阅读说明：本技术 小龙虾自动化取仁设备 (Automatic benevolence equipment of getting of cray ) 是由 陈继兵 王路玮 于 2020-06-18 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种小龙虾自动化取仁设备,包括机架、传送机构、冷冻装置及取仁机构,机架具有冷冻工位、刺破工位及取仁工位；传送机构用以将小龙虾自冷冻工位、经刺破工位传送至取仁工位；冷冻装置用以冷冻小龙虾；刺破机构用以刺破小龙虾的外壳以形成刺破口；取仁工位用以自刺破口取出小龙虾的虾仁。本发明中,传送机构实现小龙虾在多个加工工位上的顺次传送；冷冻装置冷冻小龙虾,以使得小龙虾的虾仁紧缩而降低与外壳的连接强度；刺破机构刺破小龙虾的外壳,以形成刺破口；取仁机构伸入刺破口并取出虾仁,整个加工过程无需依赖人工操作,具有工作效率高且操作准确的优点。(The invention discloses automatic crayfish kernel taking equipment which comprises a rack, a conveying mechanism, a freezing device and a kernel taking mechanism, wherein the rack is provided with a freezing station, a piercing station and a kernel taking station; the conveying mechanism is used for conveying the crayfishes from the freezing station to the kernel taking station through the puncture station; the refrigerating device is used for refrigerating the crayfishes; the piercing mechanism is used for piercing the shell of the crayfish to form a piercing opening; the kernel taking station is used for taking out the shrimp kernels of the crayfishes from the puncture hole. According to the crayfish processing device, the conveying mechanism realizes sequential conveying of crayfish on a plurality of processing stations; the freezing device freezes the crayfish, so that the shelled shrimp of the crayfish shrinks and reduces the connecting strength with the shell; the shell of the crayfish is pierced by the piercing mechanism to form a piercing opening; get benevolence mechanism and stretch into the puncture mouth and take out the shelled shrimp, whole course of working need not to rely on manual operation, has the advantage that work efficiency is high and the operation is accurate.)

小龙虾自动化取仁设备

技术领域

本发明涉及小龙虾加工技术领域，具体涉及一种小龙虾自动化取仁设备。

背景技术

在小龙虾的加工领域中，较为常见的是以虾尾为成品的加工方式，然而，小龙虾虾尾的加工存在以下问题：其一，加工出来的虾尾仍然是熟制品，即使加入了可食用的食品添加剂来延长虾尾的保存时间，但产品的保质期仍然很短暂；其二，虾尾仍带有尾部虾壳，造成消费者的食用麻烦。

为解决上述问题，现有以虾仁为成品的加工方式，但是，目前用于虾仁加工的自动化生产线虽然大大提高了智能自动化程度，但仍有部分工序，例如如取仁工序需要依赖人工操作实现。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种小龙虾自动化取仁设备，旨在提供一种用于小龙虾取仁的自动化设备。

