阅读说明：本技术 一种基于can总线多子网协同睡眠方法及系统 (Multi-subnet cooperative sleep method and system based on CAN bus ) 是由 梁亚丽 黄金山 刘晓祥 张晓光 高家君 陶英轩 荆伟 冯梓轩 马文峰 李英 于 2020-05-15 设计创作，主要内容包括：本发明属于软件技术领域,具体的说是一种应用于对车辆内Autosar网络管理、OSEK网络管理及主从睡眠管理共存情况下的整车协同睡眠处理,保证车辆在IGOFF以后正常通信的基于CAN总线多子网协同睡眠方法及系统。网关作为协同睡眠的主控ECU,通过CAN1口判断ECU1节点是否满足睡眠条件,通过CAN2口判断ECU2是否满足睡眠条件,通过CAN3口直接命令ECU3睡眠。本发明可以在整车各控制器睡眠方式及策略不同的情况下实现协同睡眠,从而保障各控制器零部件的通用性,进而缩短项目开发周期和费用。(The invention belongs to the technical field of software, and particularly relates to a CAN bus-based multi-subnet cooperative sleep method and a system, which are applied to the cooperative sleep processing of a whole vehicle under the coexistence condition of Autosar network management, OSEK network management and master-slave sleep management in the vehicle and ensure the normal communication of the vehicle after IGOFF. The gateway is used as a master control ECU for cooperative sleep, judges whether the ECU1 node meets the sleep condition through a CAN1 port, judges whether the ECU2 meets the sleep condition through a CAN2 port, and directly commands the ECU3 to sleep through a CAN3 port. The invention can realize cooperative sleep under the condition that the sleep modes and strategies of all controllers of the whole vehicle are different, thereby ensuring the universality of parts of all controllers and further shortening the project development period and the cost.)

一种基于CAN总线多子网协同睡眠方法及系统

技术领域

本发明属于软件技术领域，具体的说是一种应用于对车辆内Autosar网络管理、OSEK网络管理及主从睡眠管理共存情况下的整车协同睡眠处理，保证车辆在IGOFF以后正常通信的基于CAN总线多子网协同睡眠方法及系统。

背景技术

车辆的通信主要用于满足车辆功能，有些功能在IGOFF以后要求车辆仍然能够进行正常通信，目前在用的网络管理有Autosar网络管理、OSEK网络管理及主从睡眠管理方式，为了节省成本减少开发量各车型控制器普遍采用借用、沿用方式，故目前大量存在同一车辆中同时存在Autosar网络管理、OSEK网络管理及主从睡眠管理三种方式，故需要一种策略来协同整车睡眠。

为了实现协同睡眠，类似的设计也同样要基于网关对各子网及节点情况进行监控分析，但具体实施过程和策略可能不同。而且查询了目前专利情况，大部分是关于整车根据功能分配不同网络组，网络组间控制器根据功能进行分步睡眠的策略。

发明内容

本发明了提供了一种以CAN总线为主干网的车型中不同网络管理方式并存的情况下协同睡眠的方法及系统，解决了在车辆中同时共存Autosar网络管理、OSEK网络管理及主从睡眠管理方式三种网络管理方式情况下的整车协同睡眠问题。

本发明技术方案结合附图说明如下：

一种基于CAN总线多子网协同睡眠方法，包括以下步骤：

步骤一、ECU1睡眠条件满足将停发Autosar网络管理报文，网关通过CAN1口监控ECU1的Autosar网络管理报文，如ECU1停发Autosar网络管理报文则进入步骤二，否则继续执行步骤一；

步骤二、ECU2睡眠条件满足则发送具有睡眠指示的OSEK网络管理报文，网关通过CAN2口监控ECU2的OSEK网络管理报文，如网关通过CAN2口监控到ECU2发出了具有睡眠指示位的OSEK网络管理报文则执行步骤三，否则继续执行步骤二；

步骤三、网关CAN1口停发自身Autosar网络管理报文；

步骤四、网关判断CAN1口自身Autosar网络管理报文停发时间，如停发达到1秒则进入步骤五，否则继续执行步骤四；

步骤五、网关向CAN2口发送带有睡眠应答的OSEK网络管理报文并向CAN3口发送睡眠信号指令；

步骤六、网关、ECU1、ECU2、ECU3同时进入睡眠状态，从而实现整车协同睡眠；

步骤七、在整车协同睡眠后，如果网关、ECU1、ECU2、ECU3中任一节点被唤醒，则唤醒整车进行正常通信，在整车唤醒后的睡眠过程同上。

所述ECU1采用Autosar网络管理。

所述ECU2采用OSEK网络管理。

所述ECU3采用以网关为主控控制器的主从式网络管理。

一种基于CAN总线多子网协同睡眠，包括第一节点1—1、第二节点2—1、第三节点2—2和第四节点2—3；所述第一节点1—1的CAN1口与第二节点2—1通过CAN线相连；所述第一节点1—1的CAN2口与第三节点2—2通过CAN线相连；所述第一节点1—1的CAN3口与第四节点2—3通过CAN线相连。

所述第一节点1—1为网关。

所述第二节点2—1为ECU1。

所述第三节点2—2为ECU2。

所述第四节点2—3为ECU3。

本发明的有益效果为：

本发明可以在整车各控制器睡眠方式及策略不同的情况下实现协同睡眠，从而保障各控制器零部件的通用性，进而缩短项目开发周期和费用。

附图说明

图1为本发明的系统结构图；

图2为本发明的方法流程图。

图中：1—1、第一节点；2—1、第二节点；2—2、第三节点。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1，一种基于CAN总线多子网协同睡眠，包括第一节点1—1、第二节点2—1、第三节点2—2和第四节点2—3；所述第一节点1—1的CAN1口与第二节点2—1通过CAN线相连；所述第一节点1—1的CAN2口与第三节点2—2通过CAN线相连；所述第一节点1—1的CAN3口与第四节点2—3通过CAN线相连。所述第一节点1—1为网关。所述第二节点2—1为ECU1。所述第三节点2—2为ECU2。所述ECU1采用Autosar网络管理。所述ECU2采用OSEK网络管理。所述ECU3采用以网关为主控控制器的主从式网络管理。

