阅读说明：本技术 集尘容器、扫地机器人及其控制方法 (Dust collecting container, sweeping robot and control method thereof ) 是由 程福萍 李洋 于 2019-03-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种集尘容器、扫地机器人及其控制方法,集尘容器包括：外壳、过滤组件、压板及驱动机构。外壳内设有容纳空间,过滤组件与外壳配合以将容纳空间分隔成集尘腔室和排气腔室,外壳上设有空气进口和空气出口,集尘腔室设有灰尘出口,压板在压灰位置和初始位置之间可往复移动地设在集尘腔室内,压板朝向压灰位置移动时,压板与集尘腔室的内周壁配合以对灰尘进行压缩,驱动机构与压板相连以驱动压板往复移动。根据本发明的集尘容器,通过设置驱动机构和压板,驱动机构驱动压板往复移动以对集尘腔室内的灰尘进行压缩,大大延长了集尘容器的使用周期,为用户的实际使用带来很大的方便。集尘容器操作方便、自动化程度高,具有很强的实用性能。(The invention discloses a dust collecting container, a sweeping robot and a control method thereof, wherein the dust collecting container comprises: shell, filtering component, clamp plate and actuating mechanism. Be equipped with accommodation space in the shell, filter assembly and shell cooperation become collection dirt cavity and exhaust chamber with separating accommodation space into, be equipped with air intlet and air outlet on the shell, collection dirt cavity is equipped with the dust export, but the clamp plate reciprocating motion establishes in the collection dirt cavity between pressure grey position and initial position, when the clamp plate removed towards pressure grey position, the clamp plate compressed the dust with the cooperation of the internal perisporium of collection dirt cavity, actuating mechanism links to each other with drive clamp plate reciprocating motion with the clamp plate. According to the dust collecting container, the driving mechanism and the pressing plate are arranged, and the driving mechanism drives the pressing plate to reciprocate so as to compress dust in the dust collecting cavity, so that the service cycle of the dust collecting container is greatly prolonged, and great convenience is brought to actual use of a user. The dust collecting container has convenient operation, high automation degree and strong practicability.)

集尘容器、扫地机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，尤其是涉及一种集尘容器、扫地机器人及其控制方法。

背景技术

众所周知，由于集尘容器的储尘空间有限，需要频繁清理集尘容器是当前扫地机器人存在的一大痛点。而且，扫地机器人的集尘容器的容积远小于手持充电吸尘器以及传统的卧式吸尘器，相应的集尘容器可容纳灰尘的量就减少，由此导致扫地机器人的使用周期变短，清理集尘容器的频度增加，大大降低了用户的使用体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种集尘容器，所述集尘容器具有操作方便、使用周期长的优点。

本发明还提出了一种具有上述集尘容器的扫地机器人。

本发明又提出了一种上述扫地机器人的控制方法。

根据本发明实施例的集尘容器，包括：外壳，所述外壳内设有容纳空间；过滤组件，所述过滤组件设在所述容纳空间内，所述过滤组件与所述外壳配合以将所述容纳空间分隔成集尘腔室和排气腔室，所述外壳上设有与所述集尘腔室连通的空气进口和与所述排气腔室连通的空气出口，所述集尘腔室设有灰尘出口；压板，所述压板在压灰位置和初始位置之间可往复移动地设在所述集尘腔室内，所述压板朝向所述压灰位置移动时，所述压板与所述集尘腔室的内周壁配合以对灰尘进行压缩；及驱动机构，所述驱动机构与所述压板相连以驱动所述压板往复移动。

根据本发明实施例的集尘容器，通过设置驱动机构和压板，驱动机构可以驱动压板在集尘腔室内往复移动以对集尘腔室内的灰尘进行压缩，由此可以降低灰尘的占用空间，用户无需频繁清理集尘腔室内的灰尘，大大延长了集尘容器的使用周期，为用户的实际使用带来很大的方便。集尘容器操作方便、自动化程度高，具有很强的实用性能。

根据本发明的一些实施例，所述压板在朝向靠近所述过滤组件的第一方向和远离所述过滤组件的第二方向之间可往复移动，所述压板上设有与所述排气腔室连通的排气口。

根据本发明的一些实施例，所述驱动机构包括：驱动件，所述驱动件设在所述容纳空间内，齿轮，所述齿轮与所述驱动件相连以由所述驱动件驱动转动；齿条，所述齿条在所述压板的移动方向上延伸且所述齿条的一端与所述压板相连，所述齿条与所述齿轮啮合配合以带动所述压板往复移动。

根据本发明的一些实施例，所述驱动机构包括：驱动件，所述驱动件设在所述容纳空间内，第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述驱动件相连以由所述驱动件驱动转动；第二传动齿轮，所述第二传动齿轮上设有装配孔，所述第二传动齿轮的外周沿设有在其周向方向上分布的多个配合齿，所述装配孔的内周壁上设有内螺纹，所述第二传动齿轮通过多个所述配合齿与所述第一传动齿轮啮合配合以与由第一传动齿轮驱动转动；螺纹柱，所述螺纹柱在所述压板的移动方向上延伸且所述螺纹柱的一端与所述压板相连，所述第二传动齿轮通过所述装配孔外套在所述螺纹柱上，所述内螺纹与所述螺纹柱的外周壁上的外螺纹螺纹配合以驱动所述螺纹柱带动所述压板往复移动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动机构还包括：第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述驱动件相连以由所述驱动件驱动转动；第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的旋转轴线与所述第一锥齿轮的旋转轴线垂直，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合配合，所述第二锥齿轮与所述第一传动齿轮同轴设置以带动所述第一传动齿轮跟随其同步转动。

