阅读说明：本技术 一种井下推靠器 (Underground sidewall contact device ) 是由 张嘉伟 蔡池渊 赛芳 陈敬智 王光伟 姜志敏 陈向新 于 2020-06-10 设计创作，主要内容包括：本申请实施例公开了一种井下推靠器,包括：多个推靠臂和推靠单元；多个推靠臂与推靠单元相连；推靠单元与地面系统相连；推靠单元用于控制任意一个或多个推靠臂的打开或关闭,根据推靠臂的张开尺寸计算井径,实时采集推靠臂传递的压力,并将井径和压力传输给地面系统。通过该实施例方案,实现了地面实时控制以及推靠参数的实时监控,实现了推靠臂的灵活控制,具有良好的操控特性和实用性。(The embodiment of the application discloses a sidewall contact device in pit includes: a plurality of backup arms and backup units; the plurality of backup arms are connected with the backup units; the pushing unit is connected with the ground system; the pushing unit is used for controlling the opening or closing of any one or more pushing arms, calculating the well diameter according to the opening size of the pushing arms, collecting the pressure transmitted by the pushing arms in real time, and transmitting the well diameter and the pressure to the ground system. Through the scheme of the embodiment, the ground real-time control and the real-time monitoring of the pushing parameters are realized, the flexible control of the pushing arm is realized, and the pushing arm has good control characteristics and practicability.)

一种井下推靠器

技术领域

本文涉及井下设备设计技术，尤指一种井下推靠器。

背景技术

推靠器是把井下测井仪压向井壁的装置，目前的一些测井方法,如密度测井等,要求探测器贴在井壁上,因此，推靠器在测井作业中起着重要作用。

现有的井下推靠器工具结构简单，功能单一，无法实现单独开腿控制，在仪器被卡时难以实现解卡，而且无法实现地面实时控制，更无法实现井下井径、开腿压力的监测。

发明内容

本申请实施例提供了一种井下推靠器，能够实现地面实时控制以及推靠参数的实时监控，实现推靠臂的灵活控制，具有良好的操控特性和实用性。

本申请实施例提供了一种井下推靠器，可以包括：多个推靠臂和推靠单元；所述多个推靠臂与所述推靠单元相连；所述推靠单元可以与地面系统相连；

所述推靠单元，可以用于控制任意一个或多个推靠臂的打开或关闭，根据所述推靠臂的张开尺寸计算井径，实时采集所述推靠臂传递的压力，并将所述井径和压力传输给所述地面系统。

在本申请的示例性实施例中，所述推靠单元可以包括：第一控制模块和推靠臂驱动电机；

所述第一控制模块，可以通过电缆以及所述井下推靠器的内部总线与所述地面系统相连，接收所述地面系统发送的控制命令，并根据所述控制命令生成所述多个推靠臂驱动电机的控制指令；

所述推靠臂驱动电机，与所述多个推靠臂相连，可以用于根据所述控制指令驱动所述多个推靠臂的打开和关闭。

在本申请的示例性实施例中，所述推靠单元还可以包括：与所述第一控制模块相连的第二控制模块；

所述第二控制模块，通过多组相互连接的联动杆和拉杆电位器分别与多个推靠臂相连，可以用于通过每个联动杆检测与该联动杆相应的推靠臂传递的压力，并将所述压力通过内部总线发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，还可以用于将所述压力传输给所述地面系统。

在本申请的示例性实施例中，所述推靠单元还可以包括：与所述第一控制模块相连的第三控制模块；

所述第三控制模块，与每个拉杆电位器相连，可以用于根据每个拉杆电位器的电阻值计算与该拉杆电位器相应的推靠臂的张开尺寸，根据多个推靠臂的张开尺寸计算井径；并将所述井径通过内部总线发送给所述第一控制模块；其中，每个拉杆电位器的电阻值与相应的推靠臂的张开尺寸变化成正比线性关系；