参阅图2，一种基于CAN总线多子网协同睡眠方法，包括以下步骤：

步骤一、ECU1睡眠条件满足将停发Autosar网络管理报文，网关通过CAN1口监控ECU1的Autosar网络管理报文，如ECU1停发Autosar网络管理报文则进入步骤二，否则继续执行步骤一；

步骤二、ECU2睡眠条件满足则发送具有睡眠指示的OSEK网络管理报文，网关通过CAN2口监控ECU2的OSEK网络管理报文，如网关通过CAN2口监控到ECU2发出了具有睡眠指示位的OSEK网络管理报文则执行步骤三，否则继续执行步骤二；

步骤三、网关CAN1口停发自身Autosar网络管理报文；

步骤四、网关判断CAN1口自身Autosar网络管理报文停发时间，如停发达到1秒则进入步骤五，否则继续执行步骤四；

步骤五、网关向CAN2口发送带有睡眠应答的OSEK网络管理报文并向CAN3口发送睡眠信号指令；

步骤六、网关、ECU1、ECU2、ECU3同时进入睡眠状态，从而实现整车协同睡眠；

步骤七、在整车协同睡眠后，如果网关、ECU1、ECU2、ECU3中任一节点被唤醒，则唤醒整车进行正常通信，在整车唤醒后的睡眠过程同上。

实施例一

某车辆OSEK网络管理节点ECU1本地睡眠条件优先满足，Autosar网络管理节点ECU2本地睡眠条件后满足时，整车协同睡眠方式。

参阅图2，整车协同睡眠过程如下：

1)按照Autosar网关管理策略，控制器在睡眠条件满足后将停发Autosar网络管理报文。由于ECU1睡眠条件优先满足，故ECU1停发Autosar网络管理报文。而网关CAN1口和ECU1通过CAN线相连，故在ECU1停发Autosar网络管理报文后网关会立即监测到。

2)按照OSEK网络管理策略，控制器在满足睡眠条件后将发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文，故在ECU2睡眠条件满足后将发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文。而网关CAN2口和ECU2通过CAN线相连，故在ECU2发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文后网关会立即监测到。

3)在网关监测到ECU1的Autosar网络管理报文停发且ECU2发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文后，停发自身CAN1口的Autosar网络管理报文。

4)在网关停发自身CAN1口的Autosar网络管理报文后，网关会对自身停发时间进行判断，确定停发时间是否等于1秒。

5)网关判断自身CAN1口的Autosar网络管理报文停发时间为1秒后，向CAN2口发出具有睡眠应答的OSEK网络管理报文并向CAN3口发出睡眠命令信号。

6)此时网关CAN1口及ECU1停发Autosar网络管理报文均大于1秒，网关CAN2发出了具有睡眠应答的OSEK网络管理报文且ECU2也已经收到了该网络管理报文，网关作为主从睡眠管理的主控节点也已经通过CAN3口发出了睡眠命令信号且ECU3正确接收；故整车协同睡眠。

7)在整车协同睡眠后，如果网关、ECU1、ECU2、ECU3中任一节点被唤醒，则唤醒整车进行正常通信。在整车唤醒后的睡眠过程同上。

实施例二

某车辆OSEK网络管理节点2-2本地睡眠条件优先满足，但Autosar网络管理节点2-1随后满足本地睡眠条件的整车协同睡眠方式。

参阅图2，整车协同睡眠过程如下：

1)按照OSEK网络管理策略，控制器在满足睡眠条件后将发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文，故在ECU2睡眠条件满足后将发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文。而网关CAN2口和ECU2通过CAN线相连，故在ECU2发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文后网关会立即监测到。但此时ECU1的睡眠条件未满足故ECU2及网关需等待ECU1满足睡眠条件后才能进行后续流程。

2)按照Autosar网关管理策略，控制器在睡眠条件满足后将停发Autosar网络管理报文。由于ECU1睡眠条件随后满足，故ECU1停发Autosar网络管理报文。而网关CAN1口和ECU1通过CAN线相连，故在ECU1停发Autosar网络管理报文后网关会立即监测到。

3)由于ECU2早已满足了睡眠条件，故判断后进入第4)步。

4)网关监测到ECU1的Autosar网络管理报文停发且ECU2发出具有睡眠指示的OSEK网络管理报文，停发自身CAN1口的Autosar网络管理报文。

5)在网关停发自身CAN1口的Autosar网络管理报文后，网关会对自身停发时间进行判断，确定停发时间是否等于1秒。

6)网关停发自身CAN1口的Autosar网络管理报文时间为1秒后，网关向CAN2口发出具有睡眠应答的OSEK网络管理报文并向CAN3口发出睡眠命令信号。

7)此时网关CAN1口及ECU1停发Autosar网络管理报文均大于1秒，网关CAN2发出了具有睡眠应答的OSEK网络管理报文且ECU2也已经收到了该网络管理报文，网关作为主从睡眠管理的主控节点也已经通过CAN3口发出了睡眠命令信号且ECU3正确接收；故整车协同睡眠。

8)在整车协同睡眠后，如果网关、ECU1、ECU2、ECU3中任一节点被唤醒，则唤醒整车进行正常通信。在整车唤醒后的睡眠过程同上。