阅读说明：本技术 节油辅助驾驶方法、电子设备及存储介质 (Fuel-saving auxiliary driving method, electronic equipment and storage medium ) 是由 彭文龙 金丽娟 顾鹏笠 于 2020-04-08 设计创作，主要内容包括：本发明实施例公开了一种节油辅助驾驶方法、电子设备及存储介质,所述节油辅助驾驶方法,包括：获取车辆行驶方向上的道路坡度信息；根据所述道路坡度信息,控制车辆提前进行换挡处理。本发明实施例通过实时获取车辆行驶方向上的道路坡度信息,并根据实时获取的道路坡度信息,控制车辆提前进行换挡处理,从而能够实现模拟驾驶员进行路况预判的效果,进而达到节油的目的。(The embodiment of the invention discloses an oil-saving auxiliary driving method, electronic equipment and a storage medium, wherein the oil-saving auxiliary driving method comprises the following steps: acquiring road gradient information in the driving direction of a vehicle; and controlling the vehicle to perform gear shifting in advance according to the road gradient information. According to the embodiment of the invention, the road gradient information in the driving direction of the vehicle is acquired in real time, and the vehicle is controlled to shift in advance according to the road gradient information acquired in real time, so that the effect of simulating the driver to prejudge the road condition can be realized, and the aim of saving oil is fulfilled.)

节油辅助驾驶方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶技术领域，具体涉及一种节油辅助驾驶方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着我国经济的发展，私家车的保有量逐年上升。现在人们普遍为了驾驶方便，都会选择买自动挡，而且一些车型只有自动挡可以选择。由于自动挡的换挡主要是车载电脑根据目前车速，发动机转速来判断换挡的时机和档位，因此换挡有一定的滞后性。在同样的行驶条件下，自动档汽车通常比手动挡费油约6～10％，自动挡汽车在油耗方面要高于同型号手动挡的汽车，每百公里大约高出1升左右。

然而，我国却面临着较为严重的能源与环境问题，而汽车作为主要的石油消耗终端和污染物产生的源头，在汽车上推广节油技术意义重大。随着科技技术的发展，各式各样的节油技术层出不穷，这些技术也逐渐应用在民用汽车上，这些技术对提高汽车的燃油经济性，改善汽车的尾气排放效果明显。

但是，目前的节油技术都是在机械结构和控制方法上进行优化和革新，因此，相比手动挡换挡滞后带来的油耗依然存在。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种节油辅助驾驶方法、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种节油辅助驾驶方法，包括：

获取车辆行驶方向上的道路坡度信息；

根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理。

进一步地，所述获取车辆行驶方向上的道路坡度信息，具体包括：

获取车辆姿态信息；

根据车辆姿态信息获取车辆行驶方向上的第一道路坡度信息；

获取车辆定位信息；

根据车辆定位信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息；其中，所述电子地图中存储有定位信息与道路坡度信息的映射关系；

根据所述第一道路坡度信息和所述第二道路坡度信息，获取车辆行驶方向上的道路坡度信息。

进一步地，所述车辆姿态信息包括：车辆俯仰角信息；

相应地，根据车辆姿态信息获取车辆行驶方向上的第一道路坡度信息，具体包括：

将车辆俯仰角信息作为车辆行驶方向上的第一道路坡度信息。

进一步地，所述车辆定位信息，包括：车辆行驶方向上道路的经纬度信息和车辆行驶方向上道路的海拔信息；

相应地，根据车辆定位信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息，具体包括：

根据所述经纬度信息和所述海拔信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息；其中，所述电子地图中存储有三维空间定位信息与道路坡度信息的映射关系；其中，所述三维空间定位信息包括经纬度信息和所述海拔信息。

进一步地，所述车辆行驶方向上道路的海拔信息的获取过程，包括：

利用安装在车辆上的大气压力传感器，获取第一海拔信息；

利用安装在车辆上的卫星定位器，获取第二海拔信息；

根据第一海拔信息和第二海拔信息，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息；

其中，根据第一海拔信息和第二海拔信息，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息，具体包括：

根据第一海拔信息和第二海拔信息，采用第一关系模型组合，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息，其中，第一关系模型组合为：

P′_k＝P_k-KH_kP_k

其中，k表示当前次；k-1表示前一次；为根据前一次信息计算获得的车辆行驶方向上道路的海拔信息的当前先验最优估计值；F_k为状态转换矩阵；为前一次最优估计值；B_k为控制矩阵；为预测方程中的修正向量；P_k为传感器协方差矩阵；为F_k的转置矩阵；Q_k是由外界的干扰和噪声组成的协方差矩阵K为卡尔曼增益矩阵；H_k为大气压力传感器和卫星定位器数据状态的转换矩阵；为H_k的转置矩阵；；为当前新的最优估计值；为大气压力传感器和卫星定位器的数据矩阵；P′_k为当前更新的大气压力传感器和卫星定位器的协方差矩阵；P_k-1为前一次大气压力传感器和卫星定位器的协方差矩阵。