所述第一控制模块，还可以用于将所述井径传输给所述地面系统。

在本申请的示例性实施例中，所述控制命令可以包括打捞命令；

所述第一控制模块，还可以用于根据所述打捞命令控制所述推靠臂驱动电机驱动所述多个推靠臂打开，并实时测量所述井径，作为打捞过程的参考数据；

所述井下推靠器还包括打捞单元；所述打捞单元，与所述地面系统相连，用于在所述地面系统的命令和配合下打捞落井的器具。

在本申请的示例性实施例中，所述打捞单元可以包括：第四控制模块和机械抓手；

所述第四控制模块，与所述机械抓手相连，可以用于根据所述打捞命令控制所述机械抓手的打开或闭合，以实现对被打捞器具抓紧或释放。

在本申请的示例性实施例中，所述第四控制模块在打捞过程中控制所述机械抓手的打开或闭合可以包括：

在所述地面系统发出所述打捞命令后，控制所述机械抓手打开到最大张开角度；

在所述地面系统将所述井下推靠器下放至所述井下推靠器的底端与所述被打捞器具接触后，控制所述机械抓手闭合，使所述机械抓手与所述被打捞器具的外壳接触，并嵌入所述被打捞器具的接头凹槽处，抓牢所述被打捞器具。

在本申请的示例性实施例中，所述打捞单元还可以包括：电磁铁；所述电磁铁设置于所述第四控制模块下方；

所述第四控制模块，与所述电磁铁电连接，可以用于在所述机械抓手抓牢所述被打捞器具后，根据所述地面系统下发的电磁铁上电指令为所述电磁铁的线圈上电；

所述电磁铁，可以用于在线圈上电后产生磁性，吸附所述被打捞器具。

在本申请的示例性实施例中，所述地面系统配合所述打捞单元打捞落井的器具可以包括：

在所述机械抓手与所述被打捞器具的外壳接触后，所述地面系统上提所述井下推靠器过程中，通过监测所述第四控制模块中实时采集的所述机械抓手的上提拉力值变化判断所述机械抓手是否成功嵌入所述被打捞器具接头凹槽处；并通过地面系统电源电流的变化判断此机械抓手是否已经闭合到位；

其中，当所述机械抓手的上提拉力值逐渐增大到一个数值后并稳定在该数值时判定所述机械抓手成功嵌入所述被打捞器具的接头凹槽处；当地面系统上的电源电流稳定时确定所述机械抓手已经闭合到位，已抓牢所述被打捞器具。

在本申请的示例性实施例中，所述井下推靠器还可以包括防掉落系统；所述防掉落系统包括所述推靠单元和伸缩块；所述伸缩块可以设置于所述第二控制模块的侧面，与所述第二控制模块内的旋转电机相连；

所述第二控制模块，还可以用于根据检测到的所述联动杆的下拉力判定所述井下推靠器处于下落状态，并控制所述旋转电机启动，以通过所述旋转电机驱动所述伸缩块向外延伸并与井壁接触，其中，随所述下落状态的持续，所述伸缩块与井壁接触的紧密度增加。

在本申请的示例性实施例中，所述第一控制模块，还可以用于在所述第二控制模块判定所述井下推靠器处于下落状态时，控制所述推靠臂驱动电机启动，以通过所述推靠臂驱动电机驱动一个或多个推靠臂打开，以通过所述推靠臂与井壁之间的阻力辅助阻止所述井下推靠器掉落。

在本申请的示例性实施例中，每个所述推靠臂的前端可以设置有耐磨块。

与相关技术相比，本申请实施例的井下推靠器可以包括：多个推靠臂和推靠单元；所述多个推靠臂与所述推靠单元相连；所述推靠单元可以与地面系统相连；所述推靠单元，可以用于控制任意一个或多个推靠臂的打开或关闭，根据所述推靠臂的张开尺寸计算井径，实时采集所述推靠臂传递的压力，并将所述井径和压力传输给所述地面系统。通过该实施例方案，实现了地面实时控制以及推靠参数的实时监控，实现了推靠臂的灵活控制，具有良好的操控特性和实用性。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例的井下推靠器组成框图；