根据本发明的一些实施例，所述集尘容器还包括：弹性件，所述弹性件的一端与所述压板相连以驱动所述压板朝向所述初始位置移动。

根据本发明的一些实施例，所述集尘容器还包括：开闭板，所述开闭板与所述外壳相连以打开或关闭所述灰尘出口。

在本发明的一些实施例中，所述开闭板的一端与所述外壳枢转相连，所述开闭板的另一端与所述外壳卡扣配合。

可选地，所述外壳上设有触发件，所述触发件与所述开闭板相连，所述触发件触发时可驱动所述开闭板的所述另一端与所述外壳分离。

在本发明的一些实施例中，所述开闭板和所述压板中的至少一个设有在所述压板的移动方向上延伸的止抵件，在所述压灰位置，所述止抵件分别止抵在所述压板和所述开闭板上以限制所述压板的移动位移。

根据本发明的一些实施例，所述集尘腔室的内周壁和所述压板中的一个设有在所述压板的移动方向上延伸的导向凸起，所述集尘腔室的内周壁和所述压板中的另一个设有与所述导向凸起滑动配合的导向槽。

根据本发明的一些实施例，所述压板的外周壁上设有柔性件，所述柔性件止抵在所述集尘腔室的内周壁以在所述压板移动时清扫所述集尘腔室的内周壁。

根据本发明的一些实施例，所述过滤组件包括：支撑架，所述支撑架设在所述外壳内；海绵和海帕，所述海绵和所述海帕叠加放置在所述支撑架上以对气流中的灰尘进行过滤。

在本发明的一些实施例中，所述支撑架内设有间隔设置的进气腔室和安装腔室，所述海绵和所述海帕设在所述进气腔室内，所述驱动机构设在所述安装腔室内。

在本发明的一些实施例中，所述集尘容器还包括：顶盖，所述顶盖盖设在所述支撑架上，所述顶盖与所述海绵和所述海帕间隔设置以限定出与所述空气出口连通的出气通道。

根据本发明的一些实施例，所述外壳与所述集尘腔室对应的部分形成为透明件。

根据本发明实施例的扫地机器人，包括根据本发明上述实施例的集尘容器。

根据本发明实施例的扫地机器人，通过设置上述集尘容器，驱动机构可以驱动压板在集尘腔室内往复移动以对集尘腔室内的灰尘进行压缩，由此可以降低灰尘的占用空间，用户无需频繁清理集尘腔室内的灰尘，大大延长了集尘容器的使用周期，为用户的实际使用带来很大的方便，大大提升了扫地机器人的实用性能。

根据本发明第一实施例的扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括根据本发明上述实施例的集尘容器，所述外壳上设有检测灰尘高度的位置检测传感器，所述控制方法包括：

所述位置检测传感器检测所述集尘腔室内的灰尘高度，并将检测的所述灰尘高度与设定高度进行比较；当判断所述灰尘高度与所述设定高度之间的差值小于设定差值时，控制所述驱动机构驱动所述压板朝向所述压灰位置移动以对灰尘进行压缩；当所述压板移动至所述压灰位置时，控制所述驱动机构驱动所述压板移动至所述初始位置。

根据本发明第一实施例的扫地机器人的控制方法，可以实现扫地机器人的自动控制以对集尘腔室内的灰尘进行压缩，大大延长了集尘容器的使用周期，为用户的实际操作带来很大的方便。

根据本发明的一些实施例，控制所述驱动机构驱动所述压板朝向所述压灰位置移动设定时间后，控制所述驱动机构驱动所述压板移动至初始位置。

根据本发明的一些实施例，所述外壳上设有用于检测灰尘压力的压力传感器，当所述压力传感器检测的压力值大于设定压力值时，控制所述驱动机构驱动所述压板移动至初始位置。

根据本发明第二实施例的扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括根据本发明上述实施例的集尘容器，所述扫地机器人具有充电模式，所述控制方法包括：当检测到所述扫地机器人处于充电模式时，控制所述驱动机构驱动所述压板移动以对灰尘进行压缩。

根据本发明第二实施例的扫地机器人的控制方法，操作比较方便，不仅可以延长集尘容器的使用周期，还可以提升扫地机器人的工作效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明第一实施例的集尘容器的结构示意图，其中，压板处于初始位置；

图2是根据本发明第一实施例的集尘容器的结构示意图，其中，压板处于压灰位置；

图3是根据本发明第一实施例的集尘容器的结构示意图，其中，压板与开闭板之间设有弹性件；

图4是根据本发明第一实施例的集尘容器在另一视图角度下的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的集尘容器的结构示意图，其中，开闭板打开灰尘出口；

