阅读说明：本技术 用于扫地机器人的任务调度方法及装置 (Task scheduling method and device for sweeping robot ) 是由 栾成志 谢晓佳 于 2019-03-15 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置,该装置包括：用于接收服务端发送的任务指令的指令接收模块；用于向服务端反馈扫地机器人的状态信息的状态反馈模块；用于根据任务指令和预设的任务调度逻辑,确定任务指令对应的任务状态,根据任务状态调度清扫任务的任务调度模块；用于采集扫地机器人的各个传感器的状态数据,创建清扫地图,确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收任务指令,规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动扫地机器人完成清扫任务的底层固件模块。利用上述装置,由于任务调度模块与底层固件模块独立分开运行,接口也是独立的,这样大大降低了任务调度模块与底层固件模块的耦合性,提升任务调度与执行的效率。(The invention discloses a task scheduling method and a task scheduling device for a sweeping robot, wherein the device comprises the following steps: the instruction receiving module is used for receiving a task instruction sent by the server; the state feedback module is used for feeding back the state information of the sweeping robot to the server; the task scheduling module is used for determining a task state corresponding to the task instruction according to the task instruction and a preset task scheduling logic and scheduling and cleaning tasks according to the task state; the sweeping robot system comprises a sweeping robot, a sweeping map and a control module, wherein the sweeping robot is used for acquiring state data of each sensor of the sweeping robot, creating the sweeping map and determining the position of the sweeping robot in the sweeping map; receiving a task instruction, and planning to obtain cleaning data; and the bottom firmware module drives the sweeping robot to complete the sweeping task according to the sweeping data. By using the device, the task scheduling module and the bottom firmware module run independently and separately, and the interfaces are also independent, so that the coupling of the task scheduling module and the bottom firmware module is greatly reduced, and the task scheduling and executing efficiency is improved.)

用于扫地机器人的任务调度方法及装置

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，具体涉及一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置、扫地机器人、存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，基于人工智能技术的智能家电被逐渐应用到人们的日常生活中，如，扫地机器人。

目前，扫地机器人在实际清扫过程中，会面临复杂多变的清扫状况，如，清扫过程中突然没电，或者传感器出现故障等，为了应对不同清扫状况的出现，通常会针对不同的清扫状况，开发出具备不同类型的任务模式的扫地机器人，来满足用户的需求。

进一步的，为了能够控制扫地机器人应对复杂多变的清扫状况使用相应的任务模式，本发明需要提供一套完整的任务调度方法及装置。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于扫地机器人的任务调度方法及装置、扫地机器人、存储介质。

根据本发明的一个方面，一种用于扫地机器人的任务调度方法，所述方法包括：

接收服务端发送的任务指令；

根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；

采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务；

向服务端反馈扫地机器人的状态信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于扫地机器人的任务调度装置，所述装置包括：

指令接收模块、状态反馈模块、任务调度模块以及底层固件模块；

所述指令接收模块，用于接收服务端发送的任务指令；

所述状态反馈模块，用于向服务端反馈扫地机器人的状态信息；

所述任务调度模块，用于根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；

底层固件模块，用于采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机器人，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行以下操作：

接收服务端发送的任务指令；

根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；

采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务；

向服务端反馈扫地机器人的状态信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行以下操作：

接收服务端发送的任务指令；

根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；

采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务；

向服务端反馈扫地机器人的状态信息。

根据本发明提供的用于扫地机器人的任务调度方法及装置，该装置包括：指令接收模块、状态反馈模块、任务调度模块以及底层固件模块；所述指令接收模块，用于接收服务端发送的任务指令；所述状态反馈模块，用于向服务端反馈扫地机器人的状态信息；所述任务调度模块，用于根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；底层固件模块，用于采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。利用上述装置，由于任务调度模块与底层固件模块独立分开运行，接口也是独立的，这样大大降低了任务调度模块与底层固件模块的耦合性，提升了扫地机器人任务调度与执行的效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的

具体实施方式

。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度方法的流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度的系统框架结构图；

图3示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度装置的示意图；

图4示出了根据本发明实施例的一种扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的用于扫地机器人的任务调度方法的流程图。本方法用于调度扫地机器人所设定的清扫模式。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101：接收服务端发送的任务指令。

