阅读说明：本技术 采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构及其使用方法 (Crawling mechanism adopting single rope wheel to reciprocate along rope and using method thereof ) 是由 王同臻 于 2020-06-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构,配合锚定的工作绳索,包括：壳体,其具有一工作面；减速器、电机、制动器；电池、电源键、急停键；主机手柄,其设置于所述壳体,所述主机手柄控制所述电机的输出轴以一定输出转速正转或反转；绳轮；一对横渡轮,工作绳索折弯穿过一对横渡轮间套设于绳轮的相向面以张拉悬挂所述壳体。本发明还公开了一种采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构的使用方法。本发明能够实现搭载人员或物资沿工作绳索方向移动,工作绳索的摩擦阻力小,操作便捷、灵敏,安全性好,实现横渡、斜拉、垂直上下多方向的突击或救援,适用于反恐突击、城市救援、抢险救灾、野外作业等。(The invention discloses a creeping mechanism adopting a single rope wheel to reciprocate along a rope, which is matched with an anchored working rope and comprises: a housing having a working surface; speed reducer, motor, brake; a battery, a power key, and an emergency stop key; the main machine handle is arranged on the shell and controls the output shaft of the motor to rotate forwards or backwards at a certain output rotating speed; a sheave; and the working rope bends to pass through the opposite surfaces of the rope wheels sleeved between the pair of transverse transition wheels so as to stretch and suspend the shell. The invention also discloses a using method of the crawling mechanism adopting the single rope wheel to reciprocate along the rope. The invention can realize the movement of carrying personnel or goods and materials along the direction of the working rope, has small friction resistance of the working rope, convenient and sensitive operation and good safety, realizes transshipment, diagonal pulling and vertical multi-directional assault or rescue, and is suitable for anti-terrorist assault, urban rescue, emergency rescue and relief, field operation and the like.)

采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构及其使用方法

技术领域

本发明涉及攀爬工具技术领域。更具体地说，本发明涉及一种采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构及其使用方法。

背景技术

攀爬工具广泛应用于单兵作战、紧急救援、物资运送，主要用于对垂直、斜向、水平目标快速实现突击或实施救援，操作者可以携带必要的战术装备或者失去运动能力的人员或者运送一定载荷的物品，使爬绳器按照设定的速度沿专用绳索运行到其他设备难以到达的地方。现有的攀爬工具由于其结构或逻辑设计等因素限制其使用的流畅性和便捷性，在实际应用中可能会绳轮打滑造成安全事故。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构及其使用方法，其能够实现搭载人员或物资沿工作绳索方向移动，工作绳索的摩擦阻力小，操作便捷、灵敏，安全性好，实现横渡、斜拉、垂直上下多方向的突击或救援，适用于反恐突击、城市救援、抢险救灾、野外作业等。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构，配合锚定的工作绳索，包括：

壳体，其具有一工作面；

减速器、电机、制动器，其位于所述壳体内部，三者通过连接法兰装配，所述制动器具有一伸出所述壳体的释放手柄，所述减速器的输出轴穿过所述工作面；

电池、电源键、急停键，所述电池位于所述壳体内部，所述电源键被触发使所述电池为所述电机供电，所述急停键被触发使所述电池停止为所述电机供电、并启动所述制动器；

主机手柄，其设置于所述壳体，所述主机手柄控制所述电机的输出轴以一定输出转速正转或反转；

绳轮，其平行于所述工作面，所述绳轮包括前后相向同轴线设置的一对子绳轮，一对子绳轮可拆卸固定连接，一对子绳轮之间设置有一定厚度的垫片，一对子绳轮的相向面为带齿的类锥形截面，形成工作绳索的接触面，所述绳轮固定连接于其转轴，所述转轴与所述减速器的输出轴固接，所述电机的输出轴正转或反转带动所述绳轮顺时针旋转或逆时针旋转；

