阅读说明：本技术 一种具有防滑功能的搬运机器人 (Transfer robot with antiskid function ) 是由 张斌 于 2020-05-11 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种具有防滑功能的搬运机器人,包括主体,还包括限位机构和四个移动机构,限位机构包括转动轴、第一齿轮、第二齿轮、支撑板、两个第一轴承、两个定位杆和两个传动组件,移动机构包括固定套管、升降杆、动力装置、移动轮和驱动组件,传动组件包括支撑套管、支撑杆、弹簧、传动杆、丝杆、滚珠丝杠轴承和第二轴承,驱动组件包括气缸、连接环和两个支撑盘,该具有防滑功能的搬运机器人中,通过限位机构可以对货物进行固定,降低了货物发生滑落的几率,提高了搬运机器人的稳定性,通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动,同时可以调节搬运机器水平状态,降低了货物发生滑落的几率,进一步提高了搬运机器人的稳定性。(The invention relates to a transfer robot with an anti-skid function, which comprises a main body, a limiting mechanism and four moving mechanisms, wherein the limiting mechanism comprises a rotating shaft, a first gear, a second gear, a supporting plate, two first bearings, two positioning rods and two transmission assemblies, the moving mechanisms comprise a fixed sleeve, a lifting rod, a power device, a moving wheel and a driving assembly, the transmission assembly comprises a supporting sleeve, a supporting rod, a spring, a transmission rod, a screw rod, a ball screw bearing and a second bearing, the driving assembly comprises an air cylinder, a connecting ring and two supporting plates, in the transfer robot with the anti-skid function, cargos can be fixed through the limiting mechanism, the probability of falling of the cargos is reduced, the stability of the transfer robot is improved, the transfer robot is driven to move through the moving mechanism, and the horizontal state of the transfer robot can be adjusted at the same time, the probability of falling of the goods is reduced, and the stability of the transfer robot is further improved.)

一种具有防滑功能的搬运机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种具有防滑功能的搬运机器人。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

搬运机器人作为智能机器人的一种，在其工作的过程中，搬运机器人上放置的货物没有固定措施，致使货物容易发生滑落，降低了搬运机器人的稳定性，不仅如此，如果地面不平，将会导致搬运机器人发生倾斜，同样容易导致搬运机器人上货物发生滑落，进一步降低了搬运机器人的稳定性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有防滑功能的搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有防滑功能的搬运机器人，包括主体，所述主体的内部设有空腔，还包括限位机构和四个移动机构，所述限位机构设置在主体上，四个移动机构分别设置在主体的两侧的两端上；

所述限位机构包括转动轴、第一齿轮、第二齿轮、支撑板、两个第一轴承、两个定位杆和两个传动组件，所述顶板设置在主体的顶部，所述顶板通过两个传动组件与主体的顶部连接，所述转动轴与支撑板平行，所述转动轴设置在主体的内部，所述转动轴的两端均通过第一轴承分别与主体的两侧的内壁连接，所述定位杆与支撑板垂直，两个定位杆的顶端分别与转动轴的两端固定连接，所述第一齿轮与转动轴的中部固定连接，所述第二齿轮与两个传动组件均连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；

所述移动机构包括固定套管、升降杆、动力装置、移动轮和驱动组件，所述固定套管的轴线与支撑板垂直，所述固定套管与主体固定连接，所述升降杆与固定套管同轴设置，所述升降杆穿过固定套管，所述升降杆与固定套管滑动连接，所述升降杆的远离支撑板的一端与动力装置和移动轮均连接，所述动力装置与移动轮传动连接，所述驱动组件设置在固定套管的一侧，所述驱动组件与升降杆的靠近支撑板的一端连接。