在实际应用中，扫地机器人在实际清扫过程中，会面临复杂多变的清扫状况，如，清扫过程中突然没电，或者传感器出现故障等，为了应对不同清扫状况的出现，通常会针对不同的清扫状况，开发出具备不同类型的任务模式的扫地机器人，来满足用户的需求。

因此，在本申请实施例中，为了能够控制扫地机器人应对复杂多变的清扫状况使用相应的任务模式，需要进行任务调度。

进一步的，本申请实施例在实施任务调度的过程中，首先需要接收服务端发送的任务指令。

在此需要说明的是，用于扫地机器人的任务调度的整个系统框架结构如图2所示，客户端与服务端建立通信连接，服务端再与扫地机器人建立通信连接，用户可通过客户端选择相应的任务模式，客户端根据用户所选择的任务模式生成任务指令，并将所生成的任务指令发送给服务端，服务端再将任务指令发送给扫地机器人，其中，任务指令携带有任务模式，另外，本申请实施例提供了几种任务模式，具体的，休眠、待机、关机、清扫、暂停、异常、回充、充电和充电完成。

在此还需要说明的是，所接收的任务指令可以写入到缓存内，这样可以从缓存内高效的读取任务指令并执行，另外，也需要将任务指令写入到固定文件内，这样当缓存内的数据出现丢失的情况后，可以直接从固定文件内恢复出任务指令，对于及时生效的任务指令在写入到缓存和固定文件内后，还要及时生效。

S102：根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务。

进一步的，在接收到服务端发送的任务指令后，需要知道任务指令所需要执行的任务是什么，因此，需要根据任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态。

本申请实施例给出了一种根据任务指令和预设的任务调度逻辑，确定任务指令对应的任务状态，具体如下：

根据所述任务指令和预设的事件类型表，确定所述任务指令对应的事件类型，根据所述事件类型和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态。

在此需要说明的是，事件类型表包含了具体的事件，如，唤醒事件、开始事件、暂停事件、充电事件、充满事件、搬移错误事件、主刷故障事件、防尘箱故障事件等，每个任务模式均对应一个具体的事件，如，假设任务模式为开始模式，则开始模式对应的事件则为开始事件。任务调度逻辑指的是针对所出现的事件执行什么样任务状态(即，操作)的规则，每个事件类型对应一个任务状态，如，假设出现了开始事件，则根据任务调度逻辑执行清扫状态。

另外，本申请实施例给出了几种任务状态，具体包括：休眠状态、待机状态、关机状态、清扫状态、暂停状态、异常状态、回充状态、充电中状态或充电完成状态。

S103：采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。

在本申请实施例中，为了完整的体现本发明的实施过程，在此假设执行完成步骤S102的任务状态是清扫状态，后续，需要采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。

进一步的，本申请实施例给出了一种采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务的实施方式，具体如下：

维护和上报系统运行的相关信息，采集和上报扫地机器人的各个传感器的状态数据，根据扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置，接收所述任务指令，根据扫地机器人的各个传感器的状态数据、清扫地图以及扫地机器人在所述清扫地图中的位置，规划得到清扫数据，依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。

在此需要说明的是，维护和上报系统运行的相关信息可以是时间信息、电量信息、序列号信息、无线网信息、清扫地图信息、按键信息、防尘箱信息、清扫状态信息等。

另外，规划所得到的清扫数据包括清扫模式和/或清扫面积，还包括扫地机器人的清扫轨迹。

在实际应用中，除了用户通过客户端来改变扫地机器人的任务状态，扫地机器人还可以通过监测自身的数据，如，时间信息、电量信息、无线网信息、清扫地图信息、按键信息、防尘箱信息、清扫状态信息、主刷信息、侧刷信息、风力马达信息、传感器信息等，根据这些数据来调整扫地机器人的任务状态，具体的，获取扫地机器人的监测数据，根据所述监测数据和预设的事件类型表，确定所述监测数据对应的事件类型，根据所述监测数据对应的事件类型和预设的任务调度逻辑，确定所述监测数据对应的任务状态，执行所述监测数据对应的任务状态。