一对横渡轮，其平行于所述工作面且左右对称设置，一对横渡轮轴承连接于其固定轴，一对固定轴一端安装于所述工作面、另一端通过限位板连接，一对横渡轮位于所述绳轮上方，且所述工作面上绳轮的圆心落在一对横渡轮的中垂线上，所述限位板限制一对横渡轮的相向侧形成工作绳索的接触面，工作绳索折弯穿过一对横渡轮间套设于一对子绳轮的相向面以张拉悬挂所述壳体。

优选的是，还包括：

保护罩，其一端铰接于所述工作面、另一端可锁止于所述工作面，所述保护罩设有供所述工作绳索穿过的缺口，所述保护罩锁止时形成罩设所述绳轮、一对横渡轮的面板。

优选的是，还包括：

高低转速键，其切换所述电机的输出转速于较高的第一转速或较低的第二转速；

所述高低转速键被触发使所述主机手柄控制所述电机的输出轴以所述第一转速或第二转速为初始转速增速至一定输出转速。

优选的是，还包括：

指示灯，其切换显示电池电量或故障报警，所述指示灯与所述电池、控制器预设的故障报警模块分别电连接。

优选的是，还包括：

遥控键与遥控器，所述遥控键切换主机控制或遥控器控制，所述遥控器切换所述电机的输出轴以第一转速或第二转速进行正转或反转，所述遥控器具有一信号灯、高转速键、低转速键、上升键、下降键。

优选的是，所述工作面的中下部通过一对座板固定连接有一安装轴，其平行于一对横渡轮的连线，所述保护罩的一端活动套设于所述安装轴形成转动端，所述电源键、急停键、高低转速键、遥控键、指示灯嵌设于所述工作面，且分布在所述保护罩左右两侧，所述释放手柄、所述主机手柄设置在所述工作面的左侧或右侧的壳体表面。

优选的是，所述安装轴上的一对座板之间形成连接部，所述爬行机构还包括：

安全保护组件，其包括安全绳索、防坠器或滑轮、攀登服，所述安全绳索以所述工作绳索相同的锚定方式锚定在所述工作绳索附近，所述攀登服的腹部、背部均设有悬挂点，所述攀登服的腹部悬挂点与所述连接部通过吊带绳索可拆卸悬挂连接，所述攀登服的背部悬挂点与所述安全绳索通过所述防坠器或滑轮可拆卸悬挂连接。

优选的是，所述电机温度达到预警温度时，所述电机的输出转速降为最大转速的15-20％；

所述电机温度达到停机温度时，所述电机停止转动，同时报警，直至所述电机温度下降到低于停机温度可再次启动工作；

所述电池的电量下降至低于15-30％时，所述遥控器的上升键锁定，所述电机的转速降为最大速度的20％以下，同时报警；

所述电池的电量过压时，所述电机停止转动，启动放生电路，同时报警；

驱动器故障、系统错误、电池欠压、电池放电过流、电池充电过流、电池过热、电池欠温、电池容量不足、电池温度失效、电池电压失效、电池内部继电器失效时，所述电机停止转动，同时报警。

采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构的使用方法，所述工作绳索水平张拉或高低斜拉时，工作绳索折弯穿过一对横渡轮间套设于所述绳轮拉紧后形成的夹角＜150°。

优选的是，工作绳索的穿入方式为：使用时面对所述工作面使所述工作面的左侧锚点高于右侧锚点。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、实现搭载人员或物资沿工作绳索方向移动，工作绳索的摩擦阻力小，操作便捷、灵敏，安全性好，实现横渡、斜拉、垂直上下多方向的突击或救援，适用于反恐突击、城市救援、抢险救灾、野外作业等；

第二、可通过手动和遥控两种控制方式实现快速升降，无级调速，松手即停，本申请的爬行机构一旦出现控制异常、供电异常和电机异常等，会立即抱闸保护，可以使用手动下降使操作者安全落地，操作顺畅，使用便捷，实用性极强。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的一种技术方案的工作面的结构示意图；