作为优选，为了提高搬运机器人的自动化程度，所述主体的内部设有PLC和水平传感器，所述水平传感器与PLC电连接。

作为优选，为了给转动轴提供动力，所述传动组件包括支撑套管、支撑杆、弹簧、传动杆、丝杆、滚珠丝杠轴承和第二轴承，所述丝杆与转动轴平行，所述丝杆的一端通过第二轴承与主体的一侧的内壁连接，所述丝杆的另一端与第二齿轮固定连接，两个丝杆的螺纹方向相反，所述滚珠丝杠轴承与丝杆连接，所述支撑套管的轴线与支撑板垂直，所述支撑套管与主体的顶部固定连接，所述支撑套管与支撑杆同轴设置，所述支撑杆穿过支撑套管，所述支撑杆与支撑套管滑动连接，所述支撑杆的一端与支撑板固定连接，所述支撑杆的另一端通过传动杆与滚珠丝杠轴承铰接，所述弹簧套设在支撑杆上，所述支撑套管通过弹簧与支撑板固定连接，所述弹簧处于压缩状态。

作为优选，为了减轻丝杆的磨损，所述丝杆上涂有润滑脂。

作为优选，为了给升降杆提供动力，所述驱动组件包括气缸、连接环和两个支撑盘，所述连接环套设在升降杆的靠近支撑板的一端上，所述连接环与升降杆滑动连接，两个支撑盘分别设置在连接环的两侧，所述支撑盘与升降杆固定连接，所述连接环与支撑盘滑动连接，所述气缸的轴线与升降杆平行，所述气缸的缸体与主体固定连接，所述气缸的气杆的顶端与连接环固定连接。

作为优选，为了提高升降杆转动的顺畅度，两个支撑盘的相互靠近的一侧均均匀分布有至少两个滚珠，所述支撑盘通过滚珠与连接环滚动连接。

作为优选，为了延长主体的使用寿命，所述主体的制作材料为不锈钢。

作为优选，为了延长支撑板的使用寿命，所述支撑板上涂有耐磨涂层。

作为优选，为了延长主体的使用寿命，所述主体上涂有防腐涂层。

作为优选，为了提高支撑板的防滑性能，所述支撑板的远离主体的一侧设有防滑纹。

本发明的有益效果是，该具有防滑功能的搬运机器人中，通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，与现有限位机构相比，该限位机构还实现了对货物的缓冲作用，降低了货物发生损坏的几率，不仅如此，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性，与现有移动机构相比，各移动机构可以单独提供动力，使搬运机器人实现了四轮驱动，提高了搬运机器人移动的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的结构示意图；

图2是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的限位机构的结构示意图；

图3是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的移动机构的结构示意图；

图4是本发明的具有防滑功能的搬运机器人的驱动组件的结构示意图；

图中：1.支撑杆，2.支撑板，3.连接环，4.定位杆，5.气缸，6.移动轮，7.主体，8.升降杆，9.固定套管，10.第一轴承，11.转动轴，12.支撑套管，13.第一齿轮，14.滚珠，15.弹簧，16.第二轴承，17.滚珠丝杠轴承，18.第二齿轮，19.传动杆，20.丝杆，21.支撑盘，22.动力装置。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，一种具有防滑功能的搬运机器人，包括主体7，所述主体7的内部设有空腔，还包括限位机构和四个移动机构，所述限位机构设置在主体7上，四个移动机构分别设置在主体7的两侧的两端上；

通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，不仅如此，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性；

如图2所示，所述限位机构包括转动轴11、第一齿轮13、第二齿轮18、支撑板2、两个第一轴承10、两个定位杆4和两个传动组件，所述顶板设置在主体7的顶部，所述顶板通过两个传动组件与主体7的顶部连接，所述转动轴11与支撑板2平行，所述转动轴11设置在主体7的内部，所述转动轴11的两端均通过第一轴承10分别与主体7的两侧的内壁连接，所述定位杆4与支撑板2垂直，两个定位杆4的顶端分别与转动轴11的两端固定连接，所述第一齿轮13与转动轴11的中部固定连接，所述第二齿轮18与两个传动组件均连接，所述第一齿轮13与第二齿轮18啮合；

