阅读说明：本技术 一种自移动机器人控制方法及自移动机器人 (Self-moving robot control method and self-moving robot ) 是由 王箭 刘亚 班永 万真 张为刘 代振亚 于 2020-05-09 设计创作，主要内容包括：本申请提供一种自移动机器人控制方法及自移动机器人,其中所述自移动机器人控制方法包括：控制所述自移动机器人向清洁基座行进；在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下,通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁,从而实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁,清洁效果好。(The application provides a self-moving robot control method and a self-moving robot, wherein the self-moving robot control method comprises the following steps: controlling the self-moving robot to move towards a cleaning base; under the condition that the self-moving robot is determined to move to the preset position of the cleaning base, the driving wheels of the self-moving robot are cleaned by the cleaning component of the cleaning base in a wheel-moving mode through control, so that the driving wheels of the self-moving robot are automatically cleaned, and the cleaning effect is good.)

一种自移动机器人控制方法及自移动机器人

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别涉及一种自移动机器人控制方法及自移动机器人。

背景技术

随着现代生活水平的不断提高，人们对生活质量的要求也越来越高，尤其是近年来，自移动机器人的出现可以在短时间从事大量的清洁工作，给人们节省了很多时间，将人们将繁琐的家务中解脱出来，因此自移动机器人也越来越普及。

自移动机器人在进行清洁工作时，驱动轮会沾上地面上的灰尘或者其他杂物，会造成驱动轮表面摩擦力下降，造成自移动机器人越障能力下降甚至出现行走打滑无法正常使用，因此每隔一段时间就需要对驱动轮进行清洁。

现有技术中，自移动机器人驱动轮沾染的灰尘或者杂物主要靠人工清理，清洁效果不稳定，容易给使用者造成不好的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种自移动机器人控制方法及自移动机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种自移动机器人控制方法，包括：

控制所述自移动机器人向清洁基座行进；

在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，在所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁的过程中，控制所述驱动轮的旋转速度低于所述自移动机器人正常工作时的旋转速度。

可选地，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，包括：

通过控制所述自移动机器人的驱动轮在所述预设位置往复运动，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁，包括：

通过控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱动轮保持在所述预设位置自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述清洁基座设置有识别部件；

在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令。

或者，在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，减速行进。

可选地，所述控制方法还包括：基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。

可选地，所述控制方法还包括：生成所述清洁任务指令后，控制关闭所述自移动机器人的撞板信号。

可选地，所述清洁基座设置有充电座；

所述方法包括：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令；

在利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁完毕后，所述方法还包括：所述自移动机器人恢复执行充电任务，并控制所述自移动机器人与所述充电座对接。

可选地，所述清洁基座设置有充电座；

所述方法包括：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下生成清洁任务指令。

可选地，基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置，包括：

所述自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至所述清洁基座的预设位置；或所述自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至所述清洁基座的预设位置。

可选地，所述清洁基座设置有凸起，所述凸起的弧面弧度与所述驱动轮的弧度相匹配；

所述方法进一步包括：控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱动轮与所述预设位置以及所述凸起相贴合并保持自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述识别部件包括并排的两个识别部件；所述方法包括：

在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令；

在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到两个所述识别部件。

可选地，所述识别部件包括并排的两个识别部件；所述方法包括：

在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下，控制所述自移动机器人生成所述清洁任务指令；

在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到两个所述识别部件。

本申请实施例公开了一种自移动机器人，包括：机械本体以及设置在所述机械本体内的处理器与存储器，所述机械本体的下方连接有驱动轮；

所述存储器存储有计算机指令；

所述处理器与所述存储器连接，用于执行所述存储器内存储的计算机指令，以用于：

控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进；

在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述清洁基座设置有识别部件；

所述处理器用于：在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令，并基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。

可选地，所述清洁基座设置有凸起，所述凸起的弧面弧度与所述驱动轮的弧度相匹配；

所述处理器用于：控制所述自移动机器人行进至抵顶所述充电座，且所述自移动机器人的驱动轮与所述预设位置以及所述凸起相贴合并保持自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述清洁部件包括：清洁元件，所述清洁元件可拆卸地连接于所述预设位置以及所述凸起的弧面处。

可选地，所述凸起的宽度大于或等于所述驱动轮的宽度。

本申请提供的自移动机器人控制方法及自移动机器人，通过控制自移动机器人向清洁基座行进，并在确定自移动机器人行进至清洁基座的预设位置的情况下，通过控制自移动机器人的轮动方式利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁，从而实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好。

其次，在自移动机器人识别到识别部件的情况下，减速行进至清洁基座的预设位置，有助于自移动机器人更好的检测定位信号，有利于驱动轮的清洁定位更加准确。

而且，在自移动机器人识别到识别部件的情况下减速行进，可以减小自移动机器人与清洁基座触接时的冲击，对整体的清洁基座起到了保护作用，提升清洁基座的使用寿命。

而且，自移动机器人减速行进可以降低清洁部件及驱动轮的磨损程度，提升耐用性。

还有，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，可以避免自移动机器人在自动清洁时因为驱动轮自转引起的抖动，可以提高清洁驱动轮的过程中的稳定性，提升清洁效果。

另外，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，保证单位面积内驱动轮与清洁部件的摩擦时间，更好地去除驱动轮上的脏污，能实现更好更充分的清洁效果。

附图说明

图1是本申请实施例一的清洁基座的结构示意图；

图2是本申请实施例一的清洁基座的结构示意图；

图3是本申请实施例一的清洁基座的结构示意图；

图4是本申请实施例一的清洁基座与自移动机器人对接的示意图；

图5是本申请实施例二的自移动机器人控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例三的自移动机器人控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施例四的自移动机器人的结构示意图。

附图标记

10—底座；11—清洁区域；12—凸起；13—识别部件；

14—装配区域；15—支撑筋；16—止位结构；

17—信号发送单元；18—凹槽；

2—自移动机器人；21—下视传感器；22—驱动轮；23—撞板。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

针对现有技术中存在的自移动机器人的驱动轮需要靠人工清理、清洁效果不稳定的技术问题，在本申请中，提供了一种清洁基座、自移动机器人控制方法及自移动机器人，通过自移动机器人向清洁基座行进，并利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。在下面的实施例中逐一进行详细说明。

