阅读说明：本技术 小龙虾分拣设备 (Crayfish letter sorting equipment ) 是由 陈继兵 王靖 于 2020-06-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种小龙虾分拣设备,包括机架、传送机构、水洗装置及分拣装置,机架具有水洗工位及分拣工位；传送机构用以将小龙虾自水洗工位传送至分拣工位；水洗装置用以水洗小龙虾；分拣装置包括成像设备、控制器及拾取机构,成像设备设于分拣工位的后方,用以摄取小龙虾的图像信息,拾取机构设于分拣工位,控制器电性连接成像设备及拾取机构,以根据图像信息,控制拾取机构拾取低品质小龙虾。本发明具有操作方便且工作效率高的优点。(The invention discloses crayfish sorting equipment which comprises a rack, a conveying mechanism, a water washing device and a sorting device, wherein the rack is provided with a water washing station and a sorting station; the conveying mechanism is used for conveying the crayfishes from the washing station to the sorting station; the water washing device is used for washing the crayfishes; the sorting device comprises imaging equipment, a controller and a picking mechanism, wherein the imaging equipment is arranged at the rear of a sorting station and used for shooting image information of the crayfish, the picking mechanism is arranged at the sorting station, the controller is electrically connected with the imaging equipment and the picking mechanism and used for controlling the picking mechanism to pick the low-quality crayfish according to the image information. The invention has the advantages of convenient operation and high working efficiency.)

小龙虾分拣设备

技术领域

本发明涉及小龙虾加工技术领域，具体涉及一种小龙虾分拣设备。

背景技术

作为新一代的网红产品，小龙虾的餐饮受到国内用户的追捧，这使得小龙虾的产值逐年增长，同时也能反映出我国对小龙虾的需求量仍然较大。在整个小龙虾的加工生产过程中，需要涉及到对小龙虾进行分拣操作，目前，小龙虾的分拣工作一般由作业人员人工操作实现，存在效率低的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种小龙虾分拣设备，旨在解决传统小龙虾分拣依赖人工而存在分拣效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种小龙虾分拣设备，包括：

机架，具有自后至前顺次设置的水洗工位及分拣工位；

传送机构，设于所述机架，用以将小龙虾自所述水洗工位传送至所述分拣工位；

水洗装置，设于所述机架的水洗工位处，用以水洗所述小龙虾；以及，

分拣装置，包括成像设备、控制器及拾取机构，所述成像设备设于所述分拣工位的后方，用以摄取所述小龙虾的图像信息，所述拾取机构设于所述分拣工位，所述控制器电性连接所述成像设备及所述拾取机构，以根据所述图像信息，控制所述拾取机构拾取低品质小龙虾。

可选地，所述水洗装置包括：

滚筒，沿前后向轴线可转动地安装于所述机架，所述滚筒具有进料口、出料口以及连通所述进料口及所述出料口的水洗腔；以及，

旋转驱动组件，设于所述机架且连接所述滚筒，以驱动所述滚筒沿前后向轴线转动。

可选地，所述进料口及所述出料口分设于所述滚筒的后端壁及前端壁；

所述水洗腔的流通面积在远离所述进料口及所述出料口的方向上呈渐大设置。

可选地，所述旋转驱动组件包括：

驱动电机，设于所述机架且具有沿前后向延伸的旋转输出轴；

主动齿轮，安装于所述旋转输出轴；以及，

从动齿轮，环设于所述滚筒的外周侧壁，且与所述主动齿轮相啮合。

可选地，所述滚筒的前端通过一转轴可上下转动地安装于所述机架；

所述水洗装置还包括顶升机构，所述顶升机构设于所述滚筒的后端，用以抬升及下降所述滚筒的后端。

可选地，所述滚筒的底部设有排污口；

所述水洗装置还包括设于所述排污口的盖板，所述盖板用以打开和关闭所述排污口设置。

可选地，所述传送机构包括沿前后向活动设置的传送带；所述滚筒的出料口设于所述传送带的上方；

所述小龙虾分拣设备还包括滑槽，所述滑槽连接所述滚筒的出料口及所述传送带，所述滑槽包括自后至前依次连接的第一槽段及第二槽段，其中，所述第二槽段与所述传送带相平齐，所述第一槽段自后至前呈逐渐朝下倾斜设置。