图2为本发明的一种技术方案的侧视图；

图3为本发明的绳轮的结构示意图；

图4为本发明的一种技术方案的装配示意图；

图5为本发明的制动器的装配示意图；

图6为本发明的主机手柄的装配示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-6所示，本发明提供一种采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构，配合锚定的工作绳索，工作绳索的锚定方式、打结方式均不作限制，例如锚点结(八字结、九字结)，接绳结(双渔人结、平结)，中间结(工程蝴蝶结)等，与本申请联接的锚点必须符合EN795标准，或者ANSI/ASSE Z359.15:2014标准，工作绳索在200kg载荷情况下，使用符合EN1891标准直径11mm的绳索，操作者具备高空绳索作业的基础知识及技能，经过培训对于绳索技术所需要的设备能够正确使用、检验和维护，经过培训能够掌握必须的安全管理方案、相关政策、工作许可、工作区域，会做相关工作安全分析，经过培训操作者能独立完成以下绳结，并掌握应用方式、强度和限制，采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构包括：

壳体13，其可以设计呈箱型结构，具有收纳空间，放置控制电路11、线路以及电池，优选为≤40cm×28cm×18.5cm，具有一工作面1，优选为≤28cm×18.5cm，壳体13的顶部可设置把手14，后侧可设置后盖板15；

减速器19、电机20、制动器21，其位于所述壳体13内部，三者通过连接法兰22装配，装配方式为现有技术，在此不作细节描述，所述制动器21具有一伸出所述壳体13的释放手柄12，如图5所示，包括释放手柄12、连接法兰22、第一螺钉23、轴套24、摩擦衬套25、防尘罩26、磁铁系统27、第二螺钉28，对应紧急情况下按下急停键5后或设备因电路保护而停机的时候的手动下降，操作者要对释放手柄12施加一定的扭力才能释放刹车，下降速度可根据旋钮旋转的角度的大小变化，电机20的输出轴与制动器21的输出轴固接，所述减速器19的输出轴穿过所述工作面1，可以通过轴承的方式，也可以通过孔隙配合的方式，使得电机20的输出轴转动时，经过降速实现减速器19的输出轴相对于工作面1转动；

电池、电源键、急停键5，所述电池位于所述壳体13内部，例如安装面的相对面设有后盖板15以及后盖拉手，拆下后盖拉住拉手将电池从主机中拔出，连接充电器及电池，注意正负极不能装反，将充电器电源接头***220VAC电源插座，充电使用220V电源，充电分为二个过程：恒流充电、恒压充电，恒流充电，充电器指示灯4为红灯，恒压充电时，充电器指示灯4为黄灯，充满电时充电器的指示灯4为绿灯，在充电器充电过程中，电池优选为大功率锂离子电池，电池额定电压44V-50V/10Ah，电池具有监测功能以保护电池电路，具有输出电流保护、充电过电压过电流保护、高温截止保护功能，当设备过载时会出现输出电流过大，电池会自动截止输出电流，以保护电池以及控制驱动系统，在充电时，当充电电压大于额定电压时，电池系统自动截止电池输入电流或者限制输入电流以保护电池，电池系统可在任何时间进行充电，没有所谓的会降低电池容量的记忆效应，电池具有衰减的特点，每运行20000米(120kg负载)，电池容量会减小；运行200000米(120kg负载)，电池报废，电池安全使用寿命约3～4年，完全耗尽电量的电池应尽快充电，防止电池长时间没电，造成不能再充电而报废，本申请的爬行机构配有专用快速充电器，能够在1小时左右将电池充满电，此外还设置有短路塞8，未安装短路塞8时，设备处于断路状态，防止误触碰开关导致的电池放电，长期不使用拔下短路塞8后设备与电池断电，防止待机耗电，使用前需插上短路塞8，所述电源键被触发使所述电池为所述电机20供电，设备关机情况下，按下电源键后设备上电，在设备正常模式下，按起电源键，设备关机，所述急停键5被触发使所述电池停止为所述电机20供电、并启动所述制动器21，在紧急情况下按下急停键5后本申请的爬行机构马上停止工作，锁止在工作绳索上，可以通过前述手动控制释放手柄12的方式，在无电力供应的情况下缓慢下降，急停键5实现刹车功能，在电机20扭力小于负载重力时或电机20停止状态下，防止负载失控下坠，电机20停止工作、刚刚开始工作或停止工作前的一段时间，输出扭力会小于负载重量，此时刹车是处于失电状态，刹车失电时是抱闸状态，防止负载反驱电机20，当电机20获得了足够的扭力可以驱动负载时，电池给刹车上电，此时刹车松闸，电机20带动减速器19及绳轮2开始工作，这种控制方式保证了设备一旦处于无电状态，刹车始终处于抱闸状态，保证了人员及设备的安全；