图6是根据本发明第二实施例的集尘容器在第一视图角度下的结构示意图；

图7是根据本发明第二实施例的集尘容器在第二视图角度下的结构示意图；

图8是根据本发明第三实施例的集尘容器的结构示意图；

图9是根据本发明实施例的驱动件与第一锥齿轮的配合结构示意图；

图10是根据本发明实施例的第二锥齿轮与第一传动齿轮的配合结构示意图；

图11是图10中所示的第二锥齿轮与第一传动齿轮的配合结构的俯视图；

图12是根据本发明实施例的第二传动齿轮的结构示意图；

图13是根据本发明第一实施例的压板的结构示意图；

图14是根据本发明第二实施例的压板的结构示意图；

图15是根据本发明实施例的集尘部的结构示意图；

图16是根据本发明实施例的过滤组件的***图；

图17是根据本发明实施例的支撑架的结构示意图；

图18是根据本发明实施例的扫地机器人的结构示意图；

图19是根据本发明第一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图；

图20是根据本发明第二实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。

附图标记：

扫地机器人100，

集尘容器1，

外壳11，集尘腔室11a，排气腔室11b，空气进口11c，空气出口11d，灰尘出口11e，出气通道11f，

过滤组件12，支撑架121，进气腔室121a，安装腔室121b，海绵122，海帕123，电机盖板124，

压板13，板体131，导向槽131a，排气口131b，第一止抵件132，柔性件133，

驱动机构14，驱动件141，齿轮142，齿条143，第一传动齿轮145，第二传动齿轮146，配合齿146a，装配孔146b，螺纹柱147，第一锥齿轮148，第二锥齿轮149，

弹性件15，

开闭板16，第二止抵件161，

集尘部17，导向凸起171，

顶盖18。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图17描述根据本发明实施例的集尘容器1，该集尘容器1可以用于扫地机器人100中。

根据本发明实施例的集尘容器1，包括：外壳11、过滤组件12、压板13和驱动机构14。

其中，外壳11内可以设有容纳空间，过滤组件12可以设在容纳空间内，过滤组件12可以与外壳11配合以将容纳空间分隔成集尘腔室11a和排气腔室11b，外壳11上可以设有与集尘腔室11a连通的空气进口11c和与排气腔室11b连通的空气出口11d，集尘腔室11a可以设有灰尘出口11e。

具体而言，当集尘容器1工作时，含有灰尘和杂质的空气气流可以通过空气进口11c进入到集尘腔室11a，空气气流可以从集尘腔室11a流向排气腔室11b。当空气气流经过过滤组件12时，过滤组件12可以将空气气流中的灰尘和杂质过滤掉，灰尘和杂质可以储存在集尘腔室11a内，过滤完成的空气气流可以进入到排气腔室11b内并通过空气出口11d排出。当需要对集尘腔室11a内的灰尘进行清理时，可以将灰尘出口11e打开以将集尘腔室11a内的灰尘倒掉。可选地，排气腔室11b和集尘腔室11a可以在上下方向上间隔设置，由此，过滤掉的灰尘和杂质可以在重力的作用下掉落在集尘腔室11a内，可以提升过滤组件12的过滤效果。

如图1-图2所示，驱动机构14可以与压板13相连，以使压板13可以在压灰位置和初始位置之间可往复移动地设在集尘腔室11a内。当压板13朝向压灰位置移动时，压板13可以与集尘腔室11a的内周壁配合以对灰尘进行压缩。具体而言，当集尘容器1工作时，压板13处于初始位置。当集尘容器1内的灰尘集满时，驱动机构14可以正向驱动压板13从初始位置移动至压灰位置，压板13在此移动过程中可以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，可以将灰尘压实，从而可以降低灰尘的占用空间。当压板13移动至压灰位置时，驱动机构14可以反向驱动压板13以使压板13移动至初始位置，由此可以完成一次压灰循环。

可以理解的是，过滤掉的灰尘和杂质可以储存在集尘腔室11a内，由于灰尘和杂质处于蓬松状态，灰尘和杂质可以很快占满整个集尘腔室11a，从而降低了集尘腔室11a的空间利用率，用户需要频繁清理集尘腔室11a内的灰尘。驱动机构14可以驱动压板13对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，由此可以将灰尘压实，可以减小灰尘的占用空间，从而无需频繁清理集尘腔室11a内的灰尘，大大延长了集尘容器1的使用周期，为用户的实际使用带来很大的方便。而且，驱动机构14可以实现集尘容器1的自动化控制，操作比较方便。

需要进行说明的是，压板13的初始位置固定不变，压板13的压灰位置可以改变，压灰位置可以随着压灰次数的增多而朝向靠近初始位置的方向移动。

可选地，当压板13移动至压灰位置时，压板13可以在压灰位置停留设定时间，由此可以对灰尘进行保压，可以起到很好的压灰效果。进一步地，压板13的保压时间可以为5秒。

根据本发明实施例的集尘容器1，通过设置驱动机构14和压板13，驱动机构14可以驱动压板13在集尘腔室11a内往复移动以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，由此可以降低灰尘的占用空间，用户无需频繁清理集尘腔室11a内的灰尘，大大延长了集尘容器1的使用周期，为用户的实际使用带来很大的方便。集尘容器1操作方便、自动化程度高，具有很强的实用性能。

根据本发明的一些实施例，压板13可以在朝向靠近过滤组件12的第一方向和远离过滤组件12的第二方向之间可往复移动，压板13上可以设有与排气腔室11b连通的排气口131b。例如，过滤组件12可以位于集尘腔室11a的上方，压板13可以在上下方向上移动，压板13的初始位置位于压灰位置的上方。当压板13对灰尘进行压缩时，压板13从上往下移动，灰尘由蓬松状态逐渐转化成压实状态，灰尘中的空气可以通过排气口131b进入到排气腔室11b内。当集尘容器1进行工作时，压板13处于初始位置，空气气流可以通过空气进口11c进入到集尘腔室11a内，然后可以通过排气口131b进入到过滤组件12内。由此，通过上述设置，可以使集尘容器1的结构设计更加简单，操作更加方便。