可选地，所述小龙虾分拣设备还包括设于所述机架的喷水装置，所述喷水装置用以朝向所述传送带喷水。

可选地，所述成像设备包括摄像装置及红外热成像装置。

可选地，所述机架在所述水洗工位及所述分拣工位之间还设有刷洗工位；

所述小龙虾分拣设备还包括设于所述刷洗工位的刷洗装置，所述刷洗装置包括沿前后向转动设置的毛刷、以及驱动连接所述毛刷的驱动器。

本发明提供的技术方案中，传送机构实现小龙虾的有序传送；水洗装置对小龙虾进行自动清洗，避免泥土等污物附着在小龙虾的外壳上；成像设备拍摄经过的小龙虾的图像信息并发送至控制器，控制器对接收到的图像信息进行识别比对，当识别出图像信息中存在残虾或者死虾等低品质小龙虾时，控制拾取机构拾出该低品质小龙虾，达到分拣目的，具有操作方便且工作效率高的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的小龙虾分拣设备(一视角)的一实施例的立体示意图；

图2为图1中A处的放大结构示意图；

图3为图1中小龙虾分拣设备(另一视角)的立体示意图；

图4为图1中水洗装置的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	小龙虾分拣设备	32	主动齿轮
1	机架	33	从动齿轮
				2	传送机构	4	分拣装置
21	传送带	41	成像设备
				3	水洗装置	42	拾取机构
31	滚筒	5	滑槽
				311	进料口	51	第一槽段
312	出料口	52	第二槽段
				313	水洗腔	61	毛刷

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

作为新一代的网红产品，小龙虾的餐饮受到国内用户的追捧，这使得小龙虾的产值逐年增长，同时也能反映出我国对小龙虾的需求量仍然较大。在整个小龙虾的加工生产过程中，需要涉及到对小龙虾进行分拣操作，目前，小龙虾的分拣工作一般由作业人员人工操作实现，存在效率低的问题。

鉴于此，本发明提供一种小龙虾分拣设备，图1至图4为本发明提供的小龙虾分拣设备的实施例。

请参阅图1至图3，本发明提供一种小龙虾分拣设备100，所述小龙虾分拣设备100包括机架1、传送机构2、水洗装置3以及分拣装置4，其中，所述机架1具有自后至前顺次设置的水洗工位及分拣工位；所述传送机构2设于所述机架1，用以将小龙虾自所述水洗工位传送至所述分拣工位；所述水洗装置3设于所述机架1的水洗工位处，用以水洗所述小龙虾；所述分拣装置4包括成像设备41、控制器及拾取机构42，所述成像设备41设于所述分拣工位的后方，用以摄取所述小龙虾的图像信息，所述拾取机构42设于所述分拣工位，所述控制器电性连接所述成像设备41及所述拾取机构42，以根据所述图像信息，控制所述拾取机构42拾取低品质小龙虾。

本发明提供的技术方案中，所述传送机构2实现小龙虾的有序传送；所述水洗装置3对小龙虾进行自动清洗，避免泥土等污物附着在小龙虾的外壳上；所述成像设备41拍摄经过的小龙虾的图像信息并发送至所述控制器，所述控制器对接收到的图像信息进行识别比对，当识别出图像信息中存在残虾或者死虾等低品质小龙虾时，控制所述拾取机构42拾出该低品质小龙虾，达到分拣目的，具有操作方便且工作效率高的优点。

本设计对所述机架1的具体表现形式不做限制，所述机架1可以呈现为任意所需的形状及尺寸；所述机架1可设置为用以固定安装至地面，或者通过万向轮等结构可活动地安装于地面；可以理解，所述机架1设有朝上的工作平台，所述工作平台沿前后向延伸，且具有自后至前顺次设置的所述水洗工位及所述分拣工位。需要说明的是，所述前后向并不构成对所述小龙虾分拣设备100安装方位的限制，仅用于描述所述小龙虾分拣设备100的相对位置关系；所述水洗工位及所述分拣工位并不限制为位于同一水平面上。