主机手柄9，其设置于所述壳体13，所述主机手柄9通过电控的方式控制所述电机20的输出轴以一定输出转速正转或反转，为了确保使用者在紧张的救援任务中更准确的判断，可以将主机手柄9设计成拨动的方式，例如壳体13预留一开口，可供使用者的拇指伸入，开口的朝向为壳体13的工作面11,使用者持握壳体13自带的持握部(可以为凹部或者凸部或者环形部)，位于壳体的侧面，拇指穿过开口进入壳体13，主机手柄9为一鸭嘴型拨动块，其通过一垫板装配于壳体13内部，主机手柄9间隙配合于垫板，可相对于垫板发生上下方向的摆动(受到外力时)，主机手柄9通过一弹簧使其处于中位，当主机手柄9位于中位时，不发出信号，电机20的输出轴的转速为0，向上拨动触动电机20反(正)转，绳轮2为逆时针旋转，向下拨动触动电机20正(反)转，绳轮2为顺时针旋转，手柄的摆动角度与速度成正比，发生正向增速或反向增速的信号，未受到外力时，主机手柄9复位于中位，此处为实现方式之一，相对于设置按钮，更具有操纵手感，专注于作业；

绳轮2，其平行于所述工作面1，所述绳轮2包括前后相向同轴线设置的一对子绳轮，一对子绳轮包括靠近工作面1的第一绳轮162、远离工作面1的第二绳轮172，一对子绳轮可拆卸固定连接，由螺栓紧固，一对子绳轮之间设置有一定厚度的垫片，根据工作绳索的厚度安装相应尺寸的垫片，以调节一对子绳轮的间距，一对子绳轮的相向面为带齿的类锥形截面，形成工作绳索的接触面，这种结构使得绳索直径允许有一定的误差，同时在提升重物时，绳索因为拉力的作用向绳轮2内部收紧，防止绳索外脱，所述绳轮2固定连接于其转轴，所述转轴与所述减速器19的输出轴固接，所述电机20的输出轴正转或反转带动所述绳轮2顺时针旋转或逆时针旋转；

一对横渡轮18，其平行于所述工作面1且左右对称设置，一对横渡轮18轴承连接于其固定轴，一对固定轴一端安装于所述工作面1、另一端通过限位板10连接，一对横渡轮18位于所述绳轮2上方，且所述工作面1上绳轮2的圆心落在一对横渡轮18的中垂线上，所述限位板10限制一对横渡轮18的相向侧形成工作绳索的接触面，工作绳索折弯穿过一对横渡轮18间套设于一对子绳轮的相向面以张拉悬挂所述壳体13。本结构保障工作绳索沿一定方向进入绳轮2，沿一定方向离开绳轮2，一对横渡轮18作为分绳器，防止离开侧工作绳索偏离设定方向干扰进绳端工作，一对横渡轮18将工作绳索与设备的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减小工作绳索的摩擦阻力，同时减轻绳子的磨损，延长绳索的使用寿命，横渡轮18的设计同时增加了设备的横渡功能，使得本申请的爬行机构除了可沿绳索上升下降以外，还可以沿水平绳索横渡或沿斜向绳索斜拉。