当然可以理解的是，压板13的移动方式并不仅限于此。例如，过滤组件12可以位于集尘腔室11a的上方。其中，如图1所示，压板13可以在左右方向上往复移动以对灰尘进行压缩。如图4所示，压板13也可以在前后方向上往复移动以对灰尘进行压缩。。

如图1-图4所示，根据本发明的一些实施例，驱动机构14可以包括驱动件141、齿轮142和齿条143，其中，驱动件141可以设在容纳空间内，齿轮142可以与驱动件141相连以由驱动件141驱动转动，齿条143可以在压板13的移动方向上延伸且齿条143的一端可以与压板13相连，齿条143可以与齿轮142啮合配合以带动压板13往复移动，由此，通过上述设置，可以使驱动机构14的结构设计形式更加简单，可以使压板13的运行更加稳定。

例如，驱动机构14可以驱动压板13在上下方向上往复移动，齿条143在上下方向上延伸，齿条143的下端与压板13相连，齿轮142位于齿条143的一侧。其中，当压板13由初始位置移动至压灰位置时，驱动件141驱动齿轮142顺时针旋转，齿轮142与齿条143啮合配合以驱动压板13向下移动。当压板13由压灰位置移动至初始位置时，驱动件141驱动齿轮142逆时针旋转，齿轮142与齿条143啮合配合以驱动压板13向上移动。

如图8所示，根据本发明的一些实施例，驱动机构14可以包括驱动件141、第一传动齿轮145、第二传动齿轮146和螺纹柱147。其中，驱动件141可以设在容纳空间内，第一传动齿轮145可以与驱动件141相连以由驱动件141驱动转动，如图12所示，第二传动齿轮146上可以设有装配孔146b，第二传动齿轮146的外周沿可以设有在其周向方向上分布的多个配合齿146a，装配孔146b的内周壁上可以设有内螺纹，第二传动齿轮146可以通过多个配合齿146a与第一传动齿轮145啮合配合以与由第一传动齿轮145驱动转动，螺纹柱147可以在压板13的移动方向上延伸且螺纹柱147的一端与压板13相连，第二传动齿轮146可以通过装配孔146b外套在螺纹柱147上，内螺纹与螺纹柱147的外周壁上的外螺纹可以螺纹配合以驱动螺纹柱147带动压板13往复移动，由此，通过上述设置，可以使驱动机构14的结构设计形式更加简单，可以使压板13的运行更加稳定。

可选地，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146可以为直齿圆柱齿轮，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146也可以为斜齿轮，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146还可以为锥齿轮。其中，当第一传动齿轮145和第二传动齿轮146为直齿圆柱齿轮或斜齿轮时，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146的旋转轴线平行，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146在水平方向上排布。如图8所示，当第一传动齿轮145和第二传动齿轮146为锥齿轮时，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146的旋转轴线垂直，第一传动齿轮145和第二传动齿轮146可以在竖直方向上排布。

如图6-图7所示，在本发明的一些实施例，驱动机构14还可以包括第一锥齿轮148和第二锥齿轮149，第一锥齿轮148可以与驱动件141相连以由驱动件141驱动转动，第二锥齿轮149的旋转轴线与第一锥齿轮148的旋转轴线垂直，第二锥齿轮149与第一锥齿轮148啮合配合，第二锥齿轮149可以与第一传动齿轮145同轴设置以带动第一传动齿轮145跟随其同步转动，由此不仅可以减小驱动机构14的占用空间，还可以方便调节压板13的移动速度。

具体而言，如图9所示，当驱动机构14驱动压板13移动时，驱动件141可以驱动第一锥齿轮148转动，第二锥齿轮149与第一锥齿轮148啮合配合以由第一锥齿轮148驱动转动。如图10-图11所示，由于第一传动齿轮145与第二锥齿轮149同轴设置，第一传动齿轮145可以跟随第二锥齿轮149同步转动。第一传动齿轮145在转动的同时可以与第二传动齿轮146啮合配合以带动第二传动齿轮146转动，由此，装配孔146b内的内螺纹与螺纹柱147上的外螺纹螺纹配合，可以驱动螺纹柱147带动压板13移动。可以理解的是，由于第二锥齿轮149的旋转轴线与第一锥齿轮148的旋转轴线垂直，由此可以改变驱动件141的放置方式。例如驱动件141可以水平放置，可以减小驱动机构14在上下方向上的占用空间。

可选地，驱动件141可以为步进电机，步进电机具有运行稳定、可以精确控制电机的旋转方向和转动转数，由此可以提升压板13的位置精度，可以起到良好的驱动效果。

需要进行说明的是，驱动机构14的设计形式并不仅限于此。例如，驱动件141还可以为液压缸或直线电机，驱动件141可以设在容纳空间内，驱动件141的一端可以与压板13相连，驱动件141可以驱动压板13正向移动和反向移动，由此可以使压板13在初始位置和压灰位置进行切换。

如图3所示，根据本发明的一些实施例，集尘容器1还可以包括弹性件15，弹性件15的一端可以与压板13相连以驱动压板13朝向初始位置移动，由此可以方便压板13恢复至初始位置。例如，压板13可以在上下方向上移动。其中，弹性件15的上端可以与压板13相连，弹性件15的下端可以止抵在集尘腔室11a的底壁上。又例如，压板13可以在左右方向上移动，弹性件15的一端可以与压板13相连，弹性件15的另一端可以止抵在集尘腔室11a的侧壁上。可选地，弹性件15可以为弹簧，弹性件15也可以为弹片。