所述水洗装置3水洗小龙虾，用以去除小龙虾表面的淤泥、杂草等污垢，从而显露出小龙虾的真实形貌，便利于后续分拣装置4的精准分拣。

所述分拣装置4通过成像设备41摄取所述小龙虾的图像信息，其中，所述成像设备41包括摄像装置及红外热成像装置。当小龙虾被所述传送机构2传送而逐渐靠近所述分拣工位时，所述摄像装置摄取小龙虾的可见光图像，可见光图像能够清晰呈现小龙虾的颜色、形态以及大小，从而能够确定出是否存在残缺、发育不良、体态失常等特征的低品质的小龙虾；所述红外热成像装置摄取小龙虾的红外图像，红外图像能够清晰呈现出小龙虾的温度差异，从而能够确定出是否存在濒临死亡或者已经死亡等特征的低品质小龙虾。由于所述成像设备41的成像区域固定且可测量，通过确定低品质小龙虾在所述成像区域内的位置信息，可确定出低品质小龙虾在所述机架1上的位置信息，从而能够确定所述拾取机构42的拾取路径，确保所述拾取机构42准确拾取出低品质小龙虾。

其中，所述图像信息的识别技术已为成熟技术，大致包括以下步骤：分别摄取可见光图像及红外图像；查询对应的图像数据库，识别所述可见光图像及红外图像中的特征信息并进行比对；当比对确定出所述特征信息符合低品质小龙虾的特征信息时，计算该低品质小龙虾在可见光图像及红外图像中的第一位置信息；将所述第一位置信息转换为对应所述拾取机构42的第二位置信息。

通过同时设置所述摄像装置及红外热成像装置，能够更为全面地排查出低品质小龙虾，从而有助于提高所述小龙虾分拣设备100的分拣准确度。

进一步地，请参阅图3及图4，在一实施例中，所述水洗装置3包括滚筒31以及旋转驱动组件，其中，所述滚筒31沿前后向轴线可转动地安装于所述机架1，所述滚筒31具有进料口311、出料口312以及连通所述进料口311及所述出料口312的水洗腔313；所述旋转驱动组件设于所述机架1且连接所述滚筒31，以驱动所述滚筒31沿前后向轴线转动。使用时，在所述滚筒31内加入适量的水；操作所述旋转驱动组件驱动所述滚筒31以适宜的速度及启停周期进行反复旋转，能够在所述滚筒31内产生较大的离心力，使得所述小龙虾被甩出而碰撞所述滚筒31的内壁，从而能够去除小龙虾外壳上附着的污垢。

为了避免所述小龙虾在碰撞过程中出现外壳破损等情况，进一步地，可以在所述滚筒31的内壁上布设弹性保护层，所述弹性保护层例如由橡胶垫铺设而成，所述弹性保护层上还可以分散布设多个弧面突起，有助于增大对所述小龙虾外壳上污垢的干涉，但不会破坏所述小龙虾的外壳完整性；当然，也可以在所述滚筒31内增设网笼，所述网笼的笼壁与所述滚筒31的内壁相间以限定出排污通道；所述小龙虾置于所述网笼内，在旋转过程中与所述网笼碰撞，所述网笼能够缓冲碰撞对所述小龙虾的冲击力，且将脱落的污垢甩出至排污通道内。

所述滚筒31的底部设有排污口；所述水洗装置3还包括设于所述排污口的盖板，所述盖板用以打开和关闭所述排污口设置。所述盖板例如是开关阀、旋转门或者翻盖门等，可参考现有技术；所述旋转驱动组件可电性连接所述控制器，使得所述滚筒31的旋转周期可被所述控制器控制，确保所述滚筒31停止旋转时，所述排污口均位于所述滚筒31的底部，从而便利于污物在重力作用下自然排出。