图2为本申请实施例的井下推靠器结构示意图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

本申请实施例提供了一种井下推靠器A，如图1、图2所示，可以包括：多个推靠臂11和推靠单元1；所述多个推靠臂11与所述推靠单元1相连；所述推靠单元1可以与地面系统3相连；

所述推靠单元1，可以用于控制任意一个或多个推靠臂11的打开或关闭，根据所述推靠臂11的张开尺寸计算井径，实时采集所述推靠臂11传递的压力，并将所述井径和压力传输给所述地面系统3。

在本申请的示例性实施例中，提出了一种新式结构的多功能智能推靠器，能够在进入地层B中的井眼9作业时实现地面实时控制，同时可以监控当前井径曲线质量和推靠臂压力，实时提醒地面操作人员推靠器的状态；对推靠臂可以实现单独开腿与组合开腿控制功能，且具备推靠器解卡功能，具有很好的操控特性和实用性。

在本申请的示例性实施例中，如图2所示，可以通过电缆6连接该多功能智能推靠器，保证地面测试大车5中的地面系统3能有效将电源通过电缆6供给该多功能智能推靠器，同时也能及时确保地面系统3与多功能智能推靠器之间的通讯与实时控制。

在本申请的示例性实施例中，下面对该新式结构的多功能智能推靠器进行详细说明。

在本申请的示例性实施例中，所述推靠单元1可以包括：第一控制模块12(或称为井壁控制模块)和推靠臂驱动电机13；

所述第一控制模块12，可以通过电缆6以及所述井下推靠器的内部总线与所述地面系统3相连，接收所述地面系统3发送的控制命令，并根据所述控制命令生成所述多个推靠臂驱动电机13的控制指令；

所述推靠臂驱动电机13，与所述多个推靠臂11相连，可以用于根据所述控制指令驱动所述多个推靠臂11的打开和关闭。

在本申请的示例性实施例中，第一控制模块12与推靠臂驱动电机13通过仪器内部总线相连，实现第一控制模块12对推靠臂驱动电机13进行供电与控制指令传输，当第一控制模块12通过电缆收到地面系统3下发的指令要求打开或者关闭某个推靠臂11，则第一控制模块12通过内部总线发送相关指令给对应的某个推靠臂驱动电机13，该推靠臂驱动电机13将根据地面系统3下发指令实现推靠臂11的打开与闭合控制，其中，可以是某个推靠臂11独立打开或闭合，也可以是多个推靠臂11同时打开或者闭合。

在本申请的示例性实施例中，每个所述推靠臂的前端可以设置有耐磨块18。

在本申请的示例性实施例中，该推靠臂11前端设计有耐磨块18，以减小推靠臂11与井壁7之间的摩擦损耗，该耐磨块18可以采用钨镍合金材料，确保硬度及耐磨度。

在本申请的示例性实施例中，所述推靠单元1还可以包括：与所述第一控制模块12相连的第二控制模块14(或称压力检测及旋转电机控制模块)；

所述第二控制模块14，通过多组相互连接的联动杆15和拉杆电位器16分别与多个推靠臂11相连，可以用于通过每个联动杆15检测与该联动杆15相应的推靠臂11传递的压力，并将所述压力通过内部总线发送给所述第一控制模块12；

所述第一控制模块12，还可以用于将所述压力传输给所述地面系统3。

在本申请的示例性实施例中，联动杆15与第二控制模块14相连，第二控制模块14中可以设置有压力传感器，该压力传感器可以实时监测联动杆15所传递过来的推靠臂的压力，进行实时压力值采集。

在本申请的示例性实施例中，所述推靠单元1还可以包括：与所述第一控制模块12相连的第三控制模块17(或称井径测量模块)；

所述第三控制模块17，与每个拉杆电位器16相连，可以用于根据每个拉杆电位器16的电阻值计算与该拉杆电位器16相应的推靠臂11的张开尺寸，根据多个推靠臂11的张开尺寸计算井径；并将所述井径通过内部总线发送给所述第一控制模块12；其中，每个拉杆电位器16的电阻值与相应的推靠臂11的张开尺寸变化成正比线性关系；

