述的目的而不应认为是限制。本文所使用的“包括”、“包含”或“具有”及其变型意味着涵盖了其后所列的物件及其等同物以及附加的物件。除非确切地说明或以其它方式限定，术语“安装”、“连接”、“支承”和“联接”及其变型被广义地使用且涵盖了直接和间接的安装、连接、支承以及联接。进一步地，“连接”和“联接”不限于物理的或机械的连接或联接。

而且，应当理解的是，本文中所用的措辞和术语是出于描述的目的而不应认为是限制。此外，本文使用的“右”、“左”、“前”、“后”、“上”、“下”、“上方”、“下方”、“顶部”或“底部”及其变型是出于描述的目的，并且不应认为是限制。本文所使用的“包括”、“包含”或“具有”及其变型意味着涵盖了其后所列的物件及其等同物以及附加的物件。除非确切地说明或以其它方式限定，术语“安装”、“连接”、“支承”和“联接”及其变型被广义地使用且涵盖了直接和间接的安装、连接、支承以及联接。进一步地，“连接”和“联接”不限于物理的或机械的连接或联接。

除非另有说明或限制，否则类似于“A、B和C中的至少一个”，“A、B和C中的一个或多个”等短语旨在表示A或B或C，或者A、B和/或C的任何组合，包括与A、B和/或C的多个或单个示例的组合。

根据本发明的方法或执行那些方法的系统的某些操作可在附图中示意性地表示或在本文中以其它方式讨论。除非另有说明或限制，否则在附图中以特定空间顺序的特定操作的表示可能不一定要求那些操作以对应于特定空间顺序的特定顺序执行。对应地，在附图中表示的或本文以其它方式公开的某些操作能够以按照与明确示出或描述的顺序不同的顺序执行，以适合于本发明的具体实施例。进一步地，在一些实施例中，某些操作可以并行执行，包括由专用并行处理装置或构造成作为大型系统的一部分进行互操作的单独的计算装置来执行。

提供以下论述以使本领域技术人员能够制造并使用本公开的各方面。对所述构造的各种改型对本领域的技术人员而言将是显而易见的，并且本文的一般原理可应用于其它构造和应用，而不脱离本公开的各方面。因此，本公开的各方面并不意在限制于所示的实施例，而是为与本文所披露的原理和特征一致的最宽范围相符合。应参考附图来阅读以下详细描述，附图中在不同的图片中相同的元件具有相同的附图标记。不一定依照比例绘制的附图示出选定的构造，并且不意在限制本公开的实施例的范围。本领域技术人员会认可本文所提供的非限制性示例具有许多有用的替代方式并且落入本公开的范围内。

现在将更具体地参照下面的实施例来描述本发明。应当注意的是，本文给出的以下实施例仅用于说明和描述的目的。并不意在穷举或局限于所公开的具体形式。

本文公开了一种用于物料搬运车辆(例如，叉车，码垛车等)的具有辅助物体检测特征的主杆。主杆可以固定至物料搬运车辆，并可以支承多个传感器，这些传感器构造成在由传感器产生的检测场中检测物体的存在，该检测场可以在物料搬运车辆的前面、后面、侧面、下方和/或上方延伸。主杆也可以构造成支承用于控制物料搬运车辆的功能的主导航系统。当固定至车辆主体时，主杆可以被构造成保持在操作者的视野之外的同时提供检测场功能，并且允许物料搬运车辆的其它系统的操作。

图2和图3示出了用于物料搬运车辆的主杆100的示例。主杆100可以包括框架102，该框架102具有连接至安装平台110的两个支承构件104。安装平台110可以具有板主体112，该板主体112具有顶表面和底表面，并且板主体112从中心区域变窄成为从该中心区域的相对的侧边延伸的两个臂。侧壁118沿着安装平台110的前边缘和后边缘延伸，并从板主体112的底表面向下突出。在邻近安装平台110的臂处，侧壁118和板主体112可以限定面向下方的通道，上述臂可以比中心区域窄得多。支承构件104的顶端124可以接纳在每个通道中，并且支承构件104可以各自向下延伸至其相应的底端126。

应该意识到的是，板主体、侧壁或支承构件中的至少一个可以被一体地构造，或者可以是利用焊接、机械紧固件、托架、粘合剂或连接部件的任何其它方法而与相邻部件联接的分开的部件。至少一个支承构件可以固定至安装平台的替代部分。在一些实施例中，安装平台和至少一个支承构件中的至少一个可以不同于图示的安装平台和支承构件。此外，实施例可以包括不同数量的支承构件，其中至少一个可以与至少一个其它支承构件不同。

