阅读说明：本技术 步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质 (Stepping motor synchronous driving method, stepping motor synchronous driving device, terminal and storage medium ) 是由 陈毅东 季传坤 孙清原 杨立保 李平 于 2020-05-25 设计创作，主要内容包括：本申请适用于电机控制技术领域,提供了一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质,上述步进电机同步驱动方法包括：通过获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；并根据第一转速信号确定第一脉冲信号,根据第二转速信号确定第二脉冲信号；然后根据第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值,根据第二脉冲信号和预设值确定第二目标频率补偿值；再根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号,根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；最终根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动,根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动,实现第一电机和第二电机同步驱动的精准控制。(The application is applicable to the technical field of motor control, and provides a stepping motor synchronous driving method, a stepping motor synchronous driving device, a stepping motor synchronous driving terminal and a storage medium, wherein the stepping motor synchronous driving method comprises the following steps: acquiring a first rotating speed signal of a first motor and a second rotating speed signal of a second motor; determining a first pulse signal according to the first rotating speed signal, and determining a second pulse signal according to the second rotating speed signal; then determining a first target frequency compensation value according to the first pulse signal and a preset value, and determining a second target frequency compensation value according to the second pulse signal and the preset value; determining a first target pulse signal according to the first pulse signal and the first target frequency compensation value, and determining a second target pulse signal according to the second pulse signal and the second target frequency compensation value; and finally, driving the first motor according to the first target pulse signal, and driving the second motor according to the second target pulse signal, so as to realize the accurate control of the synchronous driving of the first motor and the second motor.)

步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，可以通过控制脉冲个数来控制步进电机的角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制步进电机的转动速度和加速度，从而达到调速的目的。

在工业伺服控制中，轴系的双电机同步驱动模式已经得到广泛应用，该模式相较于单电机驱动模式具有两方面优点：1)可输出更大的扭矩以拖动重型负载；2)可减小设备的体积尺寸，提升空间的利用率。

目前，双电机的同步驱动控制策略主要有：a)并行控制，系统相当于开环控制，运行过程中某一电机受到扰动时，电机之间将产生同步偏差，同步性能差；b)速度主从控制，从电机上受到的扰动不能反馈到主电机，当负载发生变化时，电机之间的同步精度不能得到保证。

由上述双电机控制策略可以看出，现有的双电机控制系统存在同步驱动精度低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质，可以解决双电机同步驱动精度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种步进电机同步驱动方法，包括：

获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；

根据所述第一转速信号确定第一脉冲信号，根据所述第二转速信号确定第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号、所述第二脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值；

根据所述第一脉冲信号和所述第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据所述第二脉冲信号和所述第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；

根据所述第一目标脉冲信号对所述第一电机进行驱动，根据所述第二目标脉冲信号对所述第二电机进行驱动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据所述第二脉冲信号和所述预设值确定第二目标频率补偿值，包括：

计算所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值的差值的绝对值，得到频率绝对差值；

将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值；

将所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值进行比较，并根据比较结果和所述频率补偿值确定所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值；所述将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值，包括：

在所述频率绝对差值小于所述第一预设值的情况下，将零确定为所述频率补偿值；

在所述频率绝对差值大于等于所述第一预设值，且小于等于所述第二预设值的情况下，将所述第一预设值确定为所述频率补偿值；

在所述频率绝对差值大于所述第二预设值的情况下，将所述第二预设值确定为所述频率补偿值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述预设值还包括第三预设值，所述第三预设值大于所述第二预设值；所述将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值，还包括：

在所述频率绝对差值大于所述第三预设值的情况下，生成第一制动信号和第二制动信号；

其中，所述第一制动信号用于控制所述第一电机制动，所述第二制动信号用于控制所述第二电机制动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值互为相反数；所述将所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值进行比较，并根据比较结果和所述频率补偿值确定所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值，包括：

在所述第一脉冲信号的频率值大于所述第二脉冲信号的频率值的情况下，将所述频率补偿值的绝对值确定为所述第二目标频率补偿值；

在所述第一脉冲信号的频率值小于所述第二脉冲信号的频率值的情况下，将所述频率补偿值的绝对值确定为所述第一目标频率补偿值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标脉冲信号的频率等于所述第一脉冲信号的频率与所述第一目标频率补偿值之和；

所述第二目标脉冲信号的频率等于所述第二脉冲信号的频率与所述第二目标频率补偿值之和。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法包括：