在上述技术方案中，本申请的爬行机构供电电池工作温度-30℃-60℃；充电温度-20℃-60℃，最大充电电流≥40A，充电时间短，电池具有过压保护、欠压保护、过温保护、过流保护、过冲保护，控制系统随时监测电池工作状态，当发现问题时会显示故障原因必要时自动停机保障人员安全。当负载向下运动时控制系统将电机20反向运动产生的电能转到功率电阻(转化为热能)和电池内转化为热能或电能存储在电池中。

传动系统包含电机20、减速器19、绳轮2；控制系统可自动调整供电电流大小，保证在不同负载下速度连续可调。电机20最高转速4500rpm，通过主机手柄9速度连续可调。同时，电机20有温度传感器，当电机20温度过高时，系统热保护，电机20停止运转同时刹车抱闸，保证设备安全运行。

本申请的爬行机构的上升或下降取决于绳轮2的转动方向，使用时工作绳索折弯穿过一对横渡轮18间套设于绳轮2拉紧，保证工作面1始终正对操作者，便于操作者随时观察设备状态，主机手柄9始终位于操作者最舒服的操作位置，只要轻动拇指就能控制设备的运行方向及速度。当设备处于垂直上升、下降工作状态，电池没电，设备不能正常运转时，可以使用手动下降使操作者安全落地。

按下电源键，设备正常通电，通过操纵主机手柄9调节绳轮2转动方向，例如，向上拨动主机手柄9，绳轮2为逆时针旋转，向下拨动主机手柄9，绳轮2为逆时针旋转，实现沿工作绳索的移动，需要手动下降时，关闭电源键(关机)；按下急停键5，顺时针旋转释放手柄12开始下降，力度越大下降速度越快；松开释放手柄12会自动复位，下降停止。

本技术方案采用单绳轮结构，可以从工作绳索的任意位置安装设备，绳轮2相向面有一定的锥度，适应不用粗细的工作绳索，绳轮2及横渡轮18的位置使得本申请的爬行机构不仅可上下升降(在垂直绳索上进行上升或下降)，还可水平横渡(在水平绳索上进行左右运动)，还可以高低斜拉(在斜拉绳索上进行上升或下降)，壳体13可以采用碳纤维材料，重量轻、强度高、造型美观。

在另一种技术方案中，还包括：

保护罩3，其一端铰接于所述工作面1、另一端可锁止于所述工作面1，铰接方式不做限制，可采用转轴、合页等方式，锁止方式不做限制，可采用弹性扣合、锁体锁合等方式，所述保护罩3设有供所述工作绳索穿过的缺口，便于工作绳索不断进出，所述保护罩3锁止时形成罩设绳轮2、一对横渡轮18的面板。保护罩3采用碳纤维材料，重量轻结构强度大，打开保护罩3，可以从工作绳索的任意位置安装本申请的爬行机构，装好后，将保护罩3关闭，保护罩3与工作面1完全闭合，与工作绳索紧贴，保证工作绳索不会从绳轮2里脱出。

在另一种技术方案中，还包括：

高低转速键7，其切换所述电机20的输出转速于较高的第一转速或较低的第二转速；所述高低转速键被触发使所述主机手柄控制所述电机的输出轴以所述第一转速或第二转速为初始转速增速至一定输出转速。

例如，按下高低转速键7，蓝色指示灯4亮起，为低速模式；按起高低转速键7，蓝色指示灯4灭，为高速模式，此处为便于理解的一种操作和显示方式，第一转速或第二转速可以为最大速度的75％和25％，当一人使用(负载较小)且电量充足时，本申请的爬行机构可以高速运行；当负载较大或电量较少时，本申请的爬行机构自动转为低速运行，所述高低转速键7被触发使所述主机手柄9控制所述电机20的输出轴以所述第一转速或第二转速为初始转速增速至一定输出转速，例如按下高低转速键7，第一转速为初始转速，由中位向上拨动主机手柄9，电机20的输出转速快速增速到第一转速后，随着主机手柄9的持续拨动(角度增大)，输出转速由第一转速持续上升。根据实际需求切换转速。