每个支承构件104包括上部区域128、中心区域130和下部区域132。如图所示，上部区域128包括顶端124，且下部区域132包括底端126。上部区域128是基本上笔直的(例如，与笔直方向偏离一度、二度、三度、四度等)且被结合(或连接)到中心区域130，并且沿着轴线136延伸。中心区域130是弯曲的，并且在顶端处结合至上部区域128，且在下端处结合至下部区域132。下部区域132是基本上笔直的，被结合到中心区域130，并且沿着轴线138延伸。如图3所示，轴线136、138以距离146间隔开，使得上部区域128与下部区域132偏移开(例如，通过弯曲区域132)。在某些情况下，这种构造可能是有利的，因为检测系统(在下面详细描述)没有物料搬运车辆上的其它组件，诸如显示器、转向机构或者固定上述显示器或转向机构的安装结构。换句话说，通过使支承构件具有偏移部分，检测系统与物料搬运车辆的其它部件之间有空隙，并且主导航单元可以有间隙地安装到安装平台110(例如，因此导航单元没有支承显示器和转向机构的安装结构)。在一些实施例中，支承构件104基本上彼此平行(例如，从平行方向偏离一度、二度、三度、四度或更多或更少)。在一些实施例中，支承构件104是基本上相似的(或相同的)。

如图2所示，每个支承构件104包括多个安装位置148，这些安装位置148允许支承构件104连接到物料搬运车辆的框架。更具体地，中心区域130具有一个安装位置148，而下部区域132具有三个安装位置148。在所示的实施例中，安装位置148被实施为紧固孔，在某些情况下这些紧固孔可以是螺纹的。紧固孔被构造成接纳相应的紧固件，并且相应的紧固件被接纳在物料搬运车辆的主体的孔内，由此将支承构件104的中心区域130和下部区域132紧固(或联接)到物料搬运车辆的主体。在替代实施例中，支承构件104可以以不同方式(例如，粘合剂，焊接等)联接至车辆主体。

现在参考图2至4，安装平台110可以包括用于将部件固定至框架102的至少一个安装特征。例如，至少一个安装开口134可形成为穿过板主体112的中心区域和/或臂，并穿过至少一个侧壁118。安装开口134可以被构造成用于在板主体112的上方和下方将托架、电子部件或其它部件固定至安装平台110。在一些实施例中，主导航单元140可以定位在板主体112的顶表面上，并且可以通过延伸穿过安装开口134的至少一个螺栓来固定至该处。此外，至少一个停止按钮142可以被接纳在穿过臂中的一个形成的安装开口134中，并且各种电路或其它电子部件可以被固定至板主体112的顶表面或底表面中的至少一个上。穿过板主体112的其它开口可以为电线或其它部件提供穿过安装平台110的通路。在一些实施例中，主导航单元140可以包括电子部件(例如，处理器、存储器、通信系统等)，这些电子部件可以允许物料搬运车辆和检测系统150之间通信。在一些情形中，主导航单元140控制物料搬运车辆(例如，转向、制动等)。

在一些实施例中，主导航单元140允许物料搬运车辆为自动引导车辆(“AGV”)。例如，主导航单元140可以允许检测系统150与其它相机、地理定位系统(“GPS”)以及运动传感器等之间对接。主导航单元140提供感测、导航能力、计算资源等，以自动引导物料搬运车辆。在一些情形中，主导航单元140可以自动引导物料搬运车辆，但是当操作者接合显示器、停止按钮，启动转向动作，启动制动动作等时，可以无视(override)主导航单元140的控制。

