具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

实施例1

如图1和图2所示，一种智能跟随随动车，包括车架14和安装在车架14下部的行驶结构15，车架14内安装控制器，控制器包括微处理器1和与微处理器1电连接随动导航模块2、无线接收模块3、动力模块6、转速传感器7、舵机驱动模块8、马达驱动模块9，所述舵机驱动模块8、马达驱动模块9分别连接舵机10、行驶马达11，行驶马达11还连接转速传感器7，无线接收模块3与设置在主动系统上的无线发射模块5无线电连接，无线发射模块5与设置在主动系统上的主动导航模块4电连接。

本实施例中，微处理器1为单片机处理器或者工控机。用于根据导航信息，控制随动车运动，实现随动车对主动系统的自动跟踪。

本实施例中，随动导航模块2、主动导航模块4为GPS模块或者北斗模块。用于定位主动系统与随动车的实时位置信息。

本实施例中，行驶机构15为行驶轮或履带。

本实施例中，动力模块6为燃油动力设备或电池动力设备。

本实施例中，主动系统为操作人或者车辆。

实施例2

如图3所示，本发明还提供一种智能跟随随动车的控制方法，包括以下步骤：

通过设置在主动系统身上的导航模块获取主动系统位置信息(X1，Y1)和运动速度V0，通过设置在主动系统身上的无线发射模块将所述主动系统位置信息(X1，Y1)和运动速度V0无线发送给随动车上的无线接收模块；

无线接收模块将主动系统位置信息(X1，Y1)和运动速度V0发送给微处理器，微处理器同时通过随动导航模块获取随动车的当前位置信息(X2，Y2)，通过转速传感器获取随动车的当前速度值V1和运动方向角δ；

微处理器根据主动系统位置信息(X1，Y1)和随动车的位置信息(X2，Y2)，计算主动系统的与随动车直线距离L以及主动系统相对于随动车的方位角θ；其中，θ＝Arctan{(Y1-Y2)/(X1-X2)}。

微处理器根据所述主动系统的与随动车直线距离L、主动系统相对于随动车的方位角θ、主动系统运动速度V0、随动车的当前速度值V1和运动方向角δ，计算随动车需要改变的运动方向Δθ以及随动车新的运动速度值V2。

微处理器根据计算的随动车需要改变的运动方向Δθ以及随动车新的运动速度值V2，通过控制舵机驱动模块、马达驱动模块的动作实现随动车自动跟踪主动系统。

其中，随动车需要改变的运动方向Δθ＝θ+δ，其中θ主动系统相对于随动车的方位角，δ为随动车改变运动方向前的当前运动方向角。

随动车新的运动速度值V2＝(V0*Δt+L-L0)/T，其中V0为随动车改变运动方向前主动系统运动速度，Δt为随动车改变运动方向时的延时时间，L为随动车改变运动方向前与主动系统的直线距离，L0为随动车与主动系统的标准距离，T为随动车速度调整修正时间，其中0.1S＜T＜1S。其中，设置T是为了表示因为随动车改变运动方向时的延时，造成了随动车与主动系统相对距离进一步加大，总距离为V0*Δt+L。而为了更安全的跟别随，随动车与主动系统相对距离不能太大也不能太小，因此将上述总距离减去标准距离L0，则剩余的值相当于随动车改变运动速度后需要弥补的“距离值”，这个需要弥补的“距离值”与随动车速度调整修正时间T(即“弥补时间”)的比值即为随动车增加后的新速度，由于“弥补时间”T不能太大也不能太小，太大容易使得随动车与主动系统距离进一步缩小，太小起不到很好的调整效果，因此一般设置为0.1S＜T＜1S。在随动车改变运动方向和运动速度后，当随动车与主动系统的距离达到标准距离L0时，控制随动车的运动速度与主动系统相等，实现随动车与主动系统相对静止，以利于跟随机稳定工作。

随动车的转速、方向控制通过转速传感器7、舵机驱动模块8、马达驱动模块9实现，转速传感器7用于检测行驶轮15的速度进而得出随动车行驶速度，转速传感器采用传统编码器，比如霍尔转速传感器。其原理是：根据霍尔效应原理，将一块永久磁钢固定在马达转轴上的转盘边沿，转盘随测轴旋转，磁钢也将跟着同步旋转，在转盘下方安装一个霍尔器件，转盘随轴旋转时，受磁钢所产生的磁场的影响，霍尔器件输出脉冲信号，其频率和转速成正比。舵机驱动模块8为舵机驱动芯片(比如YT5166)，用于控制随动车运动方向；马达驱动模块9为随动车运动驱动的芯片，即马达驱动芯片(比如L298N)。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。