阅读说明：本技术 机械爪以及包装机 (Mechanical claw and packaging machine ) 是由 李泽伟 于 2019-02-22 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种机械爪以及包装机。该机械爪,包括交叉设置的第一导轨和第二导轨,以及可沿所述第一导轨移动的基板,设于所述基板上的旋转驱动件,与所述旋转驱动件连接的第一驱动件,与所述第一驱动件连接以相向或相对运动的两个夹合件,该包装机,包括上述机械爪。本发明所述的机械爪以及包装机,通过将基板设于第一导轨和第二导轨上,实现基板平面上的位移,通过旋转驱动件、第一驱动件以及夹合件的设置,使得在夹合件将物料夹住后,可以在水平面上进行旋转调节,从而适应不同包装情况的需要,且采用夹合件进行夹取,相对于吸盘更加稳定,转动时不易与物料之间产生相对转动,进一步保证了装箱的正常进行。(The invention provides a mechanical claw and a packaging machine. The mechanical claw comprises a first guide rail and a second guide rail which are arranged in a crossed mode, a substrate which can move along the first guide rail, a rotary driving piece arranged on the substrate, a first driving piece connected with the rotary driving piece, and two clamping pieces connected with the first driving piece and moving oppositely or oppositely. According to the mechanical claw and the packaging machine, the base plate is arranged on the first guide rail and the second guide rail, so that displacement on the plane of the base plate is realized, the clamping piece clamps materials through the rotary driving piece, the first driving piece and the clamping piece, and then the rotary adjustment can be carried out on the horizontal plane, so that the requirements of different packaging conditions are met.)

机械爪以及包装机

技术领域

本发明属于包装机领域，尤其涉及一种机械爪以及包装机。

背景技术

现有的装箱机，以方形包饮料为例，一般包括把单个通道上输送的产品分成多通道的分包器、把多通道进入的产品堆垛成所需要数量的产品堆垛组件、用于纸箱存贮组件，并把纸箱逐一输送到位的纸仓、把堆垛后的产品输送到纸箱上预成型的装箱组件、以及纸箱的封箱组件，其中封箱组件包括摺叠纸箱各个部位，把产品完全包裹在纸箱内的打包组件、用封箱胶封合纸箱两侧面的侧面封箱组件以及用封箱胶封合纸箱角边位置的角边封箱组件。该装箱机实现全自动装箱过程，省时省力，已得到了大量是市场应用。

现有的包装机，在抓取瓶类物料时，往往仅能进行平移，无法旋转，而现有的瓶类物料，因个性化的设计等原因，大多不是标准的圆形或方形，在将瓶类物料放入包装箱时，需要调节该物料与包装箱的相对角度，但现有的机械手无法有效地完成。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提出一种可调节瓶类物料与包装箱相对位置和角度的机械爪以及包装机。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种机械爪，包括交叉设置的第一导轨和第二导轨，以及可沿所述第一导轨移动的基板，设于所述基板上的旋转驱动件，与所述旋转驱动件连接的第一驱动件，与所述第一驱动件连接以相向或相对运动的两个夹合件。

作为优选，所述夹合件包括半圆柱型的第一弯曲面，以及半圆锥型的第二弯曲面，所述第二弯曲面设于所述第一弯曲面远离所述第一驱动件的一侧。

作为优选，还包括设于所述第一驱动件与所述旋转驱动件之间的转盘，与所述转盘连接的联动件，以及用于检测所述联动件位置的第一检测件，所述第一检测件与所述旋转驱动件电性连接以关闭所述旋转驱动件。

作为优选，所述联动件包括与所述转盘连接的联动件本体，以及设于所述联动件本体一端并向靠近所述基板方向凸起的弯折部。

作为优选，所述第一驱动件为爪型气缸。

作为优选，还包括与所述基板连接的两个连接板，与两个所述连接板连接的连接架，所述连接架与所述第一导轨连接。

作为优选，还包括与所述连接架连接以驱动所述连接架沿所述第一导轨移动的第二驱动件，以及与所述第一导轨连接以驱动所述第一导轨沿所述第二导轨移动的第三驱动件。

作为优选，所述第二驱动件和所述第三驱动件均为电缸。

作为优选，所述第一导轨和所述第二导轨垂直设置。

一种包装机，包括如上任一项中所述的机械爪。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

本发明所述的机械爪，通过将基板设于第一导轨和第二导轨上，实现基板平面上的位移，通过旋转驱动件、第一驱动件以及夹合件的设置，使得在夹合件将物料夹住后，可以在水平面上进行旋转调节，从而适应不同包装情况的需要，且采用夹合件进行夹取，相对于吸盘更加稳定，转动时不易与物料之间产生相对转动，进一步保证了装箱的正常进行。

本发明所述的包装机，包括上述机械爪，通过将基板设于第一导轨和第二导轨上，实现基板平面上的位移，通过旋转驱动件、第一驱动件以及夹合件的设置，使得在夹合件将物料夹住后，可以在水平面上进行旋转调节，从而适应不同包装情况的需要，且采用夹合件进行夹取，相对于吸盘更加稳定，转动时不易与物料之间产生相对转动，进一步保证了装箱的正常进行。