如图3所示，所述移动机构包括固定套管9、升降杆8、动力装置22、移动轮6和驱动组件，所述固定套管9的轴线与支撑板2垂直，所述固定套管9与主体7固定连接，所述升降杆8与固定套管9同轴设置，所述升降杆8穿过固定套管9，所述升降杆8与固定套管9滑动连接，所述升降杆8的远离支撑板2的一端与动力装置22和移动轮6均连接，所述动力装置22与移动轮6传动连接，所述驱动组件设置在固定套管9的一侧，所述驱动组件与升降杆8的靠近支撑板2的一端连接；

在固定套管9的支撑作用下，不仅提高了升降杆8的稳定性，则提高了移动轮6的稳定性，通过动力装置22驱动移动轮6转动，则通过移动轮6提高了搬运机器人移动的便捷度，同时使升降杆8可以绕着自身轴线转动，使移动轮6可以转向，提高了搬运机器人转向的便捷度，通过驱动组件提供动力，使升降杆8沿着固定套管9升降，则实现了移动轮6的升降，则通过移动轮6对主体7的高度进行调节，当检测到主体7发生倾斜时，则可以对主体7的水平状态进行调节，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，搬运机器人移动到货物下方，通过升降杆8驱动主体7上升，则通过支撑板2将货物抬起，则通过货物的重力使支撑板2向靠近主体7的方向移动，则在传动组件的作用下，通过第二齿轮18驱动第一齿轮13转动，在第一轴承10的支撑作用下，提高了转动轴11的稳定性，则在转动轴11的传动作用下，通过第一齿轮13驱动定位杆4转动到转动轴11上方，则通过定位杆4从两侧将货物固定住，降低了货物发生滑落的几率，当需要卸货时，主体7下降，则通过传动组件驱动支撑板2复位，则使定位杆4可以转动到转动轴11的下方，使搬运机器人可以从货物下方移走。

作为优选，为了提高搬运机器人的自动化程度，所述主体7的内部设有PLC和水平传感器，所述水平传感器与PLC电连接；

PLC即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制，通过PLC控制搬运机器人运行，同时通过水平传感器可以检测搬运机器人的水平状态，则提高了搬运机器人的自动化程度。

如图2所示，所述传动组件包括支撑套管12、支撑杆1、弹簧15、传动杆19、丝杆20、滚珠丝杠轴承17和第二轴承16，所述丝杆20与转动轴11平行，所述丝杆20的一端通过第二轴承16与主体7的一侧的内壁连接，所述丝杆20的另一端与第二齿轮18固定连接，两个丝杆20的螺纹方向相反，所述滚珠丝杠轴承17与丝杆20连接，所述支撑套管12的轴线与支撑板2垂直，所述支撑套管12与主体7的顶部固定连接，所述支撑套管12与支撑杆1同轴设置，所述支撑杆1穿过支撑套管12，所述支撑杆1与支撑套管12滑动连接，所述支撑杆1的一端与支撑板2固定连接，所述支撑杆1的另一端通过传动杆19与滚珠丝杠轴承17铰接，所述弹簧15套设在支撑杆1上，所述支撑套管12通过弹簧15与支撑板2固定连接，所述弹簧15处于压缩状态；

当搬运机器人将货物撑起时，货物的重力使支撑板2下降，则通过支撑板2驱动支撑杆1沿着支撑套管12向下移动，则通过传动杆19驱动滚珠丝杠轴承17沿着丝杆20移动，通过第二轴承16提高了丝杆20的稳定性，则通过滚珠丝杠轴承17驱动丝杆20转动，进而通过丝杆20驱动第二齿轮18正向转动，使定位杆4转动到转动轴11上方，当搬运机器人开始卸货时，主体7下降，则通过弹簧15驱动支撑板2复位，使第二齿轮18反向转动，使定位杆4转动带转动轴11的下方，同时在弹簧15的缓冲作用下，实现了对支撑板2的减振作用，降低了货物发生损坏的几率。