如图5所示，根据本发明的一些实施例，集尘容器1还可以包括开闭板16，开闭板16可以与外壳11相连以打开或关闭灰尘出口11e，由此可以方便清理集尘腔室11a内的灰尘。可选地，开闭板16可以设在集尘容器1的底部，开闭板16也可以设在集尘容器1的一侧侧壁上，可以根据实际的使用需求选择设置。

如图5所示，在本发明的一些实施例中，开闭板16的一端可以与外壳11枢转相连，开闭板16的另一端可以与外壳11卡扣配合，由此可以使开闭板16与外壳11的连接方式更加简单，由于开闭板16可以与外壳11枢转相连，从而还可以提升集尘容器1的除尘效率。需要进行说明的是，开闭板16与外壳11的配合方式并不仅限于此。例如，开闭板16也可以相对外壳11滑动以打开或关闭灰尘出口11e。

在本发明的一些实施例中，外壳11上可以设有触发件(图未示出)，触发件可以与开闭板16相连，触发件触发时可驱动开闭板16的另一端与外壳11分离，由此可以提升集尘容器1的除尘效率。例如，如图5所示，开闭板16设在外壳11的底部，开闭板16的前端与外壳11枢转相连，开闭板16的后端与外壳11卡扣配合。当不需要对集尘容器1进行除尘时，开闭板16的后端与外壳11卡扣配合以封闭集尘腔室11a。当对集尘容器1进行除尘时，可以按下触发件以使触发件触发，由此可以驱动开闭板16的后端与外壳11分离，灰尘出口11e被打开，集尘腔室11a内的灰尘可以在重力的作用下从集尘腔室11a内掉落，操作比较方便。

如图1-图2所示，在本发明的一些实施例中，开闭板16和压板13中的至少一个可以设有在压板13的移动方向上延伸的止抵件(如图1所示的第一止抵件132和第二止抵件161)，在压灰位置，止抵件可以分别止抵在压板13和开闭板16上以限制压板13的移动位移。也就是说，可以在压板13上设置止抵件，也可以在开闭板16上设置止抵件，还可以同时在压板13和开闭板16上设置止抵件。当压板13处于压灰位置时，止抵件可以止抵在压板13和开闭板16上以将压板13和开闭板16间隔开，从而可以对压板13进行限位，可以起到良好的压合效果。

在本发明的一个具体示例中，压板13可以在上下方向上往复移动，压板13的初始位置位于压灰位置的上方。其中，压板13包括板体131，板体131的底部设有在上下方向上延伸的第一止抵件132，开闭板16的顶部设有在上下方向上延伸的第二止抵件161，第一止抵件132和第二止抵件161在上下方向上正对设置。压板13和开闭板16之间设有弹性件15，弹性件15为弹簧。弹性件15的上端外套在第一止抵件132上并与第一止抵件132过盈配合，弹性件15的下端外套在第二止抵件161上并与第二止抵件161间隙配合。当集尘容器1进行除尘时，开闭板16的一端与外壳11分离，弹性件15与第二止抵件161分离。由此，通过上述设置，可以使有弹性件15与压板13和开闭板16之间的配合方式更加简单，而且第一止抵件132和第二止抵件161分别与弹性件15配合可以对弹性件15起到限位的作用，可以防止弹性件15发生窜动，可以起到更好的复位效果。

如图13-图15所示，根据本发明的一些实施例，集尘腔室11a的内周壁和压板13中的一个可以设有在压板13的移动方向上延伸的导向凸起171，集尘腔室11a的内周壁和压板13中的另一个可以设有与导向凸起171滑动配合的导向槽131a。也就是说，可以在集尘腔室11a的内周壁上设置导向凸起171、在压板13上设置导向槽131a，也可以在集尘腔室11a的内周壁上设置导向槽131a、在压板13上设置导向凸起171。由此，导向凸起171与导向槽131a配合可以对压板13起到导向的作用，可以使压板13的运行更加平稳。

在图15所示的具体示例中，集尘容器1还可以包括集尘部17，集尘部17形成为顶部敞开的框体结构，集尘部17可以限定出集尘腔室11a。其中，集尘部17的内周壁上设有多个在其周向方向上间隔分布的导向凸起171，每个导向凸起171在上下方向上延伸。压板13可以在上下方向上往复移动，压板13的外周壁上设有多个在其周向方向上间隔分布的导向槽131a。当压板13与集尘部17配合时，压板13的外周壁与集尘部17的内周壁滑动配合，其中多个导向凸起171与多个导向槽131a一一对应配合并伸入到对应的导向槽131a内。由此，通过上述设置，可以使压板13与集尘部17之间的配合结构更加牢固，可以提升压板13的运行平稳性。

如图14所示，根据本发明的一些实施例，压板13的外周壁上可以设有柔性件133，柔性件133可以止抵在集尘腔室11a的内周壁以在压板13移动时清扫集尘腔室11a的内周壁，由此可以提升集尘容器1的集尘效果。可以理解的是，当过滤组件12对空气气流进行过滤时，过滤掉的灰尘极易吸附在集尘腔室11a的内周壁上。当压板13在移动时，柔性件133可以对集尘腔室11a的内周壁进行清扫，由此可以将集尘腔室11a的内周壁上的灰尘清理掉。可选地，柔性件133可以为毛刷，也可以为布条或海绵等。