首先，对本申请涉及的自移动机器人进行示意性的解释。本申请提及的自移动机器人，可以为各种具有清洁功能的智能化设备，例如包括兼有扫地和清洁功能的扫地机器人、单有清洁功能的清洁机器人等。本申请中所述的自清洁，指的是对自移动机器人的驱动轮进行的清洁任务。

本申请中，并不限制自移动机器人的各种形状，例如椭圆形、圆形、凸多边形等等，并且，自移动机器人可以通过在与自移动机器人配套使用的控制器中安装软件、APP或者在自移动机器人内部的相应器件中写入程序来实现本申请的自移动机器人控制方法的逻辑。

其次，对本实施例涉及的清洁基座的结构进行详细的说明。

参见图1～图4，本实施例一公开了一种清洁基座，用于清洁自移动机器人2的驱动轮22，主要包括：清洁部件，用于实现清洁驱动轮22的功能；信号发送单元17，用于发送定位信号至自移动机器人2，以使自移动机器人2可以自动行进至清洁基座。

其中，图1和图2是未装配信号发送单元17的清洁基座的结构示意图，图3是装配信号发送单元17的清洁基座的结构示意图，图4是与自移动机器人2实现对接的清洁基座的结构示意图。

具体地，参见图1～图4，清洁基座包括底座10，底座10上设置有清洁区域11，清洁部件设置于清洁区域11。

可选地，清洁区域11可以为开设于底座10上的一处特定区域。该清洁区域11为平面区域，可以使自移动机器人2的驱动轮22在清洁区域11往复运动，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人2的驱动轮22进行清洁；也可以使自移动机器人2行进至预设位置，例如控制自移动机器人2建设行进至清洁区域11，或者控制自移动机器人2行进至抵顶清洁基座的位置，且自移动机器人2的驱动轮22保持在清洁区域11自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人2的驱动轮22进行清洁；也可以是自移动机器人往复运动结合驱动轮自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人2的驱动轮22进行清洁。

可选地，清洁部件还包括：凸起12，且所述凸起12的弧面的弧度与所述驱动轮22的弧度相匹配。

对于清洁部件包括凸起12的情形，适用于驱动轮22通过原地自转实现清洁的方式，并不适用于驱动轮22通过往复运动实现清洁的方式。

本实施例中，通过在清洁区域11设置凸起12，有助于降低扫地自移动机器人2自清洁时的抖动，确保驱动轮22清洁充分，从而提升了清洁效果。

另外，设置凸起12的弧面的弧度与驱动轮22的弧度相匹配，使得驱动轮22在清洁时受力更均匀，降低了凸起12的弧面处的清洁元件对驱动轮22的磨损。

可选地，清洁部件还包括：清洁元件，清洁元件可以为多种，例如毛刷、清洁布等。为了清洁元件便于更换，优选清洁元件可拆卸地连接于清洁区域11。例如在清洁区域11处先固定母魔术贴结构，清洁元件的背面设置公魔术贴，可以方便地将清洁元件从清洁区域11处实现拆卸与安装，方便用户清洁或者更换清洁元件。驱动轮22在转动时与清洁区域11布置的清洁元件产生摩擦，最终将驱动轮22上的灰尘和脏污清洁。

在凸起12以及清洁区域11均设置清洁元件，增大了清洁元件与驱动轮22的接触面积，使得驱动轮22在相同转速下单位时间内清洁的面积更大，提升了驱动轮22的自清洁效率。

对于清洁元件，其装配方式有多种：

一种是清洁元件可拆卸地连接于所述清洁区域11；

另一种是清洁元件可拆卸地连接于凸起12的弧面处；

又一种是清洁元件可拆卸地连接于清洁区域11以及凸起12的弧面处。

对于清洁区域11，可以设置清洁区域11的宽度大于驱动轮22的宽度，优选清洁区域11的宽度为驱动轮22的宽度的至少3倍，以实现留有足够的余量，有利于驱动轮22在自清洁过程中的保持稳定。

并且，设置清洁元件的宽度大于或等于驱动轮22的宽度，从而保证驱动轮22与清洁元件充分接触，保证驱动轮22的清洁效果。

对于凸起12，可以设置凸起12的宽度大于或等于驱动轮22的宽度，确保自清洁时驱动轮22始终与凸起12相配合，并留有足够余量，有利于驱动轮22在自清洁过程中的保持稳定。另外，对于凸起12的弧面上连接有清洁元件的情况下，清洁元件也成圆弧形结构贴合于凸起12的弧面上，以实现清洁元件与凸起12的外形相匹配。

需要说明的是，清洁元件可以全部地覆盖清洁区域11，也可以部分地覆盖清洁区域11，可以根据实际需求而设置。

设计时，将凸起12的半径R的值取值为R＝R1+T-a，其中，R1为驱动轮22的半径，T为清洁元件的厚度，a为驱动轮22与凸起12贴合时清洁元件的压缩量，从而确保圆弧形的凸起12与驱动轮22的形状相贴合。

另外，设置凸起12与驱动轮22在正常充电状态下的圆心距b取值b＝c+d，其中，c为自移动机器人2的撞板23的压缩行程，d为正常充电状态下自移动机器人2的撞板23至充电座的距离，保证自移动机器人2运行稳定。

可选地，对于自移动机器人2具有左驱动轮22和右驱动轮22的情形，相应的清洁区域11设置为左清洁区域11和右清洁区域11；清洁部件为两个，分别设置于左清洁区域11和右清洁区域11。

可选地，参见图4，所述清洁基座还设置有用于自移动机器人2识别的识别部件13，在自移动机器人2识别到识别部件13的情况下，自移动机器人2执行清洁任务；在自移动机器人2未识别到识别部件13的情况下，自移动机器人2执行充电任务。具体地，自移动机器人2的下视传感器21在识别到识别部件13的情况下，控制自移动机器人2减速行进至自移动机器人2与信号发送单元17相触接，且驱动轮22与清洁部件相贴合。

