阅读说明：本技术 一种用于羊胴体智能分割的固定装置 (A fixing device that is used for sheep trunk intelligence to cut apart ) 是由 张德权 李岩磊 郑晓春 侯成立 李欣 王振宇 陈丽 惠腾 于 2020-07-02 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于羊胴体智能分割的固定装置,包括：输送线,其设于传送带上方,且与传送带传送方向平行,输送线上设有可移动挂钩；夹持机构,其包括对称设于传送带两侧的一对夹持组件,每个夹持组件包括架设于地面上的三自由度传动件、通过三自由度传动件带动的夹持杆,夹持杆与传送带传送方向垂直,夹持杆自由端固设有夹头。本发明的一种用于羊胴体智能分割的固定装置,在切割羊胴体时,通过固定装置将羊胴体固定而取代人工固定,降低了员工受伤风险及劳动强度。(The invention discloses a fixing device for intelligently cutting sheep carcasses, which comprises: the conveying line is arranged above the conveying belt and is parallel to the conveying direction of the conveying belt, and a movable hook is arranged on the conveying line; the clamping mechanism comprises a pair of clamping components symmetrically arranged on two sides of the conveying belt, each clamping component comprises a three-degree-of-freedom transmission piece erected on the ground and a clamping rod driven by the three-degree-of-freedom transmission piece, the clamping rods are perpendicular to the conveying direction of the conveying belt, and a chuck is fixedly arranged at the free ends of the clamping rods. According to the fixing device for intelligently cutting the sheep carcass, when the sheep carcass is cut, the sheep carcass is fixed through the fixing device instead of manual fixing, so that the injury risk of workers and the labor intensity are reduced.)

一种用于羊胴体智能分割的固定装置

技术领域

本发明涉及畜禽屠宰分割机械领域。更具体地说，本发明涉及一种用于羊胴体智能分割的固定装置。

背景技术

在羊胴体加工的工艺流程中，分割羊胴体获得羊后腿是切割的一个环节。传统的羊胴体分割都采用人工操作，将羊胴体拿到切割设备处，通过人工固定进行切割。切割过程中，员工受伤风险大，且劳动强度也大。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种用于羊胴体智能分割的固定装置，在切割羊胴体时，通过固定装置将羊胴体固定而取代人工固定，降低了员工受伤风险及劳动强度。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种用于羊胴体智能分割的固定装置，包括：

输送线，其设于所述传送带上方，且与所述传送带传送方向平行，所述输送线上设有可移动挂钩；

夹持机构，其包括对称设于所述传送带两侧的一对夹持组件，每个夹持组件包括架设于地面上的三自由度传动件、通过三自由度传动件带动的夹持杆，所述夹持杆与所述传送带传送方向垂直，所述夹持杆自由端固设有夹头。

优选的是，所述挂钩包括套在所述输送线上的圆环、一端与所述圆环固接的连接杆、设于所述连接杆另一端的两个钩体，两个钩体以所述连接杆为中心轴对称。

优选的是，所述夹头与所述夹持杆之间安装有传感器。

优选的是，还包括对称设于所述传送带两侧的一对支撑架，每个夹持组件设于对应一个支撑架上。

优选的是，所述三自由度传动件包括X轴滑台、Y轴滑台及Z轴滑台，每个滑台包括：

底板，其为长方形板，且一侧面沿宽度方向间隔且沿长度方向设置两条平行滑轨，所述底板设有滑轨的一侧面垂直固设有挡板，所述挡板一侧面与两条滑轨相同端均接触；

滑块，其滑动设于所述底板的两条滑轨上，所述滑块上设有水平贯穿该滑块的螺杆，所述螺杆与所述滑块螺合且平行于两条滑轨，所述螺杆一端与所述挡板固接，另一端连接有伺服电机，所述伺服电机固设于所述底板上。

优选的是，所述底板设有滑轨的一侧面固设有：

固定板，其设于两条滑轨远离所述挡板的一端，且与所述滑轨相对；

支撑板，其设于所述底板远离所述挡板的一端，且一侧面与所述固定板远离所述挡板的一侧面相对，所述伺服电机与所述支撑板远离所述固定板的一侧面固接，所述螺杆依次贯穿所述固定板、所述支撑板与所述伺服电机固接。

优选的是，所述三自由度传动件的X轴滑台的数量为两个，两个X轴滑台的底板并列设于所述支撑架上，所述Y轴滑台的底板固设于两个X轴滑台滑块上，所述Y轴滑台带有滑轨的一侧面朝向所述传送带设置，所述Z轴滑台的底板固设于所述Y轴滑台滑块靠近所述传送带一侧面，其中，所述X轴滑台的滑块沿水平且垂直于所述传送带传送方向滑动，所述Y轴滑台的滑块沿平行于所述传送带传送方向滑动，所述Z轴滑台的滑块沿竖直且垂直于所述传送带传送方向滑动。