参见图4、5A和5B，安装平台110可被构造成支承辅助检测系统150，该辅助检测系统150包括都定位在板主体112下方的传感器156a和传感器156b。在所示的实施例中，辅助检测系统150可以包括两个侧传感器156a和前传感器156b，两个侧传感器156a靠近支承构件104地定位在安装平台110的相对两侧上。传感器156a、156b中的每个可以是二维的激光雷达(LiDAR)传感器(例如，光雷达传感器或激光扫描传感器)，其被构造成投射检测区以检测在其中的物体(例如，参见图8A至8C)。然而，在一些实施例中，可以实施其它类型的传感器。每个传感器156a可以用安装托架162、164固定至安装平台110，并且传感器156b可以用安装托架166固定至安装平台110。如图5A中所示，侧传感器156a可以连接至可调节的托架162，并且可调节的托架162可以被可移动地联接至两个侧壁托架164，该两个侧壁托架164固定至安装平台110的面向下方的通道的相对两侧。前传感器156b可以由两个L形托架166支承，该两个L形托架166从板主体112的中心区域向下延伸，以可移动地接纳前传感器156b的相对两侧。通过松开用于将安装托架162、164、166和传感器156a、156b彼此联接的至少一个可调节的紧固件，可以选择性地调节传感器156a、156b相对于安装平台110的定向。一旦传感器156a、156b处在期望位置中，就可以拧紧(收紧)相应的可调节的紧固件以将传感器156a、156b保持在该位置。

在一些实施例中，托架162、164可以允许相应的传感器156a沿着与该传感器156a的表面重合的轴线157平移，轴线157与安装在托架162上的传感器156a的表面正交。另外，托架162、164可以允许传感器156a沿由附图标记159指示的逆时针或顺时针方向旋转(例如，倾斜度调节)，这与轴线157重合。换句话说，传感器156a可以被调节成围绕轴线157朝着安装平台110向上枢转，或者远离安装平台110向下枢转。这样，传感器156a投射检测区181的表面161可以沿轴线157平移，并且可以围绕轴线157相对于图5A中的视图沿逆时针或顺时针方向枢转(例如，调节表面161的倾斜度)。在一些实施例中，投射检测区182的传感器156b的表面163可以朝向或远离安装平台110枢转(例如，以调节表面163的倾斜度)，同时被限制在托架166之间(例如，托架中的孔可以调节传感器156b的枢转角度)。通过调节传感器156a或传感器156b的定向或平移位置，对应的投射检测区181、182也在空间上移动。

应当理解的是，一些实施例可以包括至少一个安装托架或者与至少一个其它安装特征不同的其它安装特征。一些实施例可以包括与所示的不同数量的安装特征，并且至少一个安装特征可以定位在不同位置。例如，可以将安装托架固定至安装平台的顶部或固定至支承构件。尽管所示实施例包括可调节的螺钉，但是一些实施例可包括与另一个可调节的紧固件不同的至少一个可调节的紧固件。

在一些实施例中，主杆可以附接到各种物料搬运车辆。例如，如图6至7所示，主杆100可以在如下位置处附接到物料搬运车辆80，该位置靠近与物料搬运车辆80的后端88相对(相反)的物料搬运车辆80的前端86，并且在操作者隔室82的前面。在一些实施例中，主杆100可以附接到不包括操作者隔室的物料搬运车辆。可沿着车辆主体84的左侧和右侧延伸的支承构件104可以包括如上所述的至少一个附接特征(诸如附接开口)以用于将主杆100牢固地固定至物料搬运车辆80。支承构件104也可以是中空的，以准许电线或任何其它部分在安装平台110和车辆主体84之间延伸。当附接到车辆主体84时，框架102可以遵循车辆主体84的轮廓，使得主杆100具有下部轮廓。例如，如图7中所示，框架102可以尺寸设计成使得当操作者在操作者隔室82中(包括操作者时)的同时，主导航单元140和主杆100(包括支承部件104)保持在操作者视野之外。

在一些实施例中，物料搬运车辆80包括：带有承载叉部但通常位于超出物料搬运车辆80的后端88的位置的叉架(未示出)、接纳电动机(未示出)的电动机隔室89、用于容纳电池(未示出)的电池隔室91、支承件90、具有节流件控制器94的转向机构92，以及显示器98。支承件90连接至车辆主体84并从其延伸，并且为转向机构92和显示器98提供安装位置。因此，转向机构92和显示器98也经由支承件90联接至车辆主体84。如图所示，包括壳体的显示器98还包括停止按钮142，当按下该按钮142时，物料搬运车辆80停止。在图示的实施例中，主杆100定位成相对于操作者隔室82向前，并且定位成相对于转向机构92(转向机构92使物料搬运车辆80转向或以其它方式转变方向)向前。此外，包括主导航单元140的安装平台110定位成相对于支承件90、转向机构92和显示器98向前。在一些实施例中，安装平台110定位在显示器98下方且在转向机构92下方。如上所述，支承构件104的偏移构造为支承件90、转向机构92和显示器98提供了空隙。