进一步地，根据实际需要，可以设置自移动机器人2的下视传感器21的感知方向垂直于地面，在自移动机器人2行走至下式传感器与识别部件13相对齐的条件下暂停执行充电任务，并触发生成清洁任务指令。

也可以设置自移动机器人2的下视传感器21的感知方向为斜下方，这样无需自移动机器人2行走至下视传感器21与识别部件13相对齐，只需下视传感器21与识别部件13斜对齐即可，从而允许自移动机器人2在接近清洁基座的底座10或者刚行进至底座10上就可以切换至清洁任务，可以增加自移动机器人2在执行清洁任务的行走路径，有利于对自移动机器人2执行任务的控制。

具体地，识别部件13为两个，两个识别部件13并排设置于底座10上，且两个识别部件13分别位于两个清洁部件远离信号发送单元17的一侧，以使自移动机器人2在运行至清洁区域11并与清洁部件接触之前，便可以识别到识别部件13，从而触发自移动机器人2由充电任务切换至清洁任务。

具体地，清洁基座的识别部件13可以设置为清洁基座的底座10上的一块区域，该区域设置为与底座10不同颜色的区域，优选色差较大的颜色，例如底座10颜色为黑色，则该区域设置为白色区域，例如底座10颜色为白色，则该区域设置为黑色区域，以便于自移动机器人2的下视传感器21识别出识别部件13。相应的，下视传感器21可以为红外传感器，通过接收到的光信号的强弱来分辨底座10和识别部件13。

具体地，清洁基座的识别部件13可以为粘贴于底座10的元件，例如反光薄片等，该元件的颜色与底座10的颜色应当设置为不同，以方便自移动机器人2的下视传感器21识别出。

具体地，清洁基座的识别部件13可以设置为磁条或磁片。相应地，将自移动机器人2的霍尔传感器21设置为识别传感器，以使霍尔传感器21在感知到磁条13的磁场强度的情况下，暂停执行充电任务，并触发生成清洁任务指令

具体地，清洁基座的识别部件13可以设置为高亮区域，通过在该区域设置灯组件，以使识别部件13的亮度高于周边。相应地，将自移动机器人2的下视传感器21设置为红外传感器，以使传感器在感知到识别部件13的光线的情况下，暂停执行充电任务，并触发生成清洁任务指令。

可选地，信号发送单元17为充电座，清洁基座还设置有装配区域14，装配区域14的周侧还设置有支撑筋15结构和止位结构16，保证充电座装配到位且可靠。

可选地，装配区域14还设置有凹槽18，自移动机器人2的下端还连接有万向轮，以使自移动机器人2在运动过程中转向方便；在充电对接时，万向轮卡接于凹槽18，以防止自移动机器人2在充电时受到外力移位。

本实施例公开的清洁基座，通过信号发送单元17发送定位信号至自移动机器人2，以使自移动机器人2行进至清洁区域11，通过在清洁区域11设置清洁部件，驱动轮22转动的过程中与清洁部件产生摩擦，并将驱动轮22上的灰尘和脏污清洁，可以提升清洁效果。

其次，通过在清洁区域11设置凸起12，有助于降低扫地自移动机器人2自清洁时的抖动，确保驱动轮22清洁充分，从而提升了清洁效果。

并且，在凸起12以及清洁区域11均设置清洁元件，增大了清洁元件与驱动轮22的接触面积，使得驱动轮22在相同转速下单位时间内清洁的面积更大，提升了驱动轮22的自清洁效率。

另外，设置凸起12的弧面的弧度与驱动轮22的弧度相匹配，使得驱动轮22在清洁时受力更均匀，降低了凸起12的弧面处的清洁元件对驱动轮22的磨损。

另外，设置凸起12的宽度大于或等于驱动轮22的宽度，确保自清洁时驱动轮22始终与凸起12相配合，并留有足够余量，有利于驱动轮22在自清洁过程中的保持稳定。

另外，通过设置信号发送单元17为充电座，从而实现了充电功能和自清洁功能的集成，凸起12对于自清洁时自转的驱动轮22形成了有效的反向支撑，减小了自移动机器人2的撞板23触接充电座时的压力，从而对充电座和自移动机器人2进行了结构保护。

本申请实施例二公开了一种自移动机器人控制方法，参见图5，包括：

501、控制所述自移动机器人向清洁基座行进。

具体地，控制方式有多种，例如根据设置于自移动机器人上的实体按键或虚拟按键生成对应的行进指令，或者与自移动机器人配套使用的遥控器上的按键生成对应的行进指令，或者清洁基座的操控按键来生成对应的行进指令，以控制自移动机器人向清洁基座行进；或者自移动机器人内置电池电量低于阈值时，自动回归清洁基座充电。

具体地，自移动机器人响应于行进指令，并根据接收到的清洁基座发送的定位信号向清洁基座行进。

其中，行进指令独立触发生成，或根据充电任务触发生成。

在一种使用场景下，通过设置于自移动机器人的机械本体的操控按键来生成行进指令。该操控按键可以为实体按键，也可以为显示于触摸显示屏中的虚拟按键。基于此，用户可以通过操作操控按键生成行进指令，用于触发自移动机器人向清洁基座行进。

在另一种具体使用场景下，通过与自移动机器人配套使用的遥控器来生成行进指令。基于此，用户可以在手机、电脑等终端设备上安装自移动机器人的操控软件，并在安装有操控软件的终端设备上通过用户的操作向自移动机器人发出各种操控指令，例如行进指令。

在又一种具体使用场景下，根据预先定义的程序执行逻辑来生成行进指令。在此种场景下，例如自移动机器人执行充电任务，在执行充电任务的过程中，通过在清洁基座的底座上设置识别部件，并在自移动机器人识别到识别部件后暂停执行充电任务，改为执行清洁任务，然后在清洁任务执行完毕后再重新执行充电任务。在此种场景下，在自移动机器人开机启动之前，便已经预定义好了自移动机器人的执行逻辑，例如执行充电任务——清洁任务——充电任务的逻辑。

其中，对于只执行清洁任务的清洁基座，其发送的定位信号为清洁定位信号；对于执行充电任务和清洁任务的清洁基座，集充电座和清洁部件于一体，其发送的定位信号可以为充电座发出的充电定位信号。