S104：向服务端反馈扫地机器人的状态信息。

在本申请实施例中，需要将扫地机器人的状态信息反馈给服务端，服务端通过客户端将状态信息显示给用户。

在此需要说明的是，状态信息包括：时间信息、电量信息、序列号信息、无线网信息、清扫地图信息、清扫状态信息等。

以上是本申请实施例提供的用于扫地机器人的任务调度的方法，基于此，本申请实施例提供了一种用于扫地机器人的任务调度的装置，如图3所示，该装置包括：

指令接收模块301、状态反馈模块302、任务调度模块303以及底层固件模块304；

所述指令接收模块301，用于接收服务端发送的任务指令；

所述状态反馈模块302，用于向服务端反馈扫地机器人的状态信息；

所述任务调度模块303，用于根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；

底层固件模块304，用于采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。

在此需要说明的是，指令接收模块301，状态反馈模块302，任务调度模块303，以及底层固件模块304分别独立运行，指令接收模块301和状态反馈模块302分别与任务调度模块303建立通信连接，任务调度模块303则与底层固件模块304建立通信连接。

所述任务调度模块303包括：

运行单元3031和任务调度逻辑单元3032；

所述运行单元3031，用于根据所述任务指令和预设的事件类型表，确定所述任务指令对应的事件类型，其中，所述任务指令包括事件；

所述任务调度逻辑单元3032，用于根据所述事件类型和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态。

在此需要说明的是，所述运行单元3031和所述任务调度逻辑单元3032位于任务调度模块303内，所述运行单元3031需要确定任务指令想要执行的事件是什么，也就是说，任务指令想要执行的操作是什么，所述运行单元3031确定完任务指令对应的事件类型后，会将事件类型传输给所述任务调度逻辑单元3032，所述任务调度逻辑单元3032内存储了预设的任务调度逻辑，会根据事件类型，确定任务指令对应的任务状态，其中，所述任务状态包括：休眠状态、待机状态、关机状态、清扫状态、暂停状态、异常状态、回充状态、充电中状态或充电完成状态中的任意一个。

运行单元3031不仅可以接收指令接收模块301所接收的来自服务端的任务指令，还可以接收扫地机机器人底层传输上来的任务指令。例如，扫地机器人主机上有很多按键(如开机键、回充键、重启键等)，用户可直接对主机按键进行操作，基于用户操作扫地机器人生成相应的任务指令，该任务指令也交于运行单元进行处理。

所述底层固件模块304包括：系统固件单元3041、控制固件单元3042、规划固件单元3043以及感知固件单元3044；

所述系统固件单元3041，用于维护和上报系统运行的相关信息；

所述控制固件单元3042，用于采集和上报扫地机器人的各个传感器的状态数据，以及获取清扫数据，依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务；

所述感知固件单元3044，用于根据扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；

所述规划固件单元3043，用于接收所述任务指令，根据扫地机器人的各个传感器的状态数据、清扫地图以及扫地机器人在所述清扫地图中的位置，规划得到清扫数据。

所述感知固件单元3044还用于：确定扫地机器人的清扫轨迹；

所述规划固件单元3043规划得到的清扫数据包含：清扫模式和/或清扫面积。

所述系统固件单元3041实时监测系统运行的相关信息，包含但不限于：电池电量、无线网信息、时间信息、序列号信息，并将所监测到的电池电量、无线网信息、时间信息、序列号信息通过上行通道传输给任务调度模块303和状态反馈模块302，状态反馈模块302可将这些信息通过服务端传输至客户端，以供客户端向用户展示系统运行的相关信息。另外，可选地，扫地机器人支持语音交互功能，系统固件单元3041可接收任务调度模块通过下行通道下发的用户语音交互指令，将语音交互指令交于系统运行。

所述控制固件单元3042与扫地机器人的各个传感器通信连接，实时监测各个传感器的状态数据和错误信息，并将所监测到的传感器状态和错误信息通过上行通道传输给任务调度模块303中的运行单元，运行单元可根据各个传感器的状态数据确定任务状态。所述控制固件单元3042也需要接收所述运行单元通过下行通道下发的控制指令，根据控制指令控制相应的硬件单元执行各自的动作，如控制左右轮速、灯光交互、风机动作和滚刷动作等等。