接着，在一实施例中，所述进料口311及所述出料口312分设于所述滚筒31的后端壁及前端壁；所述水洗腔313的流通面积在远离所述进料口311及所述出料口312的方向上呈渐大设置。也即，所述滚筒31在前后向上，大致呈两头小中间大的形状，一方面能够有效提高所述滚筒31的容积，便利于容纳更多的小龙虾；另一方面，小龙虾及水在所述滚筒31的中部汇聚，能够避免小龙虾自所述滚筒31的进料口311或者出料口312爬出，便利于更为高效地完成小龙虾的清洗操作，而且有助于节约水量，利于节能环保。

实现上述功能的所述旋转驱动组件的技术方案有多种，其中例如，所述旋转驱动组件包括驱动电机、主动齿轮32及从动齿轮33，所述驱动电机设于所述机架1且具有沿前后向延伸的旋转输出轴；所述主动齿轮32安装于所述旋转输出轴；所述从动齿轮33环设于所述滚筒31的外周侧壁，且与所述主动齿轮32相啮合。具体地，所述从动齿轮33至少轮齿凸出于所述滚筒31的外周侧壁设置；所述主动齿轮32可设于所述从动齿轮33环周方向上的任一处，其中，当所述主动齿轮32设于所述从动齿轮33沿水平方向上的一侧时，可对应在另一侧设置一辊轴等结构进行平衡支撑。所述驱动电机可电性连接所述控制器，从而实现转速、转向以及启停等操作的智能控制。

进一步地，在一实施例中，所述滚筒31的前端通过一转轴可上下转动地安装于所述机架1；所述水洗装置3还包括顶升机构，所述顶升机构设于所述滚筒31的后端，用以抬升及下降所述滚筒31的后端。所述顶升机构例如是直线气缸；所述顶升机构一般具有一沿上下向可伸缩设置的驱动杆；当所述顶升机构操作所述驱动杆带动所述滚筒31的后端朝上翻转时，使得所述滚筒31整体在靠近出料口312的方向上朝下倾斜，所述出料口312处于低位，有助于所述滚筒31内小龙虾的快速倾倒。

需要说明的是，所述滚筒31的尺寸及用材等在本设计中不作限制，在一具体实施例中，所述滚筒31的两端部的直径可设置为30cm，中部的直径可设置为50cm；所述滚筒31的整体结构可采用45号钢制成。

请参阅图1及图3，在一实施例中，所述传送机构2包括沿前后向活动设置的传送带21；所述滚筒31的出料口312设于所述传送带21的上方，方便于所述小龙虾的倾倒；所述小龙虾分拣设备100还包括滑槽5，所述滑槽5连接所述滚筒31的出料口312及所述传送带21，所述滑槽5包括自后至前依次连接的第一槽段51及第二槽段52，其中，所述第二槽段52与所述传送带21相平齐，所述第一槽段51自后至前呈逐渐朝下倾斜设置。所述第一槽段51的设置，便利于小龙虾快速进入所述第二槽段52，且使得小龙虾有序排列；所述第一槽段51的倾斜角度可选设置为30°～60°；所述第二槽段52可实现所述第一槽段51与所述传送带21之间的衔接。

进一步地，在一实施例中，所述机架1在所述水洗工位及所述分拣工位之间还设有刷洗工位；所述小龙虾分拣设备100还包括设于所述刷洗工位的刷洗装置，所述刷洗装置包括沿前后向转动设置的毛刷61、以及驱动连接所述毛刷61的驱动器。所述毛刷61在所述驱动器的驱动下转动；所述毛刷61与所述传送带21之间限定出供所述小龙虾通过的过料通道，所述过料通道的宽度可稍小于所述小龙虾对应方向的尺寸设置，以使得所述毛刷61能够对所述小龙虾的外壳进行进一步刷洗；所述毛刷61的材质可选为尼龙610弹性刷丝，具有耐磨性能好且耐高温耐酸碱的特性，而且弹性较好，在刷洗小龙虾的同时，避免造成小龙虾外壳的破损。

此外，在一实施例中，所述小龙虾分拣设备100还包括设于所述机架1的喷水装置，所述喷水装置用以朝向所述传送带21喷水。所述喷水装置例如是雾化装置等，可参考现有技术；所述喷水装置的设置，能够确保所述小龙虾在传送过程中保持湿润，从而减小加工过程对所述小龙虾品质的破坏。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。