自移动机器人在接收到清洁基座发送的定位信号后，会根据定位信号来规划行进路线，然后根据定位信号向清洁基座行进。并且可选地，在行进过程中，自移动机器人还会根据实际情况来重新规划路线，例如遇到障碍物等。

对于该定位信号，清洁基座可以为间隔一段时间地发送，也可以为持续地发送。

502、在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

其中，预设位置有多种，例如控制自移动机器人减速行进至清洁区域；又如控制自移动机器人减速行进至抵顶所述清洁基座的位置。

其中，清洁部件包括清洁元件，例如毛刷、清洁布等，以实现对驱动轮的清洁。考虑到清洁元件的可更换性，在预设位置的清洁区域处先固定母魔术贴结构，清洁元件的背面设置公魔术贴，可以方便地将清洁元件从清洁区域处实现拆卸与安装，方便用户清洁或者更换清洁元件。驱动轮在转动时与清洁区域布置的清洁元件产生摩擦，最终将驱动轮上的灰尘和脏污清洁。

具体地，判断自移动机器人是否行进至预设位置的条件可以为多种，例如通过在自移动机器人安装传感器，以识别预设位置的清洁元件，并在传感器收到反馈信号的情况下确定自移动机器人行进至预设位置；例如通过自移动机器人的前端撞板收到触接信号，则确定自移动机器人行进至预设位置；例如通过在预设位置之前设置识别部件，在自移动机器人通过传感器识别到识别部件的情况下，则确定自移动机器人行进至清洁基座上，再根据识别部件和预设位置的距离，并根据驱动轮的转数来确定自移动机器人行进至预设位置。或者，在自移动机器人通过传感器识别到识别部件的情况下，自移动机器人已抵达预设位置的某个局部位置。

可选地，在一种具体使用场景下，步骤502包括：通过控制所述自移动机器人的驱动轮在所述预设位置往复运动，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

具体地，自移动机器人的驱动轮在预设位置往复运动，需要设置预设位置的清洁部件的长度要大于驱动轮的圆周长度，以使驱动轮可以在预设位置转动至少一周，以实现利用清洁部件来清洁驱动轮表面的灰尘或污物。

另外，应当设置自移动机器人的驱动轮在预设位置往复运动多个来回，以提升清洁效果。

对于每个来回的控制方式，自移动机器人可以有多种方式，例如通过监控驱动轮的转数来实现，例如控制驱动轮正向转动一圈，然后反向转动一圈，依次循环；另外，也可以通过时间的控制来实现，例如控制自移动机器人以当前速度向前行进2秒钟，再以相同速度向后行进2秒钟，依次循环；进一步地，也可以调整自移动机器人向前行进和向后行进的速度不同，例如向前行进的速度为v1，向后行进的速度为v2，v1为v2的两倍。对于其他控制方式，本实施例便不再一一列举。

除去控制自移动机器人往复运动以实现清洁部件对驱动轮的清洁之外，可选地，在一种具体使用场景下，步骤502包括：通过控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱动轮保持在所述清洁区域自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

在这种方式下，自移动机器人再无需往复运动，而是保持向前行进，直至自移动机器人的前端触接至清洁基座，并继续保持自移动机器人的驱动电机至驱动轮的驱动力，以使驱动轮继续在原地自转，以实现清洁。

其中，驱动轮在原地自转的时间可以根据实际需求而设置，优选设置为20～30秒，在保证清洁效率的同时减小驱动轮的磨损。

另外，还可以设置清洁区域的宽度大于或等于驱动轮的宽度，确保自清洁时驱动轮始终与清洁区域内运动，并留有足够余量，有利于驱动轮在自清洁过程中的保持稳定。

优选地，可以设置清洁区域有凸起，且凸起的弧面的弧度与驱动轮的弧度相匹配，使得驱动轮在清洁时受力更均匀，降低了凸起的弧面处的清洁元件对驱动轮的磨损。

进一步地，凸起的弧面也可以设置清洁元件，以使驱动轮在原地自转的过程中，增大了清洁元件与驱动轮的接触面积，使得驱动轮在相同转速下单位时间内清洁的面积更大，提升了驱动轮的自清洁效率。

另外，还可以设置凸起的宽度大于或等于驱动轮的宽度，确保自清洁时驱动轮始终与凸起相配合，并留有足够余量，有利于驱动轮在自清洁过程中的保持稳定。

本实施例提供的自移动机器人控制方法，通过控制自移动机器人向清洁基座行进，并在确定自移动机器人行进至清洁基座的预设位置的情况下，通过控制自移动机器人的轮动方式利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁，从而实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好。

由本实施例可见，自移动机器人控制方法的触发需要由清洁任务指令来实现。如前所述，该清洁任务指令可以为直接独立生成，也可以为其他任务间接触发而生成，例如充电任务。在自移动机器人执行充电任务的过程中，通过自移动机器人检测其他外在部件，以触发清洁任务指令的生成，并控制自移动机器人执行清洁任务。相应地，需要设置对自移动机器人实现清洁的清洁基座兼有充电功能和清洁功能。

本实施例四公开了一种自移动机器人控制方法，用于充电任务中的清洁任务，其中清洁基座设置有充电座和识别部件。

首先，需要对自移动机器人分别执行充电任务和清洁任务的工作状态分别进行说明。自移动机器人的周侧设置有撞板，在撞板与障碍物的距离小于阈值的情况下(或者撞板撞击障碍物)，撞板会生成撞板信号。

自移动机器人执行充电任务的过程中，保持撞板信号的开启，并规划行进路线，直至自移动机器人的待充电元件与充电座的充电元件完成对接。

自移动机器人执行清洁任务的过程中，在一种情况下，需要自移动机器人与充电座相触接，且继续使驱动轮转动，以实现对驱动轮的清洁。此种情况下，需要自移动机器人执行以下清洁任务逻辑：关闭撞板信号，以使自移动机器人触接到充电座——继续使驱动轮转动，实现清洁——在清洁时间达到阈值的情况下，控制自移动机器人后退，恢复撞板信号，以使自移动机器人执行充电任务，接收定位信号，并与充电座进行充电对接。