为实现上述目的，本发明提出的一种小龙虾自动化取仁设备，包括：

机架，具有自后至前顺次设置的冷冻工位、刺破工位及取仁工位；

传送机构，设于所述机架，用以将所述小龙虾自所述冷冻工位、经所述刺破工位传送至所述取仁工位；

冷冻装置，设于所述机架的冷冻工位处，用以冷冻所述小龙虾；

刺破机构，设于所述机架的刺破工位处，用以刺破所述小龙虾的外壳以形成刺破口；以及，

取仁机构，设于所述机架的取仁工位处，用以自所述刺破口取出所述小龙虾的虾仁。

可选地，所述冷冻装置为液氮喷射装置，所述液氮喷射装置包括：

喷枪，在靠近和远离所述冷冻工位的方向上可活动地安装于所述机架；

第一机械手，设于所述机架且驱动连接所述喷枪；以及，

液氮发生器，设于所述机架，所述液氮发生器的输出口通过一导管连通所述喷枪。

可选地，所述喷枪设有调节件，所述调节件用以调节所述喷枪的喷射量。

可选地，所述刺破机构包括：

刺破刀，在靠近和远离所述刺破工位的方向上可活动地安装于所述机架；以及，

第二机械手，设于所述机架且驱动连接所述刺破刀。

可选地，所述刺破刀包括刀体及刃部，所述刀体的端部呈针尖状，所述刃部自所述刀体的端部沿所述刀体的一侧延伸。

可选地，所述取仁机构包括：

拾取部，用以拾取及释放所述虾仁设置，所述拾取部在靠近和远离所述取仁工位的方向上可活动地安装于机架；

驱动器，设于所述机架，且用以驱动所述拾取部拾取及释放所述虾仁；以及，

第三机械手，设于所述机架，且用以驱动所述拾取部在靠近和远离所述取仁工位的方向上活动。

可选地，所述传送机构包括：

滑轨，沿前后向延伸设置于所述机架，以分别经过所述冷冻工位、所述刺破工位以及所述取仁工位；

装夹板，滑动连接所述滑轨，所述装夹板背对所述滑轨的一侧具有装夹区域；以及，

限位组件，设于所述装夹区域的周侧，用以将所述小龙虾固定限位在所述装夹区域内。

可选地，所述装夹具有对应所述滑轨的宽度方向设置的左右向；

所述限位组件包括：

两个限位板，沿前后向延伸且分设于所述装夹区域的左右两侧，所述两个限位板分别开设有多个安装孔；以及，

多个伸缩气缸，与所述多个安装孔一一对应设置，所述伸缩气缸的驱动杆沿左右向可伸缩地安装于所述安装孔。

可选地，所述限位组件还包括至少一个旋转限位组件，所述旋转限位组件包括：

转臂，一端沿上下向轴线可前后转动地安装于所述装夹板；

圆销，凸设于所述转臂的另一端的底部；以及，

扭簧，设于所述转臂及所述装夹板之间，所述扭簧的一端连接所述转臂，另一端连接所述装夹板。

可选地，所述装夹板沿前后向间隔开设有多个长形凹槽，每一所述长形凹槽沿左右向延伸设置。

本发明提供的技术方案中，传送机构实现小龙虾在多个加工工位上的顺次传送；冷冻装置冷冻小龙虾，以使得小龙虾的虾仁紧缩而降低与外壳的连接强度；刺破机构刺破小龙虾的外壳，以形成刺破口；取仁机构伸入刺破口并取出虾仁，整个加工过程无需依赖人工操作，具有工作效率高且操作准确的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的小龙虾自动化取仁设备(一视角)的一实施例的立体示意图；

图2为图1中A处的放大结构示意图；

图3为图1中小龙虾自动化取仁设备(另一视角)的立体示意图；

图4为图3中B处的放大结构示意图；

图5为冷冻装置的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

在小龙虾的加工领域中，较为常见的是以虾尾为成品的加工方式，然而，小龙虾虾尾的加工存在以下问题：其一，加工出来的虾尾仍然是熟制品，即使加入了可食用的食品添加剂来延长虾尾的保存时间，但产品的保质期仍然很短暂；其二，虾尾仍带有尾部虾壳，造成消费者的食用麻烦。

为解决上述问题，现有以虾仁为成品的加工方式，但是，目前用于虾仁加工的自动化生产线虽然大大提高了智能自动化程度，但仍有部分工序，例如如取仁工序需要依赖人工操作实现。

鉴于此，本发明提供一种小龙虾自动化取仁设备，图1至图5为本发明提供的小龙虾自动化取仁设备的实施例。

请参阅图1、图3及图5，本发明提供的所述小龙虾自动化取仁设备100包括机架1、传送机构2、冷冻装置3、刺破机构4以及取仁机构5，其中，所述机架1具有自后至前顺次设置的冷冻工位、刺破工位及取仁工位；所述传送机构2设于所述机架1，用以将所述小龙虾自所述冷冻工位、经所述刺破工位传送至所述取仁工位；所述冷冻装置3设于所述机架1的冷冻工位处，用以冷冻所述小龙虾；所述刺破机构4设于所述机架1的刺破工位处，用以刺破所述小龙虾的外壳以形成刺破口；所述取仁机构5设于所述机架1的取仁工位处，用以自所述刺破口取出所述小龙虾的虾仁。

本发明提供的技术方案中，所述传送机构2实现小龙虾在多个加工工位上的顺次传送；所述冷冻装置3冷冻小龙虾，以使得小龙虾的虾仁紧缩而降低与外壳的连接强度；所述刺破机构4刺破小龙虾的外壳，以形成刺破口；所述取仁机构5伸入刺破口并取出虾仁，整个加工过程无需依赖人工操作，具有工作效率高且操作准确的优点。