如图16-图17所示，根据本发明的一些实施例，过滤组件12可以包括支撑架121、海绵122和海帕123，支撑架121可以设在外壳11内，海绵122和海帕123可以叠加放置在支撑架121上以对气流中的灰尘进行过滤。具体地，海绵122放置在支架上，海帕123放置在海绵122上，从而空气气流可以依次流经海绵122、海帕123以对空气气流进行过滤，从而将海帕123放置在海绵122的下游，可以利用海绵122先过滤颗粒较大的灰尘，再利用海帕123过滤颗粒极小的灰尘，提高过滤组件12的清洁效果，延长海帕123的使用寿命。

由此，通过上述设置，可以使过滤组件12的结构设计更加简单，海绵122和海帕123组合使用还可以提升过滤组件12的过滤效率。支撑架121可以对过滤组件12起到支撑的作用，可以防止过滤组件12在空气气流的作用下发生变形，从而可以起到较好的过滤效果。当然可以理解的是，过滤组件12还可以为其他结构，例如过滤网，只要可以对空气进行过滤以去除空气中的灰尘等物质即可。

如图17所示，在本发明的一些实施例中，支撑架121内可以设有间隔设置的进气腔室121a和安装腔室121b，海绵122和海帕123可以设在进气腔室121a内，驱动机构14可以设在安装腔室121b内，由此，可以使驱动机构14与外壳11的配合结构更加紧凑，可以节省驱动机构14的占用空间，进而可以增大集尘腔室11a的集尘空间。可选地，进气腔室121a可以为多个。例如，在图17所示的具体示例中，进气腔室121a为两个，两个进气腔室121a分别位于安装腔室121b的左右两端。

可选地，过滤组件12还可以包括电机盖板124，电机盖板124盖设在安装腔室121b的顶部，由此可以对安装腔室121b进行密封，可以防止灰尘进入到安装腔室121b内以影响驱动机构14的正常运行。

如图16所示，在本发明的一些实施例中，集尘容器1还可以包括顶盖18，顶盖18可以盖设在所支撑架121上，顶盖18与海绵122和海帕123间隔设置以限定出与空气出口11d连通的出气通道11f，由此可以减轻空气气流的流通阻力，从而可以提升集尘容器1的工作效率。例如，顶盖18的底部可以设置向下延伸的筋肋，筋肋的下端止抵在海帕123上，由此可以在顶盖18与海帕123之间限定出出气通道11f。

根据本发明的一些实施例，外壳11与集尘腔室11a对应的部分可以形成为透明件，由此可以方便识别集尘腔室11a内的灰尘高度，从而能够及时地清理集尘容器1。可选地，集尘容器1的内周壁上可以设置传感器，传感器可以检测集尘容器1内的灰尘高度。外壳11上可以设置显示面板，显示面板上可以显示集尘腔室11a内的灰尘的实时高度，由此也可以方便用户识别集尘腔室11a内的灰尘高度。

下面参考附图以三个具体实施例详细描述根据本发明的集尘容器1。值得理解的是，下面描述仅是示例性的，而不是对本发明的具体限制。

实施例一：

如图1-图4所示，根据本发明实施例的集尘容器1，包括：外壳11、过滤组件12、压板13和驱动机构14。

外壳11内可以设有容纳空间，过滤组件12可以设在容纳空间内，过滤组件12可以与外壳11配合以将容纳空间分隔成集尘腔室11a和排气腔室11b，外壳11上可以设有与集尘腔室11a连通的空气进口11c和与排气腔室11b连通的空气出口11d，集尘腔室11a可以设有灰尘出口11e。其中，如图16-图17所示，过滤组件12可以包括支撑架121、海绵122和海帕123，支撑架121可以设在外壳11内，海绵122和海帕123可以叠加放置在支撑架121上以对气流中的灰尘进行过滤。

如图1-图2所示，驱动机构14可以与压板13相连以使压板13可以在压灰位置和初始位置之间可往复移动地设在集尘腔室11a内，当压板13朝向压灰位置移动时，压板13可以与集尘腔室11a的内周壁配合以对灰尘进行压缩。

如图1-图4所示，驱动机构14可以包括驱动件141、齿轮142和齿条143，驱动机构14可以驱动压板13在上下方向上往复移动。其中，驱动件141可以设在容纳空间内，齿条143在上下方向上延伸，齿条143的下端与压板13相连，齿轮142位于齿条143的一侧。其中，当压板13由初始位置移动至压灰位置时，驱动件141驱动齿轮142顺时针旋转，齿轮142与齿条143啮合配合以驱动压板13向下移动。当压板13由压灰位置移动至初始位置时，驱动件141驱动齿轮142逆时针旋转，齿轮142与齿条143啮合配合以驱动压板13向上移动。由此，通过上述设置，可以使驱动机构14的结构设计形式更加简单，可以使压板13的运行更加稳定。

集尘容器1还可以包括集尘部17，集尘部17形成为顶部敞开的框体结构，集尘部17可以限定出集尘腔室11a。其中，集尘部17的内周壁上设有多个在其周向方向上间隔分布的导向凸起171，每个导向凸起171在上下方向上延伸。压板13可以在上下方向上往复移动，压板13的外周壁上设有多个在其周向方向上间隔分布的导向槽131a。当压板13与集尘部17配合时，压板13的外周壁与集尘部17的内周壁滑动配合，其中多个导向凸起171与多个导向槽131a一一对应配合并伸入到对应的导向槽131a内。由此，通过上述设置，可以使压板13与集尘部17之间的配合结构更加牢固，可以提升压板13的运行平稳性。