所述第一控制模块12，还可以用于将所述井径传输给所述地面系统3。

在本申请的示例性实施例中，第三控制模块17与拉杆电位器16相连接，当推靠臂11进行开闭两种状态时，可以带动拉杆电位器16与联动杆15运动，其中，拉杆电位器16的电阻值与推靠臂11的张开尺寸变化成正比线性关系，第三控制模块17直接通过测量拉杆电位器16的电阻值，从而实现实时获取当前推靠臂11张开的尺寸最终通过计算多个(如三个)推靠臂11的张开尺寸来获取当前的井径值，为当前仪器所处井深提供井径参考。

在本申请的示例性实施例中，第二控制模块14与第三控制模块17分别将各自实时采集的推靠臂11的压力值以及井径值通过仪器总线(内部总线)传输给第一控制模块12，第一控制模块12可以将这些推靠参数(压力值和井径值)打包后通过仪器总线及电缆传输回地面系统3，并可以通过地面系统3对推靠臂11传递的压力以及井径进行实时显示。

在本申请的示例性实施例中，该井下推靠器通过以上几种功能，可以单独下井或者与别的仪器组合下井，实现井下井径的实时测量与推靠压力监控等功能，同时能通过几个推靠臂11的独立控制实现仪器在井下不同方向的推动控制，有效解决井下推靠器在井下容易被泥浆吸附卡住时的推动解卡等功能，目前现有推靠器无法独立实现推靠臂11的单独控制。

在本申请的示例性实施例中，所述控制命令可以包括打捞命令；

所述第一控制模块12，还可以用于根据所述打捞命令控制所述推靠臂驱动电机13驱动所述多个推靠臂11打开，并实时测量所述井径，作为打捞过程的参考数据；

所述井下推靠器还包括打捞单元2；所述打捞单元2，可以用于在所述地面系统3的命令和配合下打捞落井的器具4。

在本申请的示例性实施例中，所述打捞单元2可以包括：第四控制模块21(可以称为电磁铁及机械抓手控制模块)和机械抓手22；

所述第四控制模块21，与所述机械抓手22相连，可以用于根据所述打捞命令控制所述机械抓手22的打开或闭合，以实现对被打捞器具4(即落井的器具)进行抓紧或释放。

在本申请的示例性实施例中，所述第四控制模块21在打捞过程中控制所述机械抓手22的打开或闭合可以包括：

在所述地面系统3发出所述打捞命令后，控制所述机械抓手22打开到最大张开角度；

在所述地面系统3将所述井下推靠器下放至所述井下推靠器的底端与所述被打捞器具4接触后，控制所述机械抓手22闭合，使所述机械抓手22与所述被打捞器具4的外壳接触，并嵌入所述被打捞器具4的接头凹槽41(即被打捞器具4上的仪器接头42处的凹槽41)处，抓牢所述被打捞器具4。

在本申请的示例性实施例中，井下推靠器中的第四控制模块21、机械抓手22及电磁铁23是井下推靠器的特色创新功能，可以实现井下推靠器的打捞功能。

在本申请的示例性实施例中，该仪器具备的打捞新功能描述如下：地面系统3可以通过电缆6与多功能智能推靠器内部的总线将地面的供电电源及通信指令下发给第一控制模块12以控制该多功能智能推靠器的推靠臂11打开与闭合操作，当需要借助该井下推靠器实现打捞时，地面系统3下发指令控制第一控制模块12驱动推靠臂驱动电机13转动，带动推靠臂11打开，并经过第三控制模块17通过测量拉杆电位器16的电阻值实现实时获取当前推靠臂11探测到的井径值信息，为打捞过程提供实时井径数据参考。