优选的是，所述X轴滑台、所述Y轴滑台、所述Z轴滑台的滑动范围均为200-500mm。

优选的是，所述传送带一弧形端设有清洁装置，所述清洁装置包括：

弧形板，其与所述传送带对应的弧形端部平行，且沿所述传送带传送方向的投影覆盖所述传送带对应弧形端部沿所述传送带传送方向的投影，所述弧形板位于所述传送带上方的一端向下延伸设有防水板，所述防水板底端与所述传送带之间的距离为3cm，所述弧形挡板内水平并列设有多个朝向所述传送带喷水的喷头，每个喷头均对应连通有一个输水支管，所有输水支管均连通有同一根输水管；

箱体，其设于所述传送带下方，且垂直于所述传送带传送方向的水平边长长度大于所述传送带宽度，所述箱体顶面间隔贯穿设两个条形孔，每个条形孔与所述传送带传送方向垂直，两条条形孔之间的所述箱体顶面为向上凸起的弧形面，所述弧形面顶端固设有毛刷，所述毛刷顶端与所述传送带底面接触；

其中，所述弧形板另一端向下延伸设有挡水板，所述挡水板底端与靠近所述弧形板的条形孔的边固接，另一个条形孔远离所述毛刷的一边向上延伸设有刮水板，所述刮水板与所述传送带底面接触，且所述刮水板靠近所述传送带的部分具有弹性，所述挡水板与所述刮水板之间的所述箱体的边向上延伸设有挡壁，所述挡壁顶端高度不小于所述毛刷顶端高度。

优选的是，所述箱体中部敷设有过滤层，所述过滤层将所述箱体分隔为上方的污水腔和位于下方的储水腔，所述污水腔侧壁设有活动门，所述储水腔侧壁连通有出水管。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明在将羊胴体的躯干和后腿进行分割时，首先将羊的两条后腿挂在挂钩上，然后移动挂钩使羊胴体至一对夹持组件中间位置，通过调节三自由度传动件，使三自由度传动件带动夹持杆，夹持杆带动夹头夹住羊胴体的胸部位置，则胸部位置被固定，由于羊胴体重量较大，羊胴体胸部被固定后，其后腿被挂钩钩住的部位也不易移动，从而通过挂钩以及夹持组件使羊胴体被固定。羊胴体被固定后，使用智能分割机器人按照分割工艺分别切割两个羊后腿，从而使躯干与羊后腿分离。本发明通过固定装置将羊胴体固定而取代人工固定，降低了员工受伤风险及劳动强度。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的其中一种技术方案所述一种用于羊胴体智能分割的固定装置的结构示意图；

图2为本发明的其中一种技术方案所述夹持组件的结构示意图；

图3为本发明的其中一种技术方案所述清洁装置的结构示意图。

附图标记：输送线1、挂钩2、传感器3、夹持组件4、三自由度传动件5、夹持杆6、夹头7、圆环8、连接杆9、钩体10、支撑架11、底板12、滑轨13、挡板14、滑块15、螺杆16、伺服电机17、固定板18、支撑板19、清洁装置20、弧形板21、防水板22、喷头23、输水管24、箱体25、条形孔26、弧形面27、毛刷28、挡水板29、刮水板30、过滤层31、污水腔32、储水腔33、出水管34、控制箱35、传送带36、X轴滑台37、Y轴滑台38、Z轴滑台39。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-3所示，本发明提供一种用于羊胴体智能分割的固定装置，包括：

输送线1，其设于所述传送带36上方，且与所述传送带36传送方向平行，所述输送线1上设有可移动挂钩2；

夹持机构，其包括对称设于所述传送带36两侧的一对夹持组件4，每个夹持组件4包括架设于地面上的三自由度传动件5、通过三自由度传动件5带动的夹持杆6，所述夹持杆6与所述传送带36传送方向垂直，所述夹持杆6自由端固设有夹头7。

在上述技术方案中，每个夹持组件4包括架设于地面上的三自由度传动件5、通过三自由度传动件5带动的夹持杆6使指夹持杆6能够同时沿X轴、Y轴、Z轴移动，在本发明中，以传动带为参照则X轴为水平且垂直于传送带36传送方向、Y轴为平行于传送带36传送方向、Z轴为竖直且垂直于传送带36传送方向。