通过光感或编码器采集获取所述第一转速信号和所述第二转速信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种步进电机同步驱动装置，包括：

获取模块，用于获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；

脉冲信号确定模块，用于根据所述第一转速信号确定第一脉冲信号，根据所述第二转速信号确定第二脉冲信号；

目标频率补偿值确定模块，用于根据所述第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据所述第二脉冲信号和所述预设值确定第二目标频率补偿值；

目标脉冲信号确定模块，用于根据所述第一脉冲信号和所述第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据所述第二脉冲信号和所述第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；

控制模块，用于根据所述第一目标脉冲信号对所述第一电机进行驱动，根据所述第二目标脉冲信号对所述第二电机进行驱动。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请通过获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；并根据第一转速信号确定第一脉冲信号，根据第二转速信号确定第二脉冲信号；然后根据第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据第二脉冲信号和预设值确定第二目标频率补偿值；再根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；最终根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动。当第一电机和第二电机出现不同步时，生成第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值，第一脉冲信号与第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，第二脉冲信号与第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号，然后根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动，以实现第一电机和第二电机同步驱动的精准控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的步进电机同步驱动方法的流程图；

图2是本申请一实施例提供的步进电机同步驱动方法的流程图；

图3是本申请一实施例提供的步进电机同步驱动装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前，双电机的同步驱动控制策略主要有：a)并行控制，系统相当于开环控制，运行过程中某一电机受到扰动时，电机之间将产生同步偏差，同步性能差；b)速度主从控制，从电机上受到的扰动不能反馈到主电机，当负载发生变化时，电机之间的同步精度不能得到保证。

由上述双电机控制策略可以看出，现有的双电机控制系统存在同步驱动精度低的问题。

基于上述问题，本申请实施例公开了一种步进电机同步驱动方法，通过获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；并根据第一转速信号确定第一脉冲信号，根据第二转速信号确定第二脉冲信号；然后根据第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据第二脉冲信号和预设值确定第二目标频率补偿值；再根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；最终根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动。当第一电机和第二电机出现不同步时，生成第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值，第一脉冲信号与第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，第二脉冲信号与第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号，然后根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动，以实现第一电机和第二电机同步驱动的精准控制。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的步进电机同步驱动方法的流程图，作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：

S101，获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号。

具体地，可以通过测试设备对第一电机和第二电机的转速进行测试，得到第一转速信号和第二转速信号，例如，通过光感或编码器采集获取第一转速信号和第二转速信号。

S102，根据第一转速信号确定第一脉冲信号，根据第二转速信号确定第二脉冲信号。

具体地，由步进电机的工作原理可知，脉冲信号的频率决定了步进电机的转动速度。由步骤S101获得第一电机的转动速度(第一转速信号)，并结合第一电机的技术参数，可以计算得到第一脉冲信号；由步骤S101获得第二电机的转动速度(第二转速信号)，并结合第二电机的技术参数，可以计算得到第二脉冲信号。

S103，根据第一脉冲信号、第二脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值。

示例性的，如图2所示，步骤S103具体可以包括：

S1031，计算第一脉冲信号的频率值与第二脉冲信号的频率值的差值的绝对值，得到频率绝对差值。

具体地，将第一脉冲信号的频率值和第二脉冲信号的频率值作差后取绝对值，得到的频率绝对差值可以代表第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围，频率绝对差值越大，则说明第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围越大，相应的第一电机的转速与第二电机的转速相差越大；频率绝对差值越小，则说明第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围越小，相应的第一电机的转速与第二电机的转速相差越小。

S1032，将频率绝对差值与预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值。

具体地，频率绝对差值可以反映第一脉冲信号和第二脉冲信号误差范围的大小，进而反映第一电机转速和第二电机转速误差的大小。频率绝对差值越大，则说明第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围越大，相应的第一电机的转速与第二电机的转速相差越大，此时需要的频率补偿值越大；频率绝对差值越小，则说明第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围越小，相应的第一电机的转速与第二电机的转速相差越小，此时需要的频率补偿值越小。

示例性的，步骤S1032具体可以包括：

A1，在频率绝对差值小于第一预设值的情况下，将零确定为频率补偿值。

具体地，频率绝对差值小于第一预设值，认定此时的误差符合精度要求范围之内，此时不需要进行频率补偿，因此将零确定为频率补偿值。

需要说明的是，第一预设值的设定根据步进电机同步驱动的精度要求而设定，当对电机同步转动精度要求越高，则第一预设值应设计的越小；当对电机同步转动精度要求越低，则第一预设值设计的越大。