在一些实施例中，物料搬运车辆80包括最高点87，在所示的实施例中，最高点87被定义在显示器98上。然而，在替代实施例中，最高点87可以在物料搬运车辆的其它部分或位置上，诸如升高叉车的伸缩主杆。重要的是，主杆100和联接至主杆的部件(包括主导航单元140和检测系统150)定位成在物料搬运车辆80上的最高点87下方。由于多种原因，这可以是有利的。首先，具有主导航单元140和检测系统150的主杆100位于更靠近车辆主体84的位置，因此，这些部件可以更靠近物料搬运车辆80的质心，这可以减小振动(该振动可以由检测系统150感觉到)。此外，横跨支承构件104的大部分长度的安装位置148提供了固定至车辆主体84的固定位置(例如，紧固位置)，并且因此主杆100上最上的的紧固位置与检测系统150之间的距离相对较短。换句话说，检测系统150的给定传感器与主杆上的最上的紧固位置之间的距离较短，并且因此主杆100可以更为结构健全，并且更不容易受到可以由检测系统150的传感器感受到的振动干扰。第二，主杆100的低于最高点87的相对较短的高度允许物料搬运车辆80在具有净空(空隙)高度的环境中操作。换句话说，主杆100不限制物料搬运车辆80在具有高度空隙的区域中操作的能力。第三，检测系统150相对靠近表面200(例如，地板，道路等)，物料搬运车辆80支承并设置在表面200上，以沿从物料搬运车辆80的后端88到前端86所限定的方向202行进。因此，检测系统150更靠近物料搬运车辆80可能在表面200上遇到的障碍物(例如，这可以是有利的，因为可以减少检测障碍物的时间，诸如传感器行进时间和计算时间)。最后，主杆100保持在位于操作者隔室82中的操作者的视野之外。

在一些实施例中，主杆100还可以为主导航单元140(包括主导航单元时)和辅助检测系统150提供围绕物料搬运车辆80的清晰(清空)视野。例如，这可以允许传感器156a、156b提供检测场，诸如图8A至8C所示的检测场180。如前所述，传感器156a可以投射出具有检测区域184、186的检测区181，且传感器156b可以投射出检测区182，其中检测区181和检测区182共同形成检测场180前传感器156b可以构造成提供前检测区182，该前检测区182以向下的角度朝着物料搬运车辆80的前侧86延伸。前检测区182也可以侧向向外延伸(例如，远离物料搬运车辆80的前端88而在宽度上增加)，使得前检测区182在前检测区182与表面200相交的点位处比物料搬运车辆80宽。通常，检测区181、182被构造成检测定位在相应的检测区181、182内的物体，相应的检测区181、182包括给定检测区内的区域。例如，如果物***于检测区181的区域184内，则传感器156a(和/或例如导航单元140或检测系统150内的相对应电路)可以确定或感测到该物体定位在检测区181的区域184内。如图所示，检测区182可以是平面的，并且可以是梯形的。然而，在替代实施例中，可以实施区域184的不同形状(例如，三角形等)。

侧传感器156a可以各自限定(或投射)具有第一侧区域184和第二侧区域186的检测区181。在某些实施例中，传感器156a中的一个可以被构造为左侧传感器，该左侧传感器在物料搬运车辆80的右侧投射对应的检测区181，并且另一个传感器156a可以是右侧传感器，该右侧传感器在物料搬运车辆80的左侧投射对应的检测区181。因此，作为右侧传感器的传感器156a投射处在物料搬运车辆80的右侧且具有检测区域184、186的检测区181，而作为左侧传感器的传感器156a投射处在物料搬运车辆80的左侧且具有检测区域184、186的检测区181。

如图所示，第一侧区域184可沿一个方向(例如，沿着行进方向202)远离前端86(从侧传感器156a中的一个)向外延伸，并且朝向后端88并且远离前端86(例如，逆着行进方向202)。在一些实施例中，第一侧区域184可以是成角度的以包括下边缘188和高端190。第一侧区域184的下边缘188可以勾勒出表面200(并沿着表面200延伸)(并且可以与表面200相交)的轮廓，使得第一侧区域184的边缘延伸超过前端86，并朝后端88延伸。在一些实施例中，区域184的边缘188的第一点在对应的传感器156a的前面，并且区域184的边缘188的第二点在对应的传感器156a的后面。例如，区域184的第一点可以定位在物料搬运车辆80的前方(例如，超过前端86)并且区域184的第二点可以朝向物料搬运车辆80的后部86定位。然而，在某些实施例中，区域184的低端(下端)仅可以在物料搬运车辆80的前方、在超出前端86的位置处、或仅在物料搬运车辆的前端和后端之间(例如，位于前端86和后端88之间)与表面200相交。如图所示，区域184的下边缘188是基本上笔直的，并且基本上平行于表面200。