在另一种技术方案中，还包括：

指示灯4，其切换显示电池电量或故障报警，所述指示灯4与所述电池、控制器预设的故障报警模块分别电连接，设备关机情况下，按下电源键后红色指示灯4亮，设备上电，指示灯4显示正常电量，在设备正常模式下，按起电源键，所有显示灯灭，设备关机。用作电量显示时，可以设计为10个LED指示灯4，自上至下分别为一个蓝色、四个是绿色、三个黄色、两个红色，每个LED指示灯4表示10％的电池电量，用作故障报警显示时，根据定义故障可实现不同闪烁指示，例如上电故障、通讯故障、电机过热警告、低压警告、过压警告、电池容量不足警告、电池过热、电池无通讯警告等等。便于操作者实时观察设备。

在另一种技术方案中，还包括：

遥控键与遥控器，所述遥控键切换主机控制或遥控器控制，所述遥控器切换所述电机20的输出轴以第一转速或第二转速进行正转或反转，所述遥控器具有一信号灯、高转速键、低转速键、上升键、下降键。

遥控器与设备的无线发射、接收信号的方式为现有技术，在此不作限制与赘述，在本申请的爬行机构内部配置遥控接收装置，同时配有无线遥控器，每套成对匹配，遥控器可控制设备以高速或低速上升/下降，遥控距离大于150m，用于救援或者仅运输工具材料时，操作者可以通过遥控器向相对应的本申请的爬行机构发出指令，进行上升或者下降操作，根据工作绳索的安装方向和绳轮2的运动方向来确认本申请的爬行机构运行方向，确定本申请的爬行机构运行的速度时，选择相应的按键，设备会按照设定方向和速度运行，遥控器可以选择两种不同的速度：快速和慢速(分别是最大速度的75％和25％)。按下遥控键，绿色指示灯4亮起，可通过遥控器控制；按起遥控键，绿色指示灯4灭，只能通过主机控制，即主机手柄9、工作面1上的各种面板。

在另一种技术方案中，所述工作面1的中下部通过一对座板固定连接有一安装轴6，其平行于一对横渡轮18的连线，所述保护罩3的一端活动套设于所述安装轴6形成转动端，所述电源键、急停键5、高低转速键7、遥控键、指示灯4嵌设于所述工作面1，且分布在所述保护罩3左右两侧，所述释放手柄12、所述主机手柄9设置在所述工作面1的左侧或右侧的壳体13表面。

操作者使用时，将设备顶部的锁块旋转180°对准前板缺口(保护罩3的锁止实现方式之一)，向下旋转保护罩3，将工作绳索折弯后，将工作绳索从以对横渡轮18中间穿过，使工作绳索套在绳轮2上并拉紧工作绳索，盖上保护罩3，锁紧锁块，使用者面向工作面1，双手抓紧设备，各种按键位于手指操作范围内，便于操作者操作、观察各按键以及设备情况，设计充分的考虑到了人机工程，绳轮2伸出长度、挂绳连接件的位置和伸出长度保证了操作者使用时设备自重和负载重量达到平衡，设备始终与地面平行。

在另一种技术方案中，所述安装轴6上的一对座板之间形成连接部，所述采用单绳轮沿绳索往复运动的爬行机构还包括：

安全保护组件，其包括安全绳索、防坠器或滑轮、攀登服，所述安全绳索以所述工作绳索相同的锚定方式锚定在所述工作绳索附近，所述攀登服的腹部、背部均设有悬挂点，所述攀登服的腹部悬挂点与所述连接部通过吊带绳索可拆卸悬挂连接，所述攀登服的背部悬挂点与所述安全绳索通过所述防坠器或滑轮可拆卸悬挂连接。

