阅读说明：本技术 清洁机器人 (Cleaning robot ) 是由 李振 孙书晨 王生贵 任正军 程昊天 于 2020-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种清洁机器人,涉及清洁设备技术领域,本发明清洁机器人包括主体和多个清洁模块,多个所述清洁模块的清洁功能彼此不同,根据不同的清洁情景,主体的第一连接结构上可以连接不同的清洁模块,一台机器人能实现多种工作模式就可以降低用户的使用成本而且能方便用户维护。(The invention provides a cleaning robot, which relates to the technical field of cleaning equipment and comprises a main body and a plurality of cleaning modules, wherein the cleaning functions of the cleaning modules are different from each other, different cleaning modules can be connected to a first connecting structure of the main body according to different cleaning scenes, and one robot can realize multiple working modes, so that the use cost of a user can be reduced, and the maintenance of the user can be facilitated.)

清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能清洁机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。

现有的清洁机器人的种类繁多，有的机器人可以进行洗地，有的清洁机器人可以进行拖地，这样同一个工作场景下就需要配备两台不同工作模式的机器人，浪费资源，增加成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁机器人，以缓解现有的清洁机器人功能单一的技术问题。

本发明实施例提供的一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：主体和多个清洁模块，多个所述清洁模块的清洁功能彼此不同；

所述主体上设置有第一连接结构，每个所述清洁模块上均设置有第二连接结构，所述第一连接结构和第二连接结构能够连接，以使同一时间，多个所述清洁模块中的一者能够与主体上的第一连接结构连接。

进一步的，多个所述清洁模块包括吸水扒模块、尘推模块、打蜡模块和抛光模块中的一者或者多者。

进一步的，所述主体上设置有升降机构，所述第一连接结构位于所述升降机构的活动端，以使与所述第一连接结构连接的清洁模块能够被升降。

进一步的，所述升降机构包括摆臂、驱动机构和牵引绳索，所述摆臂一端与所述主体铰接，另一端具有第一连接结构；所述牵引绳索一端与所述驱动机构连接，另一端与所述清洁模块连接。

进一步的，所述摆臂的数量为多个，所述清洁模块上设置有多个与所述摆臂一一对应的多个连接臂，所述第二连接结构位于所述连接臂上。

进一步的，所述第一连接结构包括第一安装孔，所述第二连接结构包括第二安装孔，以使所述第一连接结构和第二连接结构通过螺栓螺母组件连接。

进一步的，所述清洁机器人包括限位凸起和限位孔，所述限位凸起和限位孔一者位于摆臂上，另一者位于连接臂上，所述限位凸起与所述限位孔插接，且所述限位凸起用于与所述限位孔的内壁抵接，以使所述第一安装孔和第二安装孔对齐。

进一步的，所述限位凸起包括沿所述摆臂朝向所述连接臂方向延伸的第一止挡部，以及与所述第一止挡部垂直连接的第二止挡部，所述第二止挡部能够穿过所述限位孔，所述第二止挡部与所述摆臂之间具有间隙，所述间隙大于等于所述连接臂的厚度。

进一步的，所述摆臂与所述主体之间设置有弹性复位件，所述弹性复位件用于使所述摆臂的第一连接结构具有朝下摆动的趋势。

进一步的，所述弹性复位件为拉簧，所述拉簧的一端与所述摆臂连接，所述拉簧的另一端与所述主体连接。

本发明实施例提供的清洁机器人包括主体和多个清洁模块，多个所述清洁模块的清洁功能彼此不同，根据不同的清洁情景，主体的第一连接结构上可以连接不同的清洁模块，一台机器人能实现多种工作模式，降低用户的使用成本而且方便用户维护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人上安装吸水扒模块的侧视图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人上安装吸水扒模块的后视图；

图3为图2中A位置的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的清洁机器人上安装尘推模块的示意图。

图标：100-主体；200-吸水扒模块；300-尘推模块；410-摆臂；420-牵引绳索；500-连接臂；600-螺栓螺母组件；710-限位凸起；720-限位孔；800-拉簧。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图4所示，本发明实施例提供的清洁机器人包括：主体100和多个清洁模块，多个所述清洁模块的清洁功能彼此不同。

主体100可以包括行走机构，带动清洁模块行进。

多个所述清洁模块可以包括吸水扒模块200、尘推模块300、打蜡模块和抛光模块中的一者或者多者。

其中，吸水扒模块200包括负压吸水机构，负压吸水机构属于现有技术，可以通过负压的方式，将地面上的水吸干。一般地，清洁机器人可以对地面进行喷淋水和喷淋清洗液，然后利用滚刷对地面进行刷洗。吸水扒模块200位于主体100的尾部，可以将刷洗后残留的水吸干，可以加快地面的干燥。

其中，尘推模块300上设置有吸水抹布，吸水抹布属于现有技术，吸水抹布可以将地面上的水吸干。一般地，清洁机器人可以对地面进行喷淋水和喷淋清洗液，然后利用滚刷对地面进行刷洗。尘推模块300位于主体100的尾部，可以将刷洗后残留的水吸干，可以加快地面的干燥。