进一步地，所述根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理，具体包括：

若所述道路坡度信息为上坡，则控制车辆在上坡前切换至与上坡路况匹配的档位；

若所述道路坡度信息为下坡，则控制车辆在下坡前切换至与下坡路况匹配的档位。

进一步地，所述控制车辆在上坡前切换至与上坡路况匹配的档位，具体包括：

根据上坡的坡度大小，控制车辆在上坡前切换至与所述上坡的坡度大小匹配的档位；

所述控制车辆在下坡前切换至与下坡路况匹配的档位，具体包括：

根据下坡的坡度大小，控制车辆在下坡前切换至与所述下坡的坡度大小匹配的档位。

进一步地，所述节油辅助驾驶方法，还包括：

根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行油门开合程度调整；

其中，根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行油门开合程度调整，具体包括：

若所述道路坡度信息为上坡，则控制车辆在上坡前增加油门开合程度，以提高车速；

若所述道路坡度信息为下坡，则控制车辆在下坡前减少油门开合程度，以降低车速。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的节油辅助驾驶方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的节油辅助驾驶方法。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供的节油辅助驾驶方法、电子设备及存储介质，应用于自动挡车辆，通过实时获取车辆行驶方向上的道路坡度信息，并根据实时获取的道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理，从而能够实现模拟驾驶员进行路况预判的效果，进而达到节油的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的节油辅助驾驶方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的节油辅助驾驶装置的结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

图1示出了本发明一实施例提供的节油辅助驾驶方法的流程图，如图1所示，本发明实施例提供的节油辅助驾驶方法，应用于自动挡车辆，具体包括如下内容：

步骤101：获取车辆行驶方向上的道路坡度信息；

在本步骤中，在车辆行驶过程中，实时获取车辆行驶方向上的道路坡度信息。

举例来说，在获取车辆行驶方向上的道路坡度信息时，可以通过安装在车辆上的陀螺仪获取车辆俯仰角信息，进而根据车辆俯仰角信息获取道路坡度信息。

又如，在获取车辆行驶方向上的道路坡度信息时，可以先获取车辆的定位信息，然后根据车辆当前定位信息查询预设数据库，以获取与当前定位信息对应的道路坡度信息；其中，所述预设数据库中存储有各定位信息与对应的道路坡度信息的对应关系。需要说明的是，车辆当前定位信息是指车辆行驶方向上的定位信息，假设车辆当前位置为位置1，则车辆行驶方向上的定位信息为根据位置1、车速和车辆行驶方向得到的位置2。

步骤102：根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理。

在本步骤中，根据车辆行驶方向上的道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理。例如，若获知车辆行驶方向上的道路坡度信息为上坡，则可以控制车辆在上坡前切换至与上坡路况匹配的档位，如档位1，由此可见，对于自动挡车辆来说，本实施例由于在上坡前进行了路况的预判，并提前进行了档位的转换，从而可以达到节油的目的；此外，若获知车辆行驶方向上的道路坡度信息为下坡，则可以控制车辆在下坡前切换至与下坡路况匹配的档位，如档位2和档位3，由此可见，对于自动挡车辆来说，本实施例由于在下坡前进行了路况的预判，并提前进行了档位的转换，从而可以达到节油的目的。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供的节油辅助驾驶方法，应用于自动挡车辆，本实施例不再单纯的依赖车辆的速度和发动机转速作为换挡的依据，而是提前进行了道路状况预判，通过实时获取车辆行驶方向上的道路坡度信息，并根据实时获取的道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理，从而达到模拟驾驶员的效果，进而达到节油的目的。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述步骤101获取车辆行驶方向上的道路坡度信息，具体包括：

步骤1011：获取车辆姿态信息；

在本步骤中，可以利用车辆上的陀螺仪获取车辆姿态信息，这里的车辆姿态信息可以包括车辆俯仰角信息。

步骤1012：根据车辆姿态信息获取车辆行驶方向上的第一道路坡度信息；

在本步骤中，根据车辆姿态信息(如车辆俯仰角信息)可以获取车辆行驶方向上的第一道路坡度信息。例如，将车辆俯仰角信息作为第一道路坡度信息。

步骤1013：获取车辆定位信息；

在本步骤中，可以利用车辆上的卫星定位器获取车辆定位信息，这里的车辆定位信息可以包括经纬度信息，也可以同时包括经纬度信息和海拔信息。

步骤1014：根据车辆定位信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息；其中，所述电子地图中存储有定位信息与道路坡度信息的映射关系；