在另一种情况下，自移动机器人通过往复运动实现对驱动轮的清洁，此种情况无需关闭撞板信号。此种情况下，需要自移动机器人执行以下清洁任务逻辑：控制自移动机器人在预设位置前进预设距离——控制自移动机器人在预设位置后退预设距离——重复前述步骤，直至达到时间阈值——控制自移动机器人重新执行充电任务，接收定位信号，并与充电座进行充电对接。

具体地，如图6所示，自移动机器人控制方法包括步骤601～604：

601、控制所述自移动机器人向清洁基座行进。

具体地，控制方式有多种，例如根据设置于自移动机器人上的实体按键或虚拟按键生成对应的清洁任务指令，或者与自移动机器人配套使用的遥控器上的按键生成对应的清洁任务指令，或者清洁基座的操控按键来生成对应的清洁任务指令，以控制自移动机器人向清洁基座行进。

关于具体的控制方式，参见前述实施例的详细解释，在此便不再赘述。

602、在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令。

具体地，在一种使用场景下，清洁基座设置有充电座，清洁任务指令在自移动机器人执行充电任务的过程中生成。步骤602包括：响应于充电任务指令，控制自移动机器人向清洁基座行进，在自移动机器人识别到识别部件的情况下，控制自移动机器人暂停执行充电任务，生成清洁任务指令。

具体地，在另一种使用场景下，清洁基座设置有充电座，清洁任务指令在自移动机器人执行充电任务完成后触发生成。步骤602包括：响应于充电任务指令，控制自移动机器人向清洁基座行进，在自移动机器人识别到识别部件、且充电任务执行完毕的情况下生成清洁任务指令。

另外，可以在自移动机器人的下方设置下视传感器，以实现在检测到识别部件的情况下触发生成清洁任务指令。

可选地，清洁基座的识别部件可以设置为清洁基座的底座上的一块区域，该区域设置为与底座不同颜色的颜色区域，优选色差较大的颜色，例如底座颜色为黑色，则该区域设置为白色区域，例如底座颜色为白色，则该区域设置为黑色区域，以便于自移动机器人的下视传感器识别出识别部件。相应的，下视传感器可以为红外传感器，通过接收到的光信号的强弱来分辨底座和识别部件。

可选地，清洁基座的识别部件可以为粘贴于底座的元件，例如反光薄片等，该元件的颜色与底座的颜色应当设置为不同，以方便自移动机器人的下视传感器识别出。

可选地，清洁基座的识别部件可以设置为高亮区域，通过在该区域设置灯组件，以使识别部件的亮度高于周边。相应地，将自移动机器人的下视传感器设置为红外传感器，以使传感器在感知到识别部件的光线的情况下，暂停执行充电任务，并触发生成清洁任务指令。

进一步地，根据实际需要，可以设置自移动机器人的下视传感器的感知方向垂直于地面，在自移动机器人行走至下式传感器与识别部件相对齐的条件下暂停执行充电任务，并触发生成清洁任务指令。

也可以设置自移动机器人的下视传感器的感知方向为斜下方，这样无需自移动机器人行走至下视传感器与识别部件相对齐，只需下视传感器与识别部件斜对齐即可，从而允许自移动机器人在接近清洁基座的底座或者刚行进至底座上就可以切换至清洁任务，可以增加自移动机器人在执行清洁任务的行走路径，有利于对自移动机器人执行任务的控制。

在一种具体使用场景下，识别部件可以为一个，相应地，自移动机器人的下视传感器包括一个。具体地，步骤602包括下述步骤S6021～S6022：

S6021、在所述自移动机器人识别到所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令。

S6022、在所述自移动机器人未识别到所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到所述识别部件。

对于此种情形，自移动机器人有可能在行进过程中已经偏离了清洁基座，导致下视传感器未识别到识别部件，则需要自移动机器人后退再重新基于自移动机器人的当前位置和目标位置规划行进路线。

在另一种具体使用场景下，识别部件可以为两个，两个识别部件并排设置。相应地，自移动机器人的下视传感器包括两个，分别位于自移动机器人的下部左右两侧；清洁区域为两个，分别设置于清洁基座的左右两侧，以分别清洁自移动机器人的左右两个驱动轮。

具体地，步骤602包括下述步骤S6023～S6024：

S6023、在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令；

S6024、在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到两个所述识别部件。

对于此种情形，自移动机器人有可能行进过程中已经偏离了清洁基座，导致只有一侧的传感器识别到了识别部件，或者两个传感器均未识别到识别部件，则需要自移动机器人后退，再重新基于自移动机器人的当前位置和目标位置规划行进路线。

在另一种具体使用场景下，识别部件可以为两个，两个识别部件并排设置。自移动机器人在执行完毕充电任务的情况下，再执行清洁任务指令。

具体地，步骤602包括下述步骤S6025～S6026：

S6025、在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下，控制所述自移动机器人生成所述清洁任务指令。

S6026、在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到两个所述识别部件。

603、基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。

预设位置可以为多种，例如控制自移动机器人减速行进至清洁区域，又如控制自移动机器人减速行进至抵顶所述清洁基座的位置。

具体地，减速方式可以为多种，例如自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至清洁基座的清洁区域，或者自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至清洁基座的清洁区域。

另外，对于清洁任务指令在自移动机器人执行充电任务的过程中生成的情形，自移动机器人先执行清洁任务再执行充电任务，所述方法还包括：生成清洁任务指令后，控制关闭自移动机器人的撞板信号，从而使自移动机器人可以抵顶装设于清洁基座的充电座上，自移动机器人的驱动轮与清洁区域相贴合并保持自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

进一步地，清洁基座设置有凸起，凸起的弧面弧度与驱动轮的弧度相匹配；所述方法包括：控制所述自移动机器人行进至抵顶清洁基座，且自移动机器人的驱动轮与清洁区域以及凸起相贴合并保持自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