所述小龙虾自动化取仁设备100可以独立设置；当然，所述小龙虾自动化取仁设备100也可以应用在小龙虾自动化生产线中，作为小龙虾自动化生产线中的一个组成构件，此时，所述冷冻工位、所述刺破工位以及所述取仁工位可根据小龙虾自动化生产线的整体布局进行设置；所述机架1可以根据实际需要调整成任意的形状或者尺寸。可以理解，所述机架1具有朝上设置的工作台面，所述工作台面形成有上述的冷冻工位、刺破工位以及取仁工位。当然，所述小龙虾自动化取仁设备100一般还包括控制系统，所述控制系统用以分别控制所述传送机构2、所述冷冻装置3、所述刺破机构4以及所述取仁机构5的精确行程，实现整个所述小龙虾自动化取仁设备100的智能自动化运行。所述控制系统可参考现有技术，此处不作赘述。

实现上述功能的所述冷冻装置3的技术方案有多种，其中例如利用液氧或者干冰等，在本实施例中，所述冷冻装置3为液氮喷射装置，也即采用液氮技术对小龙虾进行冷冻，基于液氮具有沸点较低的特性，液氮在暴露于空气中时即挥发呈气态，能够与外表形状不规则的冷冻对象表面充分接触，保证冷冻对象的传热阻力在较短时间内降到较小限度；此外，液氮与食品类冷冻对象的组成成分之间不会发生任何反应，是一种无毒的冷冻气体。因此，通过定量及定时地朝向小龙虾表面喷射液氮，有助于在小龙虾的冷冻性及鲜度维持性上得到较佳的平衡，使得所述小龙虾的虾仁紧缩而弱化与外壳之间的连接强度，便利于后续的刺破操作以及取仁操作。

具体地，请参阅图5，在一实施例中，所述液氮喷射装置包括喷枪31、第一机械手32以及液氮发生器，其中，所述喷枪31在靠近和远离所述冷冻工位的方向上可活动地安装于所述机架1；所述第一机械手32设于所述机架1且驱动连接所述喷枪31；所述液氮发生器设于所述机架1，所述液氮发生器的输出口通过一导管连通所述喷枪31。可以理解，所述第一机械手32电性连接所述控制系统，从而可在所述控制系统的控制下，实现所述喷枪31三个方向上的灵活移动；所述液氮发生器至少包括液氮储放仓、泵吸结构以及导管，使得所述液氮储放仓内的液氮可在所述泵吸结构的作用下，通过所述导管流通至所述喷枪31并被喷射出。

进一步地，在一实施例中，所述喷枪31设有调节件311，所述调节件311用以调节所述喷枪31的喷射量。所述调节件311的技术方案有多种，其中例如，所述调节件311为电控开关阀，所述电控开关阀电性连接所述控制系统，以被所述控制系统而调节所述喷枪31内部的通道具有不同的开度，从而实现所述喷枪31的喷射量以及喷射周期的可调节；当然，所述调节件311也可以是压力调节装置，所述压力调节装置设于所述喷枪31，用以调节所述喷枪31内部的通道的压力，从而实现所述喷枪31的喷射量以及喷射周期的可调节。

请参阅图4，在一实施例中，所述刺破机构4包括刺破刀41以及第二机械手42，所述刺破刀41在靠近和远离所述刺破工位的方向上可活动地安装于所述机架1；所述第二机械手42设于所述机架1且驱动连接所述刺破刀41。可以理解的是，所述刺破刀41能够沿前后向靠近和远离所述刺破工位、沿左右向靠近和远离所述刺破工位、和/或沿上下向靠近和远离所述刺破工位，具体可根据所述刺破刀41与所述刺破工位之间的位置关系来确定；所述第二机械手42同所述第一机械手32，可采用现有的机械手装置，且电性连接所述控制系统。

具体地，在一实施例中，所述刺破刀41包括刀体411及刃部412，所述刀体411的端部呈针尖状，所述刃部412自所述刀体411的端部沿所述刀体411的一侧延伸。由于所述小龙虾的外壳较硬而虾仁相对较软，为了避免在刺破所述小龙虾的外壳时不损坏所述虾仁的完整性，可首先将所述刀体411的端部刺入所述小龙虾的外壳内至预设深度，然后上下翻转后水平移动所述刀体411，使得所述刃部412划开所述小龙虾的外壳，而形成一刺破口；当所述刀体411翻转而使得所述刃部412靠近所述小龙虾外壳时，所述刀体411的端部被带动而翘起，避免继续深入而刺破所述虾仁。