如图5所示，开闭板16设在外壳11的底部，开闭板16的右端与外壳11枢转相连，开闭板16的左端与外壳11卡扣配合。当不需要对集尘容器1进行除尘时，开闭板16的左端与外壳11卡扣配合以封闭集尘腔室11a。当对集尘容器1进行除尘时，可以按下触发件以使触发件触发，由此可以驱动开闭板16的左端与外壳11分离，灰尘出口11e被打开，集尘腔室11a内的灰尘可以在重力的作用下从集尘腔室11a内掉落，操作比较方便。

压板13包括板体131，板体131的外周壁上可以设有柔性件133，柔性件133可以止抵在集尘腔室11a的内周壁以在压板13移动时清扫集尘腔室11a的内周壁，由此可以提升集尘容器1的集尘效果。板体131的底部设有在上下方向上延伸的第一止抵件132，开闭板16的顶部设有在上下方向上延伸的第二止抵件161，第一止抵件132和第二止抵件161在上下方向上正对设置。压板13和开闭板16之间设有弹性件15，弹性件15为弹簧。弹性件15的上端外套在第一止抵件132上并与第一止抵件132过盈配合，弹性件15的下端外套在第二止抵件161上并与第二止抵件161间隙配合。当集尘容器1进行除尘时，开闭板16的一端与外壳11分离，弹性件15与第二止抵件161分离。由此，通过上述设置，可以使有弹性件15与压板13和开闭板16之间的配合方式更加简单，而且第一止抵件132和第二止抵件161分别与弹性件15配合可以对弹性件15起到限位的作用，可以防止弹性件15左右窜动，可以起到更好的复位效果。

具体而言，当集尘容器1工作时，还有灰尘和杂质的空气气流可以通过空气进口11c进入到集尘腔室11a，空气气流可以从集尘腔室11a流向排气腔室11b。当空气气流经过过滤组件12时，过滤组件12可以将空气气流中的灰尘和杂质过滤掉，灰尘和杂质可以储存在集尘腔室11a内，过滤完成的空气气流可以进入到排气腔室11b内并通过空气出口11d排出。

当集尘容器1内的灰尘集满时，驱动件141驱动齿轮142顺时针旋转，齿轮142与齿条143啮合配合以驱动压板13向下移动。压板13在此移动过程中可以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，可以将灰尘压实，从而可以降低灰尘的占用空间。当压板13移动至压灰位置时，驱动件141驱动齿轮142逆时针旋转，齿轮142与齿条143啮合配合以驱动压板13向上移动以使压板13移动至初始位置，由此可以完成一次压灰循环。当需要清理集尘腔室11a内的灰尘时，可以按下触发件以使触发件触发，由此可以驱动开闭板16的左端与外壳11分离，灰尘出口11e被打开，集尘腔室11a内的灰尘可以在重力的作用下从集尘腔室11a内掉落，操作比较方便。

实施例二：

实施例二与实施例一不同的是，驱动机构14可以包括驱动件141、第一传动齿轮145、第二传动齿轮146和螺纹柱147。其中，驱动件141可以设在容纳空间内，第一传动齿轮145可以与驱动件141相连以由驱动件141驱动转动，第二传动齿轮146上可以设有装配孔146b，第二传动齿轮146的外周沿可以设有在其周向方向上分布的多个配合齿146a，装配孔146b的内周壁上可以设有内螺纹，第二传动齿轮146可以通过多个配合齿146a与第一传动齿轮145啮合配合以与由第一传动齿轮145驱动转动。螺纹柱147可以在压板13的移动方向上延伸且螺纹柱147的一端与压板13相连，第二传动齿轮146可以通过装配孔146b外套在螺纹柱147上，内螺纹与螺纹柱147的外周壁上的外螺纹螺纹配合以驱动螺纹柱147带动压板13往复移动，由此，通过上述设置，可以使驱动机构14的结构设计形式更加简单，可以使压板13的运行更加稳定。

实施例三：

实施例三与实施例二不同的是，驱动机构14还可以包括第一锥齿轮148和第二锥齿轮149，第一锥齿轮148可以与驱动件141相连以由驱动件141驱动转动，第二锥齿轮149的旋转轴线与第一锥齿轮148的旋转轴线垂直，第二锥齿轮149与第一锥齿轮148啮合配合，第二锥齿轮149可以与第一传动齿轮145同轴设置以带动第一传动齿轮145跟随其同步转动。

具体而言，如图9所示，当驱动机构14驱动压板13移动时，驱动件141可以驱动第一锥齿轮148转动，第二锥齿轮149与第一锥齿轮148啮合配合以由第一锥齿轮148驱动转动。如图10-图11所示，由于第一传动齿轮145与第二锥齿轮149同轴设置，第一传动齿轮145可以跟随第二锥齿轮149同步转动。第一传动齿轮145在转动的同时可以与第二传动齿轮146啮合配合以带动第二传动齿轮146转动，由此，装配孔146b内的内螺纹与螺纹柱147上的外螺纹螺纹配合，由此可以驱动螺纹柱147带动压板13移动。可以理解的是，由于第二锥齿轮149的旋转轴线与第一锥齿轮148的旋转轴线垂直，由此可以改变驱动件141的放置方式。例如驱动件141可以水平放置，可以减小驱动机构14在上下方向上的占用空间。