在本申请的示例性实施例中，第四控制模块21可以控制机械抓手22的打开与闭合，同时该第四控制模块21内部可以设置有机械抓手拉力传感器，能实时测量机械抓手22上所承受的拉力值。当有工具落井后，可以通过电缆6将该多功能智能推靠器下放至落井被打捞器具4处，通过地面系统3控制发出指令，经过电缆6及多功能智能推靠器内部总线将此命令下发至第四控制模块21处，该第四控制模块21可以根据接收的指令来控制机械抓手22打开与闭合操作，可以先将机械抓手22张开至最大，如图2中机械抓手22处虚线所绘制，同时可以下放推靠器与被打捞器具4的顶部接触上，然后下发指令让机械抓手22闭合，确保此时机械抓手22与被打捞器具4的外壳接触。

在本申请的示例性实施例中，所述地面系统3配合所述打捞单元2打捞落井的器具4可以包括：

在所述机械抓手22与所述被打捞器具4的外壳接触后，所述地面系统3上提所述井下推靠器过程中，通过监测所述第四控制模块21中实时采集的所述机械抓手22的上提拉力值变化判断所述机械抓手22是否成功嵌入所述被打捞器具4的接头凹槽41处；并通过地面系统3电源电流的变化判断此机械抓手22是否已经闭合到位；

其中，当所述机械抓手22的上提拉力值逐渐增大到一个数值后并稳定在该数值时判定所述机械抓手22成功嵌入所述被打捞器具4的接头凹槽41处；当地面系统3上的电源电流稳定时确定所述机械抓手22已经闭合到位，已抓牢所述被打捞器具4。

在本申请的示例性实施例中，机械抓手22闭合过程中，可通过地面电源供电电流是否变化到稳定状态来判断机械抓手22是否与被打捞器具4的外壳接触上，在机械抓手22闭合的同时上提多功能智能推靠器，地面系统3可通过监测第四控制模块21中实时采集的机械抓手22上提拉力值变化判断该机械抓手22是否成功嵌入被打捞器具4的接头凹槽41处，如果上传的机械抓手22的拉力值有明显增加，则说明该机械抓手22已经成功嵌入被打捞器具4的接头凹槽41处，此时可通过地面系统3电源电流的变化判断此机械抓手22是否已经闭合到位，当地面系统3上的电源电流稳定后说明该机械抓手22已经闭合到位，说明此时多功能智能推靠器的机械抓手22已经牢牢抓住被打捞器具4。

在本申请的示例性实施例中，所述打捞单元2还可以包括：电磁铁23；所述电磁铁23可以设置于所述第四控制模块21下方；

所述第四控制模块21，可以与所述电磁铁23电连接，可以用于在所述机械抓手22抓牢所述被打捞器具4后，根据所述地面系统3下发的电磁铁23上电指令为所述电磁铁23的线圈上电；

所述电磁铁23，可以用于在线圈上电后产生磁性，吸附所述被打捞器具4。

在本申请的示例性实施例中，在确定机械抓手22已经牢牢抓住被打捞器具4后，此时地面系统3可以下发另外一条指令给第四控制模块21，及时控制输出电流至电磁铁23上的线圈处，确保电磁铁23有效工作，强力吸附被打捞器具4。至此被打捞器具4将被多功能智能推靠器通过机械抓手22和电磁铁23吸附两种方式同时固定，以双保险形式确保牢牢固定，之后通过电缆6上提至井口以完成此次打捞工作。

在本申请的示例性实施例中，所述井下推靠器还可以包括防掉落系统；所述防掉落系统可以包括所述推靠单元1和伸缩块8；所述伸缩块8可以设置于所述第二控制模块14的侧面，与所述第二控制模块14内的旋转电机相连；

所述第二控制模块14，还可以用于根据检测到的所述联动杆15的下拉力判定所述井下推靠器处于下落状态，并控制所述旋转电机启动，以通过所述旋转电机驱动所述伸缩块8向外延伸并与井壁7接触，其中，随所述下落状态的持续，所述伸缩块8与井壁7接触的紧密度增加。