B1，在频率绝对差值大于等于第一预设值，且小于等于第二预设值的情况下，将第一预设值确定为频率补偿值。

具体地，频率绝对差值大于等于第一预设值，且小于等于第二预设值时，此时第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围较大，需要对第一脉冲信号和第二脉冲信号进行频率补偿，此时将第一预设值确定为频率补偿值，经过频率补偿后，第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差符合要求。

C1，在频率绝对差值大于第二预设值的情况下，将第二预设值确定为频率补偿值。

具体地，频率绝对差值大于第二预设值，此时第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围较大，需要对第一脉冲信号和第二脉冲信号进行频率补偿，此时将第二预设值确定为频率补偿值，经过频率补偿后，第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差符合要求。

本申请的一个实施例中，步骤S1032具体还可以包括：

D1，在频率绝对差值大于第三预设值的情况下，生成第一制动信号和第二制动信号。

具体地，当频率绝对差值大于第三预设值时，第一脉冲信号和第二脉冲信号的误差范围过大，第一电机和第二电机的转速相差过大，会对其它设备造成安全隐患，此时生成第一制动信号和第二制动信号分别对第一电机和第二电机进行制动，以保护其它设备不受损坏。

S1033，将第一脉冲信号的频率值与第二脉冲信号的频率值进行比较，并根据比较结果和频率补偿值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值。

具体地，通过将第一脉冲信号的频率值与第二脉冲信号的频率值进行比较，可以得出第一脉冲信号和第二脉冲信号频率大小关系，然后结合频率补偿值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值，第一目标频率补偿值用于对第一脉冲信号进行补偿，第二目标频率补偿值用于对第二脉冲信号进行补偿。

示例性的，步骤S1033具体可以包括：

A2，在第一脉冲信号的频率值大于第二脉冲信号的频率值的情况下，将频率补偿值的绝对值确定为第二目标频率补偿值。

具体地，第一脉冲信号的频率值大于第二脉冲信号的频率值，说明第一电机的转速大于第二电机的转速，此时需要减小第一脉冲信号的频率值，同时增大第二脉冲信号的频率值。此时将频率补偿值的绝对值确定为第二目标频率补偿值，由于第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值互为相反数，因此第一目标频率补偿值为负值，可以减小第一脉冲信号的频率；第二目标频率补偿值为正值，可以增大第二脉冲信号的频率。

B2，在第一脉冲信号的频率值小于第二脉冲信号的频率值的情况下，将频率补偿值的绝对值确定为第一目标频率补偿值。

具体地，第一脉冲信号的频率值小于第二脉冲信号的频率值，说明第一电机的转速小于第二电机的转速，此时需要增大第一脉冲信号的频率值，同时减小第二脉冲信号的频率值。此时将频率补偿值的绝对值确定为第一目标频率补偿值，由于第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值互为相反数，因此第一目标频率补偿值为正值，可以增大第一脉冲信号的频率；第二目标频率补偿值为负值，可以减小第二脉冲信号的频率。

S104，根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号。

具体地，第一目标脉冲信号的频率等于第一脉冲信号的频率与第一目标频率补偿值之和，第二目标脉冲信号的频率等于第二脉冲信号的频率与第二目标频率补偿值之和。

S105，根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动。

具体地，由步骤S104确定的第一目标脉冲信号和第二目标脉冲信号是经过补偿后的信号，根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动，可以确保第一电机和第二电机实现精准的同步转动。

为了清楚说明上述步进电机同步驱动方法的原理，以一个具体地实施例为例进行说明，其中，第一脉冲信号的频率为n₁，第二脉冲信号的频率为n₂，第一预设值为50，第二预设值为100。

(1)当|n₁-n₂|＜50时，第一脉冲信号和第二脉冲信号的频率误差符合要求，不需要进行补偿，此时频率补偿值n₃＝0。

(2)当50≤|n₁-n₂|≤100时，此时频率补偿值n₃＝50；

当n₁＜n₂时，此时第一目标频率补偿值n₄＝n₃＝50，第二目标频率补偿值n₅＝-n₄＝-50；第一目标脉冲信号的频率为N₁＝n₁+n₄＝n₁+50，第二目标脉冲信号的频率为N₂＝n₂+n₅＝n₂-50；