在一些实施例中，区域184的高端190可以定位在侧传感器156a的上方，使得区域184的一部分向上延伸。例如，如图8B和8C中所示，区域184的高端190定位在物料搬运车辆80的最高点上方。附加地或替代地，区域184的高端190可以定位在与相应的低端侧向相对的一侧上，使得区域184在整个车辆主体84上侧向成角度(例如，相对于图8C中的视图成角度)。例如，如图8A和8C所示，左侧区域184的高端190可以定位在物料搬运车辆80的中心的右边，且右侧区域184的高端190可以定位在物料搬运车辆80的中心的左边。在其低端和高端之间，区域184可以在两个侧传感器156a之间的相交处彼此交叉。然而，在一些实施例中，区域184不彼此相交。如图所示，区域184是平面的，并且是梯形的。然而，在替代实施例中，可以实施区域184的不同形状(例如，三角形等)。

在所示的实施例中，区域186从相应的侧传感器156a朝着表面200、向外(例如，相对于图8C中的视图远离车辆主体84)并且远离对应区域184而向下延伸。在一些实施例中，并且如图所示，区域186包括与下边缘188类似的下边缘192，该下边缘192勾勒出表面200的轮廓并沿着表面200延伸。边缘192(和区域186)延伸超过物料搬运车辆80的后端86。在一些实施例中，区域184、186由间隙194分开，其中间隙194也将边缘188、192分开。在一些情形中，诸如在图8B所示的实施例中，主杆100、且特别是支承构件104被定位在间隙194内。这样，检测区181不会被主杆100遮挡(阻塞)。

如图8C中所示，相对于物料搬运车辆80的中心，区域186以大于区域184的一部分(例如，区域184的边缘188)从传感器156a延伸的角度的角度向外延伸(例如，远离车辆主体84)。此外，区域186可以以小于区域184的一部分(诸如高端190)从各个传感器156a延伸的角度的角度从各个传感器156a朝向后端86延伸。如图所示，区域186是平面的，并且是梯形的。在一些情形中，区域186的形状和位置允许无遮挡的视野，同时考虑诸如车辆枢转之类的参数。然而，在替代实施例中，可以实施区域186的不同形状(例如，三角形等)。

在一些实施例中，区域186的下边缘192沿着物料搬运车辆80的相应侧与表面200相交。例如，如图8A和8B所示，区域186在下边缘192处与表面200相交。下边缘192可以具有定位成在后端88向前的第一点，并且可以具有定位成沿向后方向超过后端88的第二点。在一些实施例中，侧区域186可以仅在超出后端88处(例如，沿与方向202相反的方向)与表面200相交，或者在一些情形中，侧区域186可以与仅被限定在物料搬运车辆80的前端86和后端88之间的表面200相交。在一些实施例中，区域186可以在物料搬运车辆80上方延伸，诸如在最高点87上方。在一些实施例中，并且如图所示，区域186由包括操作者隔室82的间隙196分开。这样，位于操作者隔室82中的操作者不会通过被置于检测区(例如，区域186)中而被“感测”。还如图所示，区域186是平面的，并且是梯形的。然而，在替代实施例中，可以实施区域186的不同形状(例如，三角形等)。

在一些实施例中，因为主杆100在车辆主体84上的位置，所以主杆100可以被构造成提供对辅助检测系统的通路。这可以允许传感器156a和传感器156b被调节以提供不同于所示的那些的检测区。还应该意识到的是，一些实施例可以包括具有检测场的补充检测系统，该检测场具有至少一个检测区，该至少一个检测区的形状、大小和/或定向与所示的检测区不同。例如，侧检测区的第一侧区域、侧检测区的第二侧区域以及前检测区中的至少一个可以具有与所示的检测区不同的形状和尺寸。一些实施例可以包括从侧传感器向上延伸的侧检测区的区域。至少一个第一侧检测区域和/或至少一个第二侧检测区域可以与所示实施例中的不同地来成角度。此外，检测场可以包括第一侧检测区、第二侧检测区、前检测区以及与至少一个其它传感器区相交的附加检测区中的至少一个。