在本步骤中，由于电子地图中预先建立有定位信息与道路坡度信息的映射关系，因此，当获知车辆定位信息后，可以根据车辆定位信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息。

在本实施例中，需要说明的是，所述电子地图中存储的定位信息与道路坡度信息的映射关系可以实时更新。

步骤1015：根据所述第一道路坡度信息和所述第二道路坡度信息，获取车辆行驶方向上的道路坡度信息。

在本步骤中，由于第一道路坡度信息为根据车辆姿态信息获取的坡度信息，第二道路坡度信息为查询电子地图获取的坡度信息，因此，为使得车辆行驶方向上的道路坡度信息获取的更为准确，本步骤采用综合考虑所述第一道路坡度信息和所述第二道路坡度信息的方式，获取车辆行驶方向上的道路坡度信息，这样得到的道路坡度信息更为贴近真实的道路坡度信息。举例来说，在根据所述第一道路坡度信息和所述第二道路坡度信息，获取车辆行驶方向上的道路坡度信息时，可以对第一道路坡度信息和第二道路坡度信息进行加权求和，进而获取车辆行驶方向上的道路坡度信息。其中，进行加权求和的权重系数可以根据实际需要进行设定。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述车辆姿态信息包括：车辆俯仰角信息；

相应地，根据车辆姿态信息获取车辆行驶方向上的第一道路坡度信息，具体包括：

将车辆俯仰角信息作为车辆行驶方向上的第一道路坡度信息。

在本实施例中，可以利用安装在车辆上的陀螺仪获取车辆姿态信息，这里的车辆姿态信息包括：车辆俯仰角信息(包含方向信息，例如正的角度信息表示上坡，负的角度信息表示下坡)。

在本实施例中，由于可以利用安装在车辆上的陀螺仪获取车辆俯仰角信息，而车辆俯仰角信息能够反映车辆行驶方向上的道路坡度情况，进而可以将车辆俯仰角信息作为车辆行驶方向上的第一道路坡度信息。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述车辆定位信息，包括：车辆行驶方向上道路的经纬度信息和车辆行驶方向上道路的海拔信息；

相应地，根据车辆定位信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息，具体包括：

根据所述经纬度信息和所述海拔信息，查询电子地图，获取车辆行驶方向上的第二道路坡度信息；其中，所述电子地图中存储有三维空间定位信息与道路坡度信息的映射关系；其中，所述三维空间定位信息包括经纬度信息和所述海拔信息。

在本实施例中，为了使得通过查询电子地图获取的车辆行驶方向上的第二道路坡度信息更为准确，本实施例将车辆定位信息确定为一个除了包含经纬度信息以外还包含海拔信息的三维空间定位信息，因而，基于该三维空间定位信息，在查询电子地图时，不容易获得误判信息，如果只靠卫星定位的经纬度数据，如果一个上坡和一个下坡离得非常近，那有可能会因为定位的误差造成本来应该走在上坡的汽车因为误差造成系统误判认为车辆在下坡的路上，而加上海拔信息后，由于形成一个三维空间定位信息，因此，不容易造成误判。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述车辆行驶方向上道路的海拔信息的获取过程，包括：

利用安装在车辆上的大气压力传感器，获取第一海拔信息；

利用安装在车辆上的卫星定位器，获取第二海拔信息；

根据第一海拔信息和第二海拔信息，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息。

在本实施例中，所述大气压力传感器用于测量车辆所在位置的大气压力，利用大气压力传感器采集的大气压力，可以计算出一组当前车辆所在位置的海拔信息。

在本实施例，利用安装在车辆上的卫星定位器，可以获取与定位信息对应的第二海拔信息；

在本实施例，根据第一海拔信息和第二海拔信息，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息。

在本实施例，由于第一海拔信息为根据大气压力和温湿度信息计算得到的海拔信息，第二海拔信息为根据卫星定位器获取的海拔信息，因此，为使得最后确定出的道路的海拔信息能够更为准确，本实施例综合第一海拔信息和第二海拔信息，进而确定车辆行驶方向上道路的海拔信息。其中，在根据第一海拔信息和第二海拔信息，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息时，可以对第一海拔信息和第二海拔信息进行加权求和，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息。

在本实施例，根据第一海拔信息和第二海拔信息，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息，具体包括：