在将羊胴体的躯干和后腿进行分割时，首先将羊的两条后腿挂在挂钩2上，然后移动挂钩2使羊胴体至一对夹持组件4中间位置，通过调节三自由度传动件5，使三自由度传动件5带动夹持杆6，夹持杆6带动夹头7夹住羊胴体的胸部位置，则胸部位置被固定，由于羊胴体重量较大，羊胴体胸部被固定后，其后腿被挂钩2钩住的部位也不易移动，从而通过挂钩2以及夹持组件4使羊胴体被固定。羊胴体被固定后，使用智能分割机器人按照分割工艺分别切割两个羊后腿，从而使躯干与羊后腿分离。切割完成后，从挂钩2上取下羊后腿，通过控制三自由度传动件5使夹持杆6松开羊胴体的躯干部分，羊胴体通过躯干部分落在传送带36上被传送走，传送走后羊胴体被收起来。本发明通过固定装置将羊胴体固定而取代人工固定，降低了员工受伤风险及劳动强度。

示例性的，本发明夹头7的最优形状为竖直设置的弧形板状，弧形板状夹头7的凹陷方向朝向对应的夹持杆6，弧形板状的夹头7能够在最大面积程度上接触到羊胴体，但本发明并不限制夹头的形状，夹头的形状也可为矩形板状、块状等，实际形状可根据自身条件出发。本发明的三自由度传动件5的控制开关设置在控制箱35内，通过人工操纵控制箱35来控制三自由度传动件5。

在另一种技术方案中，所述挂钩2包括套在所述输送线1上的圆环8、一端与所述圆环8固接的连接杆9、设于所述连接杆9另一端的两个钩体10，两个钩体10以所述连接杆9为中心轴对称，将羊胴体的两条后腿一一对应分别挂在两个钩体10上。

在另一种技术方案中，所述夹头7与所述夹持杆6之间安装有传感器3，由于夹头7与夹持杆6之间安装的传感器3能够检测到夹头7作用于羊胴体上的作用力，当夹持力超过极限值时，则对应调节三自由度传动件5，避免羊胴体损伤。

在另一种技术方案中，还包括对称设于所述传送带36两侧的一对支撑架11，每个夹持组件4设于对应一个支撑架11上，使夹持组件4的高度与传送带36相适配。

在另一种技术方案中，所述三自由度传动件5包括X轴滑台37、Y轴滑台38及Z轴滑台39，每个滑台包括：

底板12，其为长方形板，且一侧面沿宽度方向间隔且沿长度方向设置两条平行滑轨13，所述底板12设有滑轨13的一侧面垂直固设有挡板14，所述挡板14一侧面与两条滑轨13相同端均接触；

滑块15，其滑动设于所述底板12的两条滑轨13上，所述滑块15上设有水平贯穿该滑块15的螺杆16，所述螺杆16与所述滑块15螺合且平行于两条滑轨13，所述螺杆16一端与所述挡板14固接，另一端连接有伺服电机17，所述伺服电机17固设于所述底板12上。

采用这种方案，每个滑台通过控制伺服电机17从而使螺杆16旋转，由于螺杆16与滑块15螺合，则螺杆16旋转能够使滑块15在滑道上滑动，从而带动固定在滑块15上的东西移动。

在另一种技术方案中，所述底板12设有滑轨13的一侧面固设有：固定板18，其设于两条滑轨13远离所述挡板14的一端，且与所述滑轨13相对；支撑板19，其设于所述底板12远离所述挡板14的一端，且一侧面与所述固定板18远离所述挡板14的一侧面相对，所述伺服电机17与所述支撑板19远离所述固定板18的一侧面固接，所述螺杆16依次贯穿所述固定板18、所述支撑板19与所述伺服电机17固接。采用这种技术方案，固定板18起到阻挡作用，避免滑块15移动至与伺服电机17接触，支撑板19起到固定伺服电机17的作用。

在另一种技术方案中，所述三自由度传动件5的X轴滑台37的数量为两个，两个X轴滑台37的底板12并列设于所述支撑架11上，所述Y轴滑台38的底板12固设于两个X轴滑台37的滑块15上，所述Y轴滑台38带有滑轨13的一侧面朝向所述传送带36设置，所述Z轴滑台39的底板12固设于所述Y轴滑台38的滑块15靠近所述传送带36一侧面，其中，所述X轴滑台37的滑块15沿水平且垂直于所述传送带36传送方向滑动，所述Y轴滑台38的滑块15沿平行于所述传送带36传送方向滑动，所述Z轴滑台39的滑块15沿竖直且垂直于所述传送带36传送方向滑动。采用这种技术方案，夹持杆6固定在Z轴滑台39的滑块15上，在需要调节夹持杆6位置时，只需通过调节X轴滑台37、Y轴滑台38和Z轴滑台39从而实现夹持杆6的移动。