本实施例中，在自移动机器人识别到识别部件的情况下，减速行进至清洁基座的清洁区域，有助于自移动机器人更好的检测定位信号，有利于驱动轮的清洁定位更加准确。

其次，在自移动机器人识别到识别部件的情况下减速行进，可以减小自移动机器人与清洁基座触接时的冲击，对整体的清洁基座起到了保护作用，提升清洁基座的使用寿命。

再次，自移动机器人减速行进可以降低清洁部件及驱动轮的磨损程度，提升耐用性。

还有，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，可以避免自移动机器人在自动清洁时因为驱动轮自转引起的抖动，可以提高清洁驱动轮的过程中的稳定性，提升清洁效果。

另外，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，保证单位面积内驱动轮与清洁部件的摩擦时间，更好地去除驱动轮上的脏污，能实现更好更充分的清洁效果。

604、在确定自移动机器人行进至清洁基座的预设位置的情况下，通过控制自移动机器人的轮动方式利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

其中，清洁部件可以包括清洁元件，例如毛刷、清洁布等，以实现对驱动轮的清洁。考虑到清洁材质的可更换性，在清洁区域处先固定母魔术贴结构，清洁元件的背面设置公魔术贴，可以方便地将清洁元件从清洁区域处实现拆卸与安装，方便用户清洁或者更换清洁材质。驱动轮在转动时与清洁区域布置的清洁元件产生摩擦，最终将驱动轮上的灰尘和脏污清洁。

可选地，在一种具体使用场景下，步骤604包括：通过控制所述自移动机器人的驱动轮在所述预设位置往复运动，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

除去控制自移动机器人往复运动以实现清洁部件对驱动轮的清洁之外，可选地，在另一种具体使用场景下，步骤604包括：通过控制自移动机器人行进至触接清洁基座，且自移动机器人的驱动轮保持在预设位置自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

对于自移动机器人的轮动方式的详细解释参见前述实施例，本实施例便不再赘述。

可选地，对于自移动机器人执行完清洁任务再继续执行充电任务的使用场景，在对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁完毕后，自移动机器人恢复执行充电任务，通过控制自移动机器人与充电座对接。

本实施例中，判断驱动轮清洁完毕的方法有多种，例如通过时间来判断，通过判断驱动轮的清洁时间是否大于设定的清洁时间阈值来判断驱动轮是否清洁完毕；又例如通过统计驱动轮的转数来判断，通过判断驱动轮的转数是否大于设定的转数阈值来判断驱动轮是否清洁完毕。

具体地，对于自移动机器人通过撞板触接充电座以实现驱动轮自转的情形，在自移动机器人恢复执行充电任务后，自移动机器人需要后退并再次前进，直至自移动机器人与充电座对接。实际使用时，自移动机器人后退一段距离，以便于自移动机器人重新与充电座实现对接，自移动机器人后退的距离不用过大，例如设置自移动机器人后退2-5厘米。然后自移动机器人重新恢复撞板信号，继续前进直至自移动机器人与充电座对接。在此过程中，自移动机器人的待充电元件与充电座的充电元件实现对接，自移动机器人的撞板不会再次与充电座触接。

具体地，对于自移动机器人通过在预设位置往复运动的情形，在对自移动机器人的驱动轮进行清洁完毕后，自移动机器人恢复撞板信号，可以后退一段距离再次前进或者无需后退而直接前进，以实现通过控制自移动机器人与充电座对接。

本申请提供的自移动机器人控制方法，通过自移动机器人在响应于充电任务指令的过程中实现清洁任务，不仅实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好，而且还实现了充电任务和清洁任务的双重任务的依次执行。

具体实例1

在一种实施方案中，自移动机器人执行的清洁逻辑如下：控制自移动机器人行进——行进至清洁基座的清洁区域往复运动进行清洁。

自移动机器人控制方法的具体流程如下：

S11、控制所述自移动机器人向清洁基座行进。

具体地，行进指令可以通过设置于自移动机器人的机械本体的操控按键来生成，或者通过与自移动机器人配套使用的遥控器来生成，或者根据预先定义的程序执行逻辑来生成。具体的详细解释参见前述实施例，在此便不再赘述。

S12、在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令。

S13、基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。

其中，预设位置有多种，例如控制自移动机器人减速行进至清洁区域；又如控制自移动机器人减速行进至抵顶所述清洁基座的位置。

具体地，自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至清洁基座的清洁区域；或自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至清洁基座的清洁区域。

S14、在确定自移动机器人行进至清洁基座的预设位置的情况下，控制自移动机器人的驱动轮在预设位置的清洁区域往复运动，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

具体地，清洁部件可以包括清洁元件，例如可拆卸的清洁布或者毛刷结构。清洁区域可以设置为宽度大于驱动轮的宽度，优选清洁区域的宽度为驱动轮的宽度的至少3倍，以实现留有足够的余量，有利于驱动轮在自清洁过程中的保持稳定。

具体地，自移动机器人的驱动轮在清洁区域往复运动，需要设置清洁区域的清洁元件的长度要大于驱动轮的圆周长度，以使驱动轮可以在清洁区域转动至少一周，以实现利用清洁元件来清洁驱动轮表面的灰尘或污物。

具体实例2

在一种实施方案中，自移动机器人执行的清洁逻辑如下：控制自移动机器人行进——行进至自移动机器人触接到清洁基座的限位部件——继续保持驱动轮在预设位置原地自转进行清洁。

自移动机器人控制方法的具体流程如下：

S21、控制所述自移动机器人向清洁基座行进。

具体地，行进指令可以通过设置于自移动机器人的机械本体的操控按键来生成，或者通过与自移动机器人配套使用的遥控器来生成，或者根据预先定义的程序执行逻辑来生成。具体的详细解释参见前述实施例，在此便不再赘述。

S22、在自移动机器人识别到识别部件的情况下，所述自移动机器人减速行进至清洁基座的预设位置。

其中，预设位置有多种，例如控制自移动机器人减速行进至清洁区域；又如控制自移动机器人减速行进至抵顶所述清洁基座的位置。

具体地，自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至清洁基座的清洁区域；或自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至清洁基座的清洁区域。

S23、在确定自移动机器人行进至清洁基座的预设位置的情况下，通过控制自移动机器人行进至触接所述清洁基座，且自移动机器人的驱动轮保持在预设位置自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