操作者在高空作业时，有坠物风险，非紧急情况下必须使用辅助安全保护组件，在水平横渡和高低斜拉方向工作时，安全绳锁、吊带绳索应保持松弛，不应对本申请的爬行机构产生大的拉力，以免影响设备的正常工作。吊带绳索符合EN354/795的吊带；安全绳锁符合EN358的限位工作绳；安装防坠器或滑轮的D锁符合EN362的金属环。攀登服符合EN361及EN813标准的全身坐式安全带。

在另一种技术方案中，所述电机20温度达到预警温度(例如170℃)时，所述电机20的输出转速降为最大转速的15-20％；

所述电机20温度达到停机温度(例如180℃)时，所述电机20停止转动，同时报警，直至所述电机20温度下降到低于停机温度可再次启动工作；

所述电池的电量下降至低于15-30％时，所述遥控器的上升键锁定，所述电机20的转速降为最大速度的20％以下，同时报警；

所述电池的电量过压时，所述电机20停止转动，启动放生电路，同时报警；

驱动器故障、系统错误、电池欠压、电池放电过流、电池充电过流、电池过热、电池欠温、电池容量不足、电池温度失效、电池电压失效、电池内部继电器失效时，所述电机20停止转动，同时报警。

采用本申请的爬行机构一旦出现控制异常、供电异常和电机20异常等，会立即抱闸保护。还具有应急保护(一键急停功能)，过温保护、电池电量保护、驱动过热保护、过压保护功能、过流保护功能、直通保护功能、遥控信号丢失保护功能。当驱动器、控制系统或电池出现异常时，电机20停止转动同时报警。

采用本申请的爬行机构的使用方法，所述工作绳索水平张拉或高低斜拉时，工作绳索折弯穿过一对横渡轮18间套设于绳轮2拉紧后形成的夹角＜150°。减少磨损消耗，确保设备的使用安全。

垂直上下：在垂直方向上沿专用绳索进行上下运动，在物资运送时(使用遥控器)可以使用单绳系统作业；水平横渡作业：在高度相差不大且有一定水平距离的两个地点之间进行工作，除工作绳索外可以架设另一条绳索作为安全绳索，安全绳索上装有防坠器、滑轮，与操作者的攀登服的安全带连接；在整个运动过程中吊带绳索与安全绳索之间呈松弛状态，不受力，以避免影响工作绳索在本申请的爬行机构中的运行方向及工作状态；紧急情况下可以不使用安全绳索，只用工作绳索承担工作任务，此时需要操作者经验丰富，确保自身安全；高低斜拉作业：在有一定高差且有一定水平距离的两个地点进行工作，除工作绳索外可以架设一根安全绳索，安全绳索上装有防坠器与本申请的爬行机构的安全挂点相连接，在整个运动过程中防坠器与安全绳呈相对松弛状态，以避免影响工作绳索在本申请的爬行机构中的运行方向及工作状态。紧急情况下可以不使用安全绳索，只用工作绳索承担工作任务，此时需要操作者经验丰富，确保自身安全。

使用领域为：

1.单兵作战：操作者可以携带必要的战术装备本申请的爬行机构按照设定的速度沿专用绳索运行到其他设备难以到达的地方；

2.紧急救援：操作者可以携带失去运动能力的人员，使本申请的爬行机构，按照设定的速度，沿专用绳索运行到其他设备难以到达的地方；

3.物资运送：操作者使用遥控器控制本申请的爬行机构按照设定速度沿专用绳索运送一定载荷的物品到达其他设备难以到达的地点。

人员或物资可搭载该设备沿工作绳索方向移动，可通过手动和遥控两种控制方式实现快速升降，无级调速，松手即停。

在另一种技术方案中，在实际操作时上升或下降需根据工作绳索的锚点方向来操作绳轮2的旋转方向，工作绳索的穿入方式为：使用时面对所述工作面1使所述工作面1的左侧锚点高于右侧锚点。便于操作的统一性、便捷性。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。