在本申请的示例性实施例中，所述第一控制模块12，还可以用于在所述第二控制模块14判定所述井下推靠器处于下落状态时，控制所述推靠臂驱动电机13启动，以通过所述推靠臂驱动电机13驱动一个或多个推靠臂11打开，以通过所述推靠臂11与井壁7之间的阻力辅助阻止所述井下推靠器掉落。

在本申请的示例性实施例中，该井下推靠器为确保打捞上提过程安全，提出了一项创新功能以防止推靠器自身落井，例如，打捞上提过程中，地面系统3可以下发指令至第一控制模块12，使推靠臂11打开，同时通过第三控制模块17实时采集处理推靠臂11张开的尺寸，以实时获取在打捞过程中井径值，以了解井下井径值状况。该推靠臂11的前端可以设置有耐磨块18，以减小推靠臂11与井壁7之间的摩擦损耗，该耐磨块18可以采用钨镍合金材料，确保硬度及耐磨度。

在本申请的示例性实施例中，推靠臂11在多功能智能推靠器内部与相应的拉杆电位器16和联动杆15连接在一起实现联动，该联动杆15与第二控制模块14将协调配合工作以起到防止仪器自身掉落井的功能，如果多功能智能推靠器自身往下掉落，推靠臂11可以与井壁7摩擦产生一个向上的摩擦力，带动此联动杆15向下运动，第二控制模块14内部可以通过压力传感器与联动杆15相连接，感知和采集联动杆15所受到的拉力或者压力，从而判断联动杆15是向上还是向下运动，此时如果推靠器自身往下掉落，则第二控制模块14将感知联动杆15的向下运动，同时启动第二控制模块14内部电机工作以带动伸缩块8向外延伸，当该多功能智能推靠器越往下掉落，则其推靠臂11带动相连接的内部联动杆15越往下运动，而第二控制模块14将会感知该运动而启动内部电机运转从而驱动伸缩块8越往外伸出，随着多功能智能推靠器自身下落过程，内部联动杆15会不断往下运动，而伸缩块8与井壁7接触会越来越紧密，直至完全卡死多功能智能推靠器，阻止该多功能智能推靠器继续下落，同时推靠臂11也会在下落的过程中有一个横向张开的过程，从而起到辅助卡死本推靠器，阻止继续下落的目的，避免仪器自身落井，实现本推靠器通过推靠臂11及伸缩块8两个作用力防止自身的下坠落井风险。

在本申请的示例性实施例中，该伸缩块8同样可以采用钨镍合金材料，确保硬度及耐磨度。

在本申请的示例性实施例中，当电缆6带动本多功能智能推靠器上提后，推靠臂11将恢复最初的打开状态，内部联动杆15会有一个向上的运动，此时第二控制模块14将感知该运动的方向，并控制第二控制模块14内部电机运转将伸缩块8向推靠器中心方向收缩，直至内部联动杆停15止运动，从而确保伸缩块8脱离井壁7，避免上提遇卡，确保打捞过程中能够顺利上提。至此，本多功能智能推靠器同时具有顺利上提打捞以及防止自身下坠落井功能。当该多功能智能推靠器将被打捞器具4成功上提出井口后，可以安装卡盘卡死被打捞器具4，同时地面系统3可以发出指令给第一控制模块12以闭合推靠臂11，同时发指令给第四控制模块21，断掉电磁铁23的供电，结束电磁铁23吸附，同时发送指令打开机械抓手22，完成打捞全部过程。

在本申请的示例性实施例中，本申请主要提出了一种新式结构的多功能智能推靠器，实现了地面实时控制，同时监控当前井径曲线质量和推靠器臂压力，对推靠臂可以实现单独开腿与组合开腿控制功能，且具备仪器解卡与自卡位防落井功能，具有很好的操控特性和良好是实用性。在打捞仪器过程中可以实现电磁铁23吸附同时兼顾机械抓手22固定双保险固定打捞方式，同时具备电机驱动自卡位防落井功能。在打捞的同时实时监测井径曲线和推靠器臂压力，为地面打捞控制提供实时井径及推靠器压力信息，极大提高了作业安全。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。