在这种方式下，自移动机器人再无需往复运动，而是保持向前行进，直至自移动机器人的前端触接至清洁基座，并继续保持自移动机器人的驱动电机至驱动轮的驱动力，以使驱动轮继续在原地自转，以实现清洁。

另外，可以设置预设位置有凸起，且凸起的弧面的弧度与驱动轮的弧度相匹配，使得驱动轮在清洁时受力更均匀，降低了凸起的弧面处的清洁元件对驱动轮的磨损。

进一步地，凸起的弧面也可以设置清洁元件，以使驱动轮在原地自转的过程中，增大了清洁元件与驱动轮的接触面积，使得驱动轮在相同转速下单位时间内清洁的面积更大，提升了驱动轮的自清洁效率。

具体实例3

在一种实施方案中，自移动机器人执行的清洁逻辑如下：接收充电任务指令，执行充电任务——控制自移动机器人行进——触发生成清洁任务指令，行进至清洁基座的预设位置往复运动进行清洁——清洁任务执行完毕后，恢复执行充电任务。

自移动机器人控制方法的具体流程如下：

S31、响应于充电任务指令，所述自移动机器人根据所述定位信号向所述清洁基座行进。

S32、判断自移动机器人是否识别到两个识别部件，若是，执行步骤S33，若否，执行步骤S34。

S33、在自移动机器人识别到两个识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令。

S34、在自移动机器人未识别到两个识别部件的情况下，自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续执行步骤S32。

S35、基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。

其中，预设位置有多种，例如控制自移动机器人减速行进至清洁区域；又如控制自移动机器人减速行进至抵顶所述清洁基座的位置。

具体地，自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至清洁基座的清洁区域；或自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至清洁基座的清洁区域。

S36、在确定自移动机器人行进至清洁基座的清洁区域的情况下，控制自移动机器人的驱动轮在清洁区域往复运动，以实现利用清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

具体地，清洁部件可以包括清洁元件，例如可以为可拆卸的清洁布或者毛刷结构。清洁区域可以设置为宽度大于驱动轮的宽度，优选清洁区域的宽度为驱动轮的宽度的至少3倍，以实现留有足够的余量，有利于驱动轮在自清洁过程中的保持稳定。

具体地，自移动机器人的驱动轮在清洁区域往复运动，需要设置清洁区域的清洁元件的长度要大于驱动轮的圆周长度，以使驱动轮可以在清洁区域转动至少一周，以实现利用清洁元件来清洁驱动轮表面的灰尘或污物。

S37、自移动机器人恢复执行充电任务，控制所述自移动机器人与所述充电座对接。

具体实例4

在一种实施方案中，自移动机器人执行的清洁逻辑如下：接收充电任务指令，执行充电任务——触发生成清洁任务指令，行进至自移动机器人触接到清洁基座的限位部件——继续保持驱动轮在预设位置原地自转进行清洁——清洁任务执行完毕后，恢复执行充电任务。

自移动机器人控制方法的具体流程如下：

S41、响应于充电任务指令，所述自移动机器人根据所述定位信号向所述清洁基座行进。

S42、所述自移动机器人判断是否识别到两个所述识别部件，若是，执行步骤S33，若否，执行步骤S34。

S43、在自移动机器人识别到两个识别部件的情况下，自移动机器人暂停执行充电任务，并触发生成清洁任务指令。

S44、在自移动机器人未识别到两个识别部件的情况下，自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续执行步骤S42。

S45、在自移动机器人识别到识别部件的情况下，所述自移动机器人减速行进至清洁基座的预设位置。

其中，预设位置有多种，例如控制自移动机器人减速行进至清洁区域；又如控制自移动机器人减速行进至抵顶所述清洁基座的位置。

具体地，自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至清洁基座的清洁区域；或自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至清洁基座的清洁区域。

S46、在确定自移动机器人行进至清洁基座的清洁区域的情况下，通过控制自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且自移动机器人的驱动轮保持在清洁区域自转，以实现利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁。

具体地，清洁部件可以包括清洁元件，例如可以为可拆卸的清洁布或者毛刷结构。清洁区域可以设置为宽度大于驱动轮的宽度，优选清洁区域的宽度为驱动轮的宽度的至少3倍，以实现留有足够的余量，有利于驱动轮在自清洁过程中的保持稳定。

在这种方式下，自移动机器人再无需往复运动，而是保持向前行进，直至自移动机器人的前端触接至清洁基座，并继续保持自移动机器人的驱动电机至驱动轮的驱动力，以使驱动轮继续在原地自转，以实现清洁。

另外，可以设置清洁区域有凸起，且凸起的弧面的弧度与驱动轮的弧度相匹配，使得驱动轮在清洁时受力更均匀，降低了凸起的弧面处的清洁元件对驱动轮的磨损。

进一步地，凸起的弧面也可以设置清洁元件，以使驱动轮在原地自转的过程中，增大了清洁元件与驱动轮的接触面积，使得驱动轮在相同转速下单位时间内清洁的面积更大，提升了驱动轮的自清洁效率。

S47、自移动机器人恢复执行充电任务，控制所述自移动机器人与所述充电座对接。

本申请实施例四还提供一种自移动机器人，参见图7，包括机械本体70，机械本体70的下方连接有驱动轮。所述机械本体70上设置有至少一个处理器701，以及至少一个存储计算机指令的存储器702。

其中，所述存储器702用于存储支持该自移动机器人执行前述实施例中的控制方法程序，所述处理器701被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

机械本体70上除了设有一个或多个处理器701以及一个或多个存储器702之外，还设置有自移动机器人的一些基本组件，例如驱动组件、清扫组件、摄像头、传感器组件、电源组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清扫组件可以包括清扫电机、地刷、起尘刷、吸尘风机等。不同自移动机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。