附图说明

图1为本发明所述机械爪的结构示意图；

图2为本图1所示机械爪的A处的局部放大图；

以上各图中：10、基板；20、第一导轨；30、第二导轨；40、旋转驱动件；50、第一驱动件；60、夹合件；601、第一弯曲面；602、第二弯曲面；70、转盘；80、联动件；801、联动件本体；802、弯折部；90、第一检测件；100、连接板；110、连接架；120第二驱动件；130、第三驱动件。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本发明进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参考图1-2，本发明提出一种机械爪，包括交叉设置的第一导轨20和第二导轨30，以及可沿所述第一导轨20移动的基板10，设于所述基板10上的旋转驱动件40，与所述旋转驱动件40连接的第一驱动件50，与所述第一驱动件50连接以相向或相对运动的两个夹合件60，所述旋转驱动件40可以选用旋转气缸或者电机等，根据需要选择，所述第一导轨20和所述第二导轨30交叉设置，从而实现平面上的位移控制，所述第一驱动件50优选为爪型气缸，控制更加简单，且重量轻，成本低，所述第一导轨20和所述第二导轨30优选为垂直设置，可适用直角坐标系，便于调控和计算。

本发明所述的机械爪，通过将基板10设于第一导轨20和第二导轨30上，实现基板10平面上的位移，通过旋转驱动件40、第一驱动件50以及夹合件60的设置，使得在夹合件60将物料夹住后，可以在水平面上进行旋转调节，从而适应不同包装情况的需要，且采用夹合件60进行夹取，相对于吸盘更加稳定，转动时不易与物料之间产生相对转动，进一步保证了装箱的正常进行。

进一步的，所述夹合件60包括半圆柱型的第一弯曲面601，以及半圆锥型的第二弯曲面602，所述第二弯曲面602设于所述第一弯曲面601远离所述第一驱动件50的一侧，所述第一弯曲面601的设置使得所述夹合件60可以夹住瓶装物料的瓶脖处，所述第二弯曲面602的设置使得所述夹合件60可以夹住瓶装物料瓶脖下方的扩径处，既不会影响所述第一弯曲面601的正常作业，也可以防止瓶装物料在移动过程中的晃动，与所述第一弯曲面601配合完成夹取，夹取稳定且高效。

进一步的，还包括设于所述第一驱动件50与所述旋转驱动件40之间的转盘70，与所述转盘70连接的联动件80，以及用于检测所述联动件80位置的第一检测件90，所述第一检测件90与所述旋转驱动件40电性连接以关闭所述旋转驱动件40，通过上述设置，可以将所述转盘70的旋转角度和范围进行限制，以限制所述夹合件60的转动角度和范围，从而防止物料旋转过量，防止物料与包装箱角度不对应的情况发生，所述第一检测90可根据需要选择，如激光检测或电磁检测等。

进一步的，所述联动件80包括与所述转盘70连接的联动件本体801，以及设于所述联动件本体801一端并向靠近所述基板10方向凸起的弯折部802，上述结构设置，使得所述第一检测件90可选用不同的形式，根据需要选择检测的部位，可以检测所述联动件本体801，也可检测所述弯折部802，此处所述第一检测件90优选为检测所述弯折部802，既可以有一定空间用于检测，防止较近的检测产生误检的情况发生，又节省了空间，使得安装更加紧凑。

进一步的，还包括与所述基板10连接的两个连接板100，与两个所述连接板100连接的连接架110，所述连接架110与所述第一导轨20连接，所述连接板100的设置，延长了所述夹合件60与所述第一导轨20之间的距离，使得所述夹合件60可以适用于更多的包装情况，所述连接架110的设置，使得上述结构更加稳定，不会出现夹取过程中所述连接板100晃动的情况发生，使得运转过程中更加稳定。

进一步的，还包括与所述连接架110连接以驱动所述连接架110沿所述第一导轨20移动的第二驱动件120，以及与所述第一导轨20连接以驱动所述第一导轨20沿所述第二导轨30移动的第三驱动件130，以控制所述连接架110移动至平面上预设的位置，从而将所述夹合件60移动至预设的位置，所述第二驱动件120和所述第三驱动件130均优选为电缸，从而可以控制所述连接架110的精确位移，且仅通过电信号控制即可。

本发明还提出一种包装机，包括如上任一项中所述的机械爪，通过将基板10设于第一导轨20和第二导轨30上，实现基板10平面上的位移，通过旋转驱动件40、第一驱动件50以及夹合件60的设置，使得在夹合件60将物料夹住后，可以在水平面上进行旋转调节，从而适应不同包装情况的需要，且采用夹合件60进行夹取，相对于吸盘更加稳定，转动时不易与物料之间产生相对转动，进一步保证了装箱的正常进行。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。