当n₁＞n₂时，此时第一目标频率补偿值n₄＝-n₃＝-50，第二目标频率补偿值n₅＝-n₄＝50；第一目标脉冲信号的频率为N₁＝n₁+n₄＝n₁-50，第二目标脉冲信号的频率为N₂＝n₂+n₅＝n₂+50。

(3)当100＜|n₁-n₂|时，此时频率补偿值n₃＝100；

当n₁＜n₂时，此时第一目标频率补偿值n₄＝n₃＝100，第二目标频率补偿值n₅＝-n₄＝-100；第一目标脉冲信号的频率为N₁＝n₁+n₄＝n₁+100，第二目标脉冲信号的频率为N₂＝n₂+n₅＝n₂-100；

当n₁＞n₂时，此时第一目标频率补偿值n₄＝-n₃＝-100，第二目标频率补偿值n₅＝-n₄＝100；第一目标脉冲信号的频率为N₁＝n₁+n₄＝n₁-100，第二目标脉冲信号的频率为N₂＝n₂+n₅＝n₂+100。

经过对第一脉冲信号和第二脉冲信号分别进行补偿，确定第一目标脉冲信号和第二目标脉冲信号，使第一目标脉冲信号的频率和第二目标脉冲信号的频率误差符合要求，确保第一电机和第二电机同步驱动精度符合要求。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图3示出了本申请实施例提供的步进电机同步驱动装置的结构示意图，步进电机同步驱动装置可以包括获取模块31、脉冲信号确定模块32、目标频率补偿值确定模块33、目标脉冲信号确定模块34和控制模块35；

其中，获取模块31，用于获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；

脉冲信号确定模块32，用于根据第一转速信号确定第一脉冲信号，根据第二转速信号确定第二脉冲信号；

目标频率补偿值确定模块33，用于根据第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据第二脉冲信号和预设值确定第二目标频率补偿值；

目标脉冲信号确定模块34，用于根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；

控制模块35，用于根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动。

本申请的一个实施例中，所述目标频率补偿值确定模块33可以包括计算单元、频率补偿值确定单元和目标频率补偿值确定单元；

其中，计算单元，用于计算所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值的差值的绝对值，得到频率绝对差值；

频率补偿值确定单元，用于将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值；

目标频率补偿值确定单元，用于将所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值进行比较，并根据比较结果和所述频率补偿值确定所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值。

本申请的一个实施例中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值，所述频率补偿值确定单元可以包括第一频率补偿值确定子单元、第二频率补偿值确定子单元和第三频率补偿值确定子单元；

第一频率补偿值确定子单元，用于在所述频率绝对差值小于所述第一预设值的情况下，将零确定为所述频率补偿值；

第二频率补偿值确定子单元，用于在所述频率绝对差值大于等于所述第一预设值，且小于等于所述第二预设值的情况下，将所述第一预设值确定为所述频率补偿值；

第三频率补偿值确定子单元，用于在所述频率绝对差值大于所述第二预设值的情况下，将所述第二预设值确定为所述频率补偿值。

本申请的一个实施例中，所述预设值还包括第三预设值，所述第三预设值大于所述第二预设值，所述频率补偿值确定单元还可以包括第四频率补偿值确定子单元；

其中，第四频率补偿值确定子单元，用于在所述频率绝对差值大于所述第三预设值的情况下，生成第一制动信号和第二制动信号；

其中，所述第一制动信号用于控制所述第一电机制动，所述第二制动信号用于控制所述第二电机制动。

本申请的一个实施例中，所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值互为相反数，所述目标频率补偿值确定单元可以包括

其中，第一目标频率补偿值确定子单元，用于在所述第一脉冲信号的频率值大于所述第二脉冲信号的频率值的情况下，将所述频率补偿值的绝对值确定为所述第二目标频率补偿值；

第二目标频率补偿值确定子单元，用于在所述第一脉冲信号的频率值小于所述第二脉冲信号的频率值的情况下，将所述频率补偿值的绝对值确定为所述第一目标频率补偿值。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

另外，图3所示的步进电机同步驱动装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图4为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4可以包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器40)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图1所示实施例中的步骤S101至步骤S105。或者，处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至35的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序42指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。

所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的举例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序42的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序42，所述计算机程序42被处理器40执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序42来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序42可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序42在被处理器40执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序42包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。