尘推模块300包括多个滚动棍，吸水抹布环绕在多个滚动棍上，通过转动多个滚动棍中的主动辊，可以使吸水抹布转动，吸水抹布朝向地面的面改变，进而完成吸水面的自动替换。

其中，打蜡模块和抛光模块先后安装在主体100上，可以使主体100对地面具有打蜡抛光的功能，打蜡模块包括能够旋转的打蜡盘，打蜡盘可以为棕刷盘，抛光模块可以包括抛光轮，由软质纤维构成，打蜡盘和抛光轮属于现有技术。通过选用、调换打蜡、抛光两个模块，便实现了打蜡、抛光的功能配套。

所述主体100上设置有第一连接结构，每个所述清洁模块上均设置有第二连接结构，所述第一连接结构和第二连接结构能够连接，以使同一时间，多个所述清洁模块中的一者能够与主体100上的第一连接结构连接。当不同功能的清洁模块与主体100连接时，清洁机器人便具有了该清洁模块的清洁能力，可以实现抽水、吸水、打蜡或者抛光等功能。根据不同的清洁情景，主体100的第一连接结构上可以连接不同的清洁模块，一台机器人能实现多种工作模式就可以降低用户的使用成本而且能方便用户维护。

所述主体100上设置有升降机构，所述第一连接结构位于所述升降机构的活动端，以使与所述第一连接结构连接的清洁模块能够被升降。

升降机构具有举升的作用，可以将与地面接触的清洁模块举升，从而脱离地面，从而实现工作时放下与地面接触，不工作时收起与地面不接触，以便机器人行走到目的地。

所述升降机构包括摆臂410、驱动机构和牵引绳索420，所述摆臂410一端与所述主体100铰接，另一端具有第一连接结构；所述牵引绳索420一端与所述驱动机构连接，另一端与所述清洁模块连接。

摆臂410的一端与主体100铰接，以使摆臂410可以相对于主体100绕铰接点旋转，摆臂410的另一端用于与清洁模块连接，牵引绳索可以为钢丝绳或者锁链等，在驱动机构的驱动下，牵引绳索被拉紧，从而可以将清洁模块提升。

驱动机构可以为推杆电机，推杆电机启动后，推杆可以朝清洁模块一侧或者远离清洁模块的一侧伸缩，从而拉动牵引绳索或者释放牵引绳索。

根据驱动机构的位置，主体100上还可以设置有定滑轮，牵引绳索绕过定滑轮与清洁模块连接。

所述摆臂410的数量为多个，所述清洁模块上设置有多个与所述摆臂410一一对应的连接臂500，所述第二连接结构位于所述连接臂500上。

为了使清洁模块与主体100的连接更加的稳定，摆臂410和连接臂500的数量均为多个，且一一对应。

本实施例中，摆臂410和连接臂500的数量均为两个，两个摆臂410沿主体100的宽度方向间隔设置。

所述第一连接结构包括第一安装孔，所述第二连接结构包括第二安装孔，以使所述第一连接结构和第二连接结构通过螺栓螺母组件600连接。

对清洁模块进行拆卸更换时，只需将第一安装孔和第二安装孔对齐，然后将螺栓贯穿第一安装孔和第二安装孔，再用螺母锁紧即可，安装方便。

如图3所示，所述清洁机器人包括限位凸起710和限位孔720，所述限位凸起710和限位孔720一者位于摆臂410上，另一者位于连接臂500上，所述限位凸起710与所述限位孔720插接，且所述限位凸起710用于与所述限位孔720的内壁抵接，以使所述第一安装孔和第二安装孔对齐。

在将清洁模块与主体100进行连接前，可以完成限位凸起710与限位孔720的对接，可以使清洁模块挂在摆臂410上，因为限位凸起710与限位孔720配合具有限位作用，可以使限位凸起710与限位孔720抵接时，第一安装孔和第二安装孔对齐自动对齐。

本实施例中，限位凸起710是位于摆臂410上，限位孔720位于连接臂500上，限位凸起710朝清洁模块一侧凸出。当限位凸起710与限位孔720插接后，限位凸起710可以支撑清洁模块，这样，由一个人便可以完成清洁模块的拆装。

所述限位凸起710包括沿所述摆臂410朝向所述连接臂500方向延伸的第一止挡部，以及与所述第一止挡部垂直连接的第二止挡部，所述第二止挡部能够穿过所述限位孔720，所述第二止挡部与所述摆臂410之间具有间隙，所述间隙大于等于所述连接臂500的厚度。

限位凸起710可以呈“L”型，第一止挡部可以在主体100的宽度方向上对限位孔720的侧壁进行止挡，与第一止挡部垂直连接的第二止挡部可以在主体100的前后方向上对连接臂500进行止挡，从而可以使连接臂500在横向对齐时，可以紧贴摆臂410。另一方面，第二止挡部可以在主体100的前后方向上与清洁模块起到限位的作用，从而缓解螺栓和螺母处的受力。

所述摆臂410与所述主体100之间设置有弹性复位件，所述弹性复位件用于使所述摆臂410的第一连接结构具有朝下摆动的趋势。

松开牵引绳索后，清洁模块由于重力的作用自动地朝地面方向摆动，弹性复位件可以再对摆臂410施加一个向下的力，从而使清洁模块与地面的贴合更加的紧密，有利于清洁模块对地面进行清洁处理。

具体的，所述弹性复位件为拉簧800，所述拉簧800的一端与所述摆臂410连接，所述拉簧800的另一端与所述主体100连接。拉簧800对摆臂410施加一个向斜下方的力，以使摆臂410具有向下方转动的趋势。

弹性复位件还可以为扭转弹簧，设置在摆臂410与主体100的铰接处。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。