作为优选，为了减轻丝杆20的磨损，所述丝杆20上涂有润滑脂；

通过润滑脂减小了丝杆20与滚珠丝杠轴承17之间的摩擦力，减轻了丝杆20的磨损。

如图4所示，所述驱动组件包括气缸5、连接环3和两个支撑盘21，所述连接环3套设在升降杆8的靠近支撑板2的一端上，所述连接环3与升降杆8滑动连接，两个支撑盘21分别设置在连接环3的两侧，所述支撑盘21与升降杆8固定连接，所述连接环3与支撑盘21滑动连接，所述气缸5的轴线与升降杆8平行，所述气缸5的缸体与主体7固定连接，所述气缸5的气杆的顶端与连接环3固定连接；

在两个支撑盘21的限位作用下，提高了连接环3与升降杆8连接的稳定性，通过气缸5驱动连接环3升降，则通过连接环3驱动升降杆8升降，则通过升降杆8驱动移动轮6升降，实现了对主体7水平状态的调节，同时通过连接环3与升降杆8之间的滑动连接，提高了升降杆8转动的顺畅度，提高了搬运机器人转向的便捷度。

作为优选，为了提高升降杆8转动的顺畅度，两个支撑盘21的相互靠近的一侧均均匀分布有至少两个滚珠14，所述支撑盘21通过滚珠14与连接环3滚动连接；

通过滚珠14减小了支撑盘21与连接环3之间的摩擦力，提高了升降杆8转动的顺畅度。

作为优选，为了延长主体7的使用寿命，所述主体7的制作材料为不锈钢；

由于不锈钢具有较好的抗腐蚀性能，减缓了主体7被腐蚀的速度，延长了主体7的使用寿命。

作为优选，为了延长支撑板2的使用寿命，所述支撑板2上涂有耐磨涂层；

通过耐磨涂层减缓了支撑板2磨损的速度，延长了支撑板2的使用寿命。

作为优选，为了延长主体7的使用寿命，所述主体7上涂有防腐涂层；

通过防腐涂层减缓了主体7被腐蚀的速度，延长了主体7的使用寿命。

作为优选，为了提高支撑板2的防滑性能，所述支撑板2的远离主体7的一侧设有防滑纹；

通过防滑纹增大了货物与支撑板2之间的摩擦力，降低了货物发生打滑的几率。

通过驱动组件提供动力，使升降杆8沿着固定套管9升降，则实现了移动轮6的升降，则通过移动轮6对主体7的高度进行调节，当检测到主体7发生倾斜时，则可以对主体7的水平状态进行调节，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，搬运机器人移动到货物下方，通过升降杆8驱动主体7上升，则通过支撑板2将货物抬起，则通过货物的重力使支撑板2向靠近主体7的方向移动，则在传动组件的作用下，通过第二齿轮18驱动第一齿轮13转动，在第一轴承10的支撑作用下，提高了转动轴11的稳定性，则在转动轴11的传动作用下，通过第一齿轮13驱动定位杆4转动到转动轴11上方，则通过定位杆4从两侧将货物固定住，降低了货物发生滑落的几率。

与现有技术相比，该具有防滑功能的搬运机器人中，通过限位机构可以对货物进行固定，降低了货物发生滑落的几率，提高了搬运机器人的稳定性，与现有限位机构相比，该限位机构还实现了对货物的缓冲作用，降低了货物发生损坏的几率，不仅如此，通过移动机构不仅驱动搬运机器人移动，同时可以调节搬运机器水平状态，降低了货物发生滑落的几率，进一步提高了搬运机器人的稳定性，与现有移动机构相比，各移动机构可以单独提供动力，使搬运机器人实现了四轮驱动，提高了搬运机器人移动的稳定性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。