在另一种技术方案中，所述X轴滑台37、所述Y轴滑台38、所述Z轴滑台39的滑动范围均为200-500mm，采用这种方案，使夹持机构能够夹持不同大小个体的羊胴体。

在另一种技术方案中，所述传送带36一弧形端设有清洁装置20，所述清洁装置20包括：

弧形板21，其与所述传送带36对应的弧形端部平行，且沿所述传送带36传送方向的投影覆盖所述传送带36对应弧形端部沿所述传送带36传送方向的投影，所述弧形板21位于所述传送带36上方的一端向下延伸设有防水板22，所述防水板22底端与所述传送带36之间的距离为3cm，所述弧形挡板14内水平并列设有多个朝向所述传送带36喷水的喷头23，每个喷头23均对应连通有一个输水支管，所有输水支管均连通有同一根输水管24；

箱体25，其设于所述传送带36下方，且垂直于所述传送带36传送方向的水平边长长度大于所述传送带36宽度，所述箱体25顶面间隔贯穿设两个条形孔26，每个条形孔26与所述传送带36传送方向垂直，两条条形孔26之间的所述箱体25顶面为向上凸起的弧形面27，所述弧形面27顶端固设有毛刷28，所述毛刷28顶端与所述传送带36底面接触；

其中，所述弧形板21另一端向下延伸设有挡水板29，所述挡水板29底端与靠近所述弧形板21的条形孔26的边固接，另一个条形孔26远离所述毛刷28的一边向上延伸设有刮水板30，所述刮水板30与所述传送带36底面接触，且所述刮水板30靠近所述传送带36的部分具有弹性，所述挡水板29与所述刮水板30之间的所述箱体25的边向上延伸设有挡壁，所述挡壁顶端高度不小于所述毛刷28顶端高度。

在上述技术方案中，当切割羊胴体一段时间后，传送带36上会留有肉沫等残渣，肉沫等残渣长时间堆积则会滋生细菌，不够卫生，所以可在传送带36上设置一个清洁装置20，能够时时对传送带36进行清洁。本发明的清洁装置20包括弧形板21和箱体25，其中，弧形板21罩住传送带36一端的弧形端部，在弧形板21内设置有一排喷头23，通过输水管24对喷头23输送清水，使喷头23对传送带36进行喷水，实现第一道清洗，而弧形板21以及弧形板21顶端的防水板22起到了阻挡水四处喷溅的作用；箱体25设置在传送带36正下方，箱体25垂直于传送带36传送方向的水平边长长度大于传送带36宽度，在箱体25顶面设置有两个条形孔26，两个条形孔26相互平行，并且每个条形孔26与传送带36传送方向垂直，在两个条形孔26中间的箱体25顶面为向上凸起的弧形面27，弧形面27顶端固设有毛刷28，在传送带36运行过程中，通过毛刷28对冲洗过后的传送带36进行刷洗，实现第二道清洗，毛刷28刷洗掉落到弧形面27的水和残渣滑落至两个条形孔26内，减少了在毛刷28处堆积的水和残渣。弧形板21的底端向下延伸设有挡水板29，挡水板29底端与靠近弧形板21的条形孔26的边固接，使弧形板21承接的冲洗后的水依次经过弧形板21，挡水板29流入条形孔26内，另一个条形孔26远离毛刷28的一边向上延伸设有刮水板30，刮水板30靠近传送带36的部分具有弹性，经过刷洗后的传送带36经过刮水板30进行刮水处理，刮掉的水沿着刮水板30流入对应的条形孔26内，避免了水滴落在地面上。并且挡水板29与刮水板30之间的箱体25的边向上延伸设有挡壁，挡壁顶端高度不小于毛刷28顶端高度，挡壁起到挡住水从箱体25侧边飞溅的作用。

本清洁装置20依次对传送带36进行了冲洗、刷洗以及刮水的三步操作，清洁彻底。并且本装置与传送带36之间形成了较为封闭的环境，弧形板21、弧形面27以及刮水板30起到导流水和残渣的作用，使水和残渣进入箱体25内，避免了水和残渣的飞溅，使清洁更加干净；由于箱体25为一个基本封闭的状态，能够使残渣产生的难闻气味被隔离在箱体25内。

在另一种技术方案中，所述箱体25中部敷设有过滤层31，所述过滤层31将所述箱体25分隔为上方的污水腔32和位于下方的储水腔33，所述污水腔32侧壁设有活动门，所述储水腔33侧壁连通有出水管34，采用这种方案，在箱体25中部敷设有过滤层31，能够过滤清洁传送带36后的水，过滤后的水可进行重复利用，节约水资源。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明一种用于羊胴体智能分割的固定装置的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。