如图18所示，根据本发明实施例的扫地机器人100，可以包括根据本发明上述实施例的集尘容器1。

根据本发明实施例的扫地机器人100，通过设置上述集尘容器1，驱动机构14可以驱动压板13在集尘腔室11a内往复移动以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，由此可以降低灰尘的占用空间，用户无需频繁清理集尘腔室11a内的灰尘，大大延长了集尘容器1的使用周期，为用户的实际使用带来很大的方便，大大提升了扫地机器人100的实用性能。

如图19所示，根据本发明第一实施例的扫地机器人100的控制方法，其中扫地机器人100包括根据本发明上述实施例中的集尘容器1，外壳11上可以设有检测灰尘高度的位置检测传感器。扫地机器人100的控制方法可以包括：

位置检测传感器可以检测集尘腔室11a内的灰尘高度，并将检测的灰尘高度与设定高度进行比较。当判断灰尘高度与设定高度之间的差值小于设定差值时，可以控制驱动机构14驱动压板13朝向压灰位置移动以对灰尘进行压缩。当压板13移动至压灰位置时，可以控制驱动机构14驱动压板13移动至初始位置。

具体而言，扫地机器人100可以包括控制主板，控制主板分别与位置传感器和驱动机构14通信相连。其中，位置检测传感器可以实时检测集尘腔室11a内的灰尘高度，控制主板可以判断灰尘高度与设定高度之间的差值。当灰尘高度与设定高度之间的差值小于设定值(例如5mm)时，控制主板可以控制驱动机构14正向驱动压板13，压板13由初始位置移动至压灰位置，从而可以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩。当压板13移动至压灰位置时，控制主板可以控制驱动机构14反向驱动压板13，压板13由压灰位置移动至初始位置，由此完成一次压灰循环。

可选地，当驱动机构14驱动压板13对灰尘进行压缩时，扫地机器人100可以停止清扫工作，由此可以减小扫地机器人100的工作负荷。当然，扫地机器人100进行清扫工作的同时压板13也可以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，由此可以提升扫地机器人100的工作效率。

根据本发明第一实施例的扫地机器人100的控制方法，可以实现扫地机器人100的自动控制以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩，大大延长了集尘容器1的使用周期，为用户的实际操作带来很大的方便。

在本发明的一些实施例中，可以控制驱动机构14驱动压板13朝向压灰位置移动设定时间后，控制驱动机构14驱动压板13移动至初始位置，由此可以使扫地机器人100的控制逻辑更加简单。具体而言，随着压板13的压灰次数的增多，压板13的压灰位置逐渐朝向靠近初始位置移动，控制主板可以根据压板13的压灰次数的多少控制压板13朝向压灰位置移动的时间，由此不仅可以对灰尘进行压缩，还可以减小驱动机构14的工作负荷。

例如，当压板13第一次对灰尘进行压缩时，驱动机构14驱动压板13朝向远离初始位置的方向移动30秒，压板13移动30秒后到达的位置即为压灰位置。随着压板13的压灰次数的增多，集尘腔室11a内的灰尘量越来越多，压板13压灰时的移动时间随着次数的增多而递减。

在本发明的一些实施例中，外壳11上可以设有用于检测灰尘压力的压力传感器，当压力传感器检测的压力值大于设定压力值时，可以控制驱动机构14驱动压板13移动至初始位置，由此也可以使扫地机器人100的控制逻辑更加简单。例如，压板13可以在上下方向上移动，压力传感器可以设在集尘腔室11a的底壁上。当压板13对灰尘进行压缩时，随着压板13朝向靠近压灰位置的方向移动，压力传感器检测的压力值越来越大。当压力传感器检测的压力值到达设定值时，压板13恰好移动至压灰位置，然后驱动机构14可以驱动压板13移动至初始位置。

如图20所示，根据本发明第二实施例的扫地机器人100的控制方法，其中扫地机器人100包括根据本发明上述实施例中的集尘容器1，扫地机器人100可以具有充电模式，扫地机器人100的控制方法可以包括：当检测到扫地机器人100处于充电模式时，可以控制驱动机构14驱动压板13移动以对灰尘进行压缩。

在本发明的一些具体示例中，当扫地机器人100正常工作时，若需要压板13对灰尘进行压缩时，则需要扫地机器人100停机，从而降低了扫地机器人100的工作效率。当扫地机器人100处于充电模式时，扫地机器人100可以停机工作，此时控制驱动机构14驱动压板13对灰尘进行压缩，可以在不影响扫地机器人100的工作效率的前提下提升集尘腔室11a的利用率，具有极强的实用性能。

根据本发明第二实施例的扫地机器人100的控制方法，操作比较方便，不仅可以延长集尘容器1的使用周期，还可以提升扫地机器人100的工作效率。

如图20所示，在本发明的一些实施例中，当扫地机器人100正常工作时，驱动机构14不工作。当扫地机器人100处于充电模式时，驱动机构14可以驱动压板13正向移动以对集尘腔室11a内的灰尘进行压缩。当压板13移动至压灰位置时，驱动机构14驱动压板13反向移动以使压板13移动至初始位置。即扫地机器人100处于充电模式时压板13对集尘腔室11a内的灰尘压缩一次。当扫地机器人100连续使用一周后，扫地机器人100自动发出警示信号以提示用户对集尘容器1内的灰尘进行清理。由此，通过上述设置，扫地机器人100的工作效率高，使用周期长，大大提升了用户的使用体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。