根据第一海拔信息和第二海拔信息，采用第一关系模型组合，确定车辆行驶方向上道路的海拔信息，其中，第一关系模型组合为：

P′_k＝P_k-KH_kP_k

其中，k表示当前次；k-1表示前一次；为根据前一次信息计算获得的车辆行驶方向上道路的海拔信息的当前先验最优估计值；F_k为状态转换矩阵；为前一次最优估计值；B_k为控制矩阵；为预测方程中的修正向量；P_k为传感器协方差矩阵；为F_k的转置矩阵；Q_k是由外界的干扰和噪声组成的协方差矩阵K为卡尔曼增益矩阵；H_k为大气压力传感器和卫星定位器数据状态的转换矩阵；为H_k的转置矩阵；；为当前新的最优估计值；为大气压力传感器和卫星定位器的数据矩阵；P′_k为当前更新的大气压力传感器和卫星定位器的协方差矩阵；P_k-1为前一次大气压力传感器和卫星定位器的协方差矩阵。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理，具体包括：

若所述道路坡度信息为上坡，则控制车辆在上坡前切换至与上坡路况匹配的档位；

若所述道路坡度信息为下坡，则控制车辆在下坡前切换至与下坡路况匹配的档位。

在本实施例中，若获知车辆行驶方向上的道路坡度信息为上坡，则可以控制车辆在上坡前切换至与上坡路况匹配的档位，如档位1，由此可见，对于自动挡车辆来说，本实施例由于在上坡前进行了路况的预判，并提前进行了档位的转换，从而可以达到节油的目的；此外，若获知车辆行驶方向上的道路坡度信息为下坡，则可以控制车辆在下坡前切换至与下坡路况匹配的档位，如档位2和档位3，由此可见，对于自动挡车辆来说，本实施例由于在下坡前进行了路况的预判，并提前进行了档位的转换，从而可以达到节油的目的。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述控制车辆在上坡前切换至与上坡路况匹配的档位，具体包括：

根据上坡的坡度大小，控制车辆在上坡前切换至与所述上坡的坡度大小匹配的档位；

所述控制车辆在下坡前切换至与下坡路况匹配的档位，具体包括：

根据下坡的坡度大小，控制车辆在下坡前切换至与所述下坡的坡度大小匹配的档位。

在本实施例中，根据坡度大小，控制车辆在上坡或下坡前切换至与所述上坡或下坡的坡度大小匹配的档位，从而可以优化档位，使得当前调整后的档位是最适合当前路况的档位。例如，当上坡坡度为10°-30°的时候，控制车辆在上坡前切换至与所述上坡的坡度大小匹配的档位如2挡，在保证动力足够的同时，也保证速度不至于太低，当上坡坡度为30°-60°的时候，控制车辆在上坡前切换至与所述上坡的坡度大小匹配的档位如1挡，以保证充足的动力。

由此可见，在本实施例，可以提前获知道路坡度状况，例如，预先知晓上坡和下坡，提前进行换挡作业，模拟手动驾驶时，驾驶员发现前方有上坡或下坡提前换挡的操作习惯，而不需要在车辆实际速度和发动机转速有变化后再换挡，从而节省油耗。

基于上述实施例的内容，在本实施例中，所述节油辅助驾驶方法，还包括：

根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行油门开合程度调整；

其中，根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行油门开合程度调整，具体包括：

若所述道路坡度信息为上坡，则控制车辆在上坡前增加油门开合程度，以提高车速；

若所述道路坡度信息为下坡，则控制车辆在下坡前减少油门开合程度，以降低车速。

在本实施例中，为进一步节省油耗，除了提前进行换挡外，还可以根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行油门开合程度调整，例如，假设前方有一个坡度比较大的上坡，那如果现在的车速不够，到了坡道猛然踩油门会增加油耗，因此，如果检测到前方有上坡，则可以提前适当的增加油门开合程度，提高车速。同理，对于下坡情况，则可以控制车辆在下坡前减少油门开合程度，以降低车速。

图2示出了本发明一实施例提供的节油辅助驾驶装置的结构示意图，如图2所示，本发明实施例提供的节油辅助驾驶装置，包括：

获取模块21，用于获取车辆行驶方向上的道路坡度信息；

控制模块22，用于根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理。

由于本实施例提供的节油辅助驾驶装置可以用于执行上述实施例提供的节油辅助驾驶方法，其工作原理和有益效果类似，此处不再详述。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图3，所述电子设备具体包括如下内容：处理器301、存储器302、通信接口303和通信总线304；

其中，所述处理器301、存储器302、通信接口303通过所述通信总线304完成相互间的通信；所述通信接口303用于实现各设备之间的信息传输；

所述处理器301用于调用所述存储器302中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述节油辅助驾驶方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：获取车辆行驶方向上的道路坡度信息；根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述节油辅助驾驶方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：获取车辆行驶方向上的道路坡度信息；根据所述道路坡度信息，控制车辆提前进行换挡处理。

此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的节油辅助驾驶方法。

此外，在本发明中，诸如“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

此外，在本发明中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

此外，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。