在一些实施例中，检测场可以包括至少一个附加的检测区，并且该至少一个附加的检测区可以沿着物料搬运车辆的前方延伸、在物料搬运车辆的后面延伸、延伸至物料搬运车辆的左侧、延伸至物料搬运车辆的右侧、在物料搬运车辆上方延伸、在物料搬运车辆下方延伸或其任何组合。此外，一些辅助物体检测系统可以包括至少一个侧传感器，该至少一个侧传感器被构造成提供具有单个检测区域或多于两个检测区域的检测区。在一些实施例中，前传感器可以被构造成投射具有多个区域的检测区。辅助检测系统还可以为所示的检测区中的至少一个提供不同的传感器构造。一些实施例可以包括附加的传感器或比所示实施例更少的传感器，并且至少一个传感器可以是与至少一个其它传感器不同类型的传感器。此外，一些辅助检测系统可以包括其它部件，诸如镜子或透镜。

一旦主杆100附接到车辆主体84，则辅助检测系统150可以被构造成发送数据、控制信号或以其它方式来与物料搬运车辆80、主导航单元140或任何相关联的系统(例如，电动机、制动器等)通信。例如，当在检测场180中检测到物体时，辅助检测系统150可以被构造成将被检测到的物体以及其被检测到所处的检测区通信至物料搬运车辆80(或主导航单元140)补充检测系统150还可以被构造成将相同或相似的信息传达给主导航单元140。

图9是用于将主杆(例如，主杆100)安装在物料搬运车辆(例如，物料搬运车辆80)上的过程300的流程图。在302处，过程300包括提供主杆(例如，主杆100)。在一些情形中，可以预先安装主杆100，而在其它情形中，可以相应地构造主杆100。例如，支承构件(例如，支承构件104)可以连接至主杆的安装平台(例如，安装平台110)。在304处，过程300包括将检测系统(例如，检测系统150)固定至主杆。例如，传感器156a和传感器156b可以安装到主杆的相应部分。例如，传感器156a和传感器156b可以被定位并固定至主杆的安装平台的下侧。在一些实施例中，如前所述，传感器156a和传感器156b可以利用相应的托架、紧固件等安装至主杆。在306处，过程300包括将导航单元固定(或安装)至主杆。在一些情形中，如上所述，导航单元可以用紧固件固定至安装平台的上侧。在其它构造中，可以设想其它安装或其它固定方法来将导航单元固定至主杆。

在308处，过程300包括将主杆固定至物料搬运车辆。例如，主杆可以在相对于操作者隔室向前的位置处安装至物料搬运车辆的车辆主体。类似地，主杆可以安装在物料搬运车辆上，使得主杆保持在位于操作者隔室内的操作者视野之外。在一些实施例中，主杆可以安装至物料搬运车辆，使得主杆定位在物料搬运车辆的最高点下方，并且主杆可以安装成使得主杆相对于显示器向前，并且相对于转向机构向前。主杆可以经由主杆上的安装位置固定至物料搬运车辆。例如，紧固件可以穿过主杆中的相应安装开口，以与物料搬运车辆的车辆主体中的孔螺纹地啮合，由此将主杆固定至物料搬运车辆的车辆主体。

尽管可以使用各种空间和方向术语、诸如顶、底、下、中、侧、水平、垂直、前等来描述本公开的示例，但是应当理解，这些术语仅针对附图中所示的方向使用。可以反转、旋转或以其它方式改变定向，使得上部是下部，反之亦然，水平变成垂直，等等。

提供对所公开的实施例的以上描述能使得本领域的任何技术人员能够实现或使用本发明。对于本领域技术人员来说，对这些实施例的各种修改是显而易见的，并且在不脱离本发明的精神或范围的情况下，本文限定的一般原理可以应用于其它实施例。因此，本发明并不旨在限制于本文中所示的实施例，而是应被赋予与本文中所公开的原理和新颖特征一致的最宽的范围。

最后，明确地考虑到，本文描述的任何过程或步骤都可以被组合、消除或重新排序。在其它实施例中，指令可以驻留在计算机可读介质中，其中那些指令由处理器执行以执行本文描述的过程或步骤中的一个或多个。因此，明确考虑到的是，本文描述的任何过程或步骤可以被实施为包括在计算机上执行的程序指令的硬件、固件、软件或其任何组合。因此，该描述仅是示例性的，并不以其它方式限制本发明的范围。