请参阅图3及图4，在一实施例中，所述取仁机构5包括拾取部51、驱动器以及第三机械手52，其中，所述拾取部51用以拾取及释放所述虾仁设置，所述拾取部51在靠近和远离所述取仁工位的方向上可活动地安装于机架1；所述驱动器设于所述机架1，且用以驱动所述拾取部51拾取及释放所述虾仁；所述第三机械手52设于所述机架1，且用以驱动所述拾取部51在靠近和远离所述取仁工位的方向上活动。所述第三机械手52的设置可参考所述第一机械手32及所述第二机械手42；所述拾取部51的移动方向同上述的刺破刀41，所述拾取部51具体可以包括两个夹持臂，所述两个夹持臂的一端相互铰接，另一端具有相互靠近和相互远离的活动行程；所述驱动器可以是连接于所述夹持臂的另一端的牵引结构，通过上下牵引所述夹持臂的另一端，实现所述两个夹持臂的另一端的相互靠近及相互远离。

请参阅图1及图2，在一实施例中，所述传送机构2包括滑轨21、装夹板22以及限位组件，其中，所述滑轨21沿前后向延伸设置于所述机架1，以分别经过所述冷冻工位、所述刺破工位以及所述取仁工位；所述装夹板22滑动连接所述滑轨21，所述装夹板22背对所述滑轨21的一侧具有装夹区域；所述限位组件设于所述装夹区域的周侧，用以将所述小龙虾固定限位在所述装夹区域内。此外，所述传送机构2还可包括驱动组件，所述驱动组件例如为气缸，所述气缸的驱动杆连接所述装夹板22，使得所述装夹板22在所述滑轨21上的移动可调节；所述限位组件将所述小龙虾固定限位在所述装夹区域内，从而能够确保每一所述小龙虾在所述装夹板22上的位置确定且统一，便利于所述冷冻装置3、所述刺破机构4以及所述取仁机构5准确操作。

具体地，在一实施例中，所述装夹具有对应所述滑轨21的宽度方向设置的左右向；所述限位组件包括两个限位板231以及多个伸缩气缸232，其中，所述两个限位板231沿前后向延伸且分设于所述装夹区域的左右两侧，所述两个限位板231分别开设有多个安装孔；所述多个伸缩气缸232与所述多个安装孔一一对应设置，所述伸缩气缸232的驱动杆沿左右向可伸缩地安装于所述安装孔。所述两个限位板231可大致限定出所述装夹区域；所述多个伸缩气缸232分设于所述两个限位板231背对所述装夹区域的一侧；设于所述两个限位板231上的所述多个安装孔可分别沿左右向一一对应，也可以在左右向上错开设置；所述伸缩气缸232电性连接所述控制系统，以在所述控制系统的控制下，调节所述伸缩气缸232的驱动杆的伸缩量，从而能够对外壳不规则的所述小龙虾进行良好的限位固定。

接着，在一实施例中，所述限位组件还包括至少一个旋转限位组件，所述旋转限位组件包括转臂233、圆销234及扭簧，其中，所述转臂233的一端沿上下向轴线可前后转动地安装于所述装夹板22；所述圆销234凸设于所述转臂233的另一端的底部；所述扭簧设于所述转臂233及所述装夹板22之间，所述扭簧的一端连接所述转臂233，另一端连接所述装夹板22。所述旋转限位组件可设置为两个，两个所述旋转限位组件分设于所述装夹板22的左右两侧而构成一个旋转单元组；每一所述装夹板22上可沿前后向间隔设有多个所述旋转单元组。由于所述小龙虾具有两只大鳌，且两只大鳌与小龙虾头部之间的间距较大，所述旋转限位组件可实现两只大鳌的良好夹持；所述圆销234的设置，避免与小龙虾外壳上的脊刺等结构相干涉。

进一步地，在一实施例中，所述装夹板22沿前后向间隔开设有多个长形凹槽，每一所述长形凹槽沿左右向延伸设置。所述长形凹槽的设置，可在所述小龙虾放置于所述装夹板22时，容纳所述小龙虾外壳表面残留的水份，且能够增大所述装夹板22与所述小龙虾之间的摩擦干涉，避免所述小龙虾自所述装夹板22上滑脱；此外，所述长形凹槽的设置，可以容纳小龙虾腹部的多条节肢，相当于卡持固定小龙虾的腹部，有助于优化限位效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。