所述规划固件单元3043接收上层通过下行通道下发的任务指令，针对任务指令做出相应的清扫规划。针对定点清扫指令和/或定区清扫指令，规划固件单元还接收上层下发的指定区域。规划固件单元获取控制固件单元传递的各个传感器的状态数据，获取感知固件单元传递的清扫地图以及扫地机器人在清扫地图中的位置，根据这些数据规划得到清扫数据，清扫数据至少包含清扫模式和/或清扫面积，在一些异常情况下，清扫数据还包含错误信息。规划固件单元3043通过上行通道将规划得到的清扫数据上传给所述运行单元3031，以供运行单元根据清扫数据下发对应的控制指令。

所述感知固件单元3044获取控制固件单元传递的各个传感器的状态数据，根据这些数据创建清扫地图，并确定扫地机器人在清扫地图中的位置。可选地，感知固件单元还保存有扫地机器人的清扫轨迹、充电桩位置和错误信息，感知固件单元通过上行通道将清扫地图、扫地机器人位置、清扫轨迹、充电桩位置和错误信息上传给所述运行单元3031。

所述运行单元3031，还用于获取所述底层固件模块304通过上行通道上传的扫地机器人的各种监测数据，包含各个传感器的状态数据、规划得到的清扫数据、清扫地图、扫地机器人位置、清扫轨迹、充电桩位置以及各种错误信息，根据所述监测数据和预设的事件类型表，确定所述监测数据对应的事件类型。另外，运行单元进行状态自检，定时检测扫地机器人的监测数据，包含用户是否按键、扫地机器人是否被抱起、传感器是否上报错误信息等等。

所述任务调度逻辑单元3032，还用于根据所述监测数据对应的事件类型和预设的任务调度逻辑，确定所述监测数据对应的任务状态。

所述任务调度模块303还包括：

读写单元3033，用于在所述运行单元3031根据所述任务指令和预设的事件类型表，确定所述任务指令对应的事件类型之前，将所述任务指令写入到缓存内和固定文件内。

在此需要说明的是，所接收的任务指令可以写入到缓存内，这样可以从缓存内高效的读取任务指令并执行，另外，也需要将任务指令写入到固定文件内，这样当缓存内的数据出现丢失的情况后，可以直接从固定文件内恢复出任务指令，对于及时生效的任务指令在写入到缓存和固定文件内后，还要及时生效。

另外，上述装置位于扫地机器人内部。

利用上述装置，由于任务调度模块303与底层固件模块304独立分开运行，接口也是独立的，这样大大降低了任务调度模块与底层固件模块的耦合性，提升了扫地机器人任务调度与执行的效率。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的用于扫地机器人的任务调度方法。

图4示出了根据本发明实施例的一种扫地机器人的结构示意图，本发明具体实施例并不对扫地机器人的具体实现做限定。

如图4所示，该扫地机器人可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述用于扫地机器人的任务调度方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。扫地机器人包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行以下操作：

接收服务端发送的任务指令；

根据所述任务指令和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态，根据任务状态调度清扫任务；

采集扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；接收所述任务指令，规划得到清扫数据；依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务；

向服务端反馈扫地机器人的状态信息。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

根据所述任务指令和预设的事件类型表，确定所述任务指令对应的事件类型；

根据所述事件类型和预设的任务调度逻辑，确定所述任务指令对应的任务状态。

所述任务状态包括：休眠状态、待机状态、关机状态、清扫状态、暂停状态、异常状态、回充状态、充电中状态或充电完成状态中的任意一个。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

维护和上报系统运行的相关信息；

采集和上报扫地机器人的各个传感器的状态数据；

根据扫地机器人的各个传感器的状态数据，创建清扫地图，确定扫地机器人在所述清扫地图中的位置；

接收所述任务指令，根据扫地机器人的各个传感器的状态数据、清扫地图以及扫地机器人在所述清扫地图中的位置，规划得到清扫数据；

依据清扫数据驱动所述扫地机器人完成所述清扫任务。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

确定扫地机器人的清扫轨迹；

所述清扫数据包含：清扫模式和/或清扫面积。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

获取扫地机器人的监测数据；

根据所述监测数据和预设的事件类型表，确定所述监测数据对应的事件类型；

根据所述监测数据对应的事件类型和预设的任务调度逻辑，确定所述监测数据对应的任务状态；

执行所述监测数据对应的任务状态。

可选地，程序410还可以用于使得处理器402执行以下操作：

将所述任务指令写入到缓存内和固定文件内。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于扫地机器人的任务调度设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。