值得说明的是，一个或多个处理器701、一个或多个存储器702可设置于机械本体内部，也可以设置于机械本体70的表面。

机械本体70是自移动机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器指定的操作。其中，机械本体70一定程度上体现了自移动机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定自移动机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器702，主要用于存储计算机指令，该计算机指令可被一个或多个处理器701执行，致使一个或多个处理器701可以控制自移动机器人的机械本体700执行清洁任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器702还可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动机器人上操作的任何应用程序或方法的指令，自移动机器人所在环境/场景的地图数据，待清扫区域的信息，清扫时间等等。

一个或多个存储器702，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

一个或多个处理器701，可以看作是自移动机器人的控制系统，可用于执行一个或多个存储器702中存储的计算机指令，以控制自移动机器人执行清洁任务。

所述至少一个处理器701用于执行计算机指令，实现以下方法：

控制自移动机器人向所述清洁基座行进；

在确定所述自移动机器人行进至所述清洁基座的预设位置的情况下，通过控制所述自移动机器人的轮动方式利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

其中，行进指令可以为独立触发生成，或根据充电任务触发生成。

在一种使用场景下，通过设置于自移动机器人的机械本体的操控按键来生成行进指令；在另一种具体使用场景下，通过与自移动机器人配套使用的遥控器来生成行进指令；在又一种具体使用场景下，根据预先定义的程序执行逻辑来生成行进指令。

其中，对于执行充电任务和清洁任务的清洁基座，集充电座和清洁部件于一体，其发送的定位信号可以为充电座发出的充电定位信号。

自移动机器人在接收到清洁基座发送的定位信号后，会根据定位信号来规划行进路线，然后根据定位信号向清洁基座行进。并且可选地，在行进过程中，自移动机器人还会根据实际情况来重新规划路线，例如遇到障碍物等。

对于该定位信号，清洁基座可以为间隔一段时间地发送，也可以为持续地发送。

具体地，判断自移动机器人是否行进至预设位置的条件可以为多种，例如通过在自移动机器人安装传感器，以识别预设位置的清洁部件，并在传感器收到反馈信号的情况下确定自移动机器人行进至预设位置；例如通过自移动机器人的前端撞板收到触接信号，则确定自移动机器人行进至预设位置；例如通过在预设位置之前设置识别部件，在自移动机器人通过传感器识别到识别部件的情况下，则确定自移动机器人行进至清洁基座上，再根据识别部件和预设位置的距离，并根据驱动轮的转数来确定自移动机器人行进至预设位置。

可选地，所述处理器用于：在所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁的过程中，控制所述驱动轮的旋转速度低于所述自移动机器人正常工作时的旋转速度。

可选地，所述处理器用于：通过控制所述自移动机器人的驱动轮在所述预设位置往复运动，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述处理器用于：通过控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱动轮保持在所述预设位置自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述清洁基座设置有识别部件；所述处理器用于：在控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进的过程中，在所述自移动机器人识别到所述识别部件后，生成清洁任务指令。

可选地，所述处理器还进一步用于：基于所述清洁任务指令控制所述自移动机器人减速行进至所述清洁基座的预设位置。

可选地，所述处理器还进一步用于：生成所述清洁任务指令后，控制关闭所述自移动机器人的撞板信号。

可选地，所述清洁基座设置有充电座；所述处理器还用于：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令；

在利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁完毕后，所述处理器还用于：恢复执行充电任务，并控制所述自移动机器人与所述充电座对接。

可选地，所述清洁基座设置有充电座；所述处理器还用于：响应于充电任务指令，控制所述自移动机器人向所述清洁基座行进，在所述自移动机器人识别到所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下生成清洁任务指令。

可选地，所述处理器还用于：所述自移动机器人由第一速度线性递减至第二速度行进至所述清洁基座的预设位置；或所述自移动机器人直接由第一速度降低至第二速度行进至所述清洁基座的预设位置。

可选地，所述清洁基座设置有凸起，所述凸起的弧面弧度与所述驱动轮的弧度相匹配；

所述处理器还进一步用于：控制所述自移动机器人行进至抵顶所述清洁基座，且所述自移动机器人的驱动轮与所述预设位置以及所述凸起相贴合并保持自转，以实现利用所述清洁基座的清洁部件对所述自移动机器人的驱动轮进行清洁。

可选地，所述识别部件包括并排的两个识别部件；所述处理器还用于：

在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件的情况下，控制所述自移动机器人暂停执行充电任务，生成所述清洁任务指令；

在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到两个所述识别部件。

可选地，所述识别部件包括并排的两个识别部件；所述处理器还用于：

在所述自移动机器人识别到两个所述识别部件、且所述充电任务执行完毕的情况下，控制所述自移动机器人生成所述清洁任务指令；

在所述自移动机器人未识别到两个所述识别部件的情况下，所述自移动机器人后退并重新规划行进路线，然后基于重新规划的行进路线行进，并继续判断是否分别识别到两个所述识别部件。

本实施例提供的自移动机器人，通过控制自移动机器人向清洁基座行进至清洁基座的预设位置的情况下，通过控制自移动机器人的轮动方式利用清洁基座的清洁部件对自移动机器人的驱动轮进行清洁，从而实现自移动机器人的驱动轮的自动清洁，清洁效果好。

其次，在自移动机器人识别到识别部件的情况下，减速行进至清洁基座的预设位置，有助于自移动机器人更好的检测定位信号，有利于驱动轮的清洁定位更加准确。

而且，在自移动机器人识别到识别部件的情况下减速行进，可以减小自移动机器人与清洁基座触接时的冲击，对整体的清洁基座起到了保护作用，提升清洁基座的使用寿命。

自移动机器人减速行进可以降低清洁部件及驱动轮的磨损程度，提升耐用性。

还有，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，可以避免自移动机器人在自动清洁时因为驱动轮自转引起的抖动，可以提高清洁驱动轮的过程中的稳定性，提升清洁效果。

另外，自移动机器人减速行进并以降速运行的速度进行驱动轮自清洁，保证单位面积内驱动轮与清洁部件的摩擦时间，更好地去除驱动轮上的脏污，能实现更好更充分的清洁效果。

上述为本实施例的一种自移动机器人的示意性方案。需要说明的是，该自移动机器人的技术方案与上述的自移动机器人控制方法的技术方案属于同一构思，自移动机器人的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述自移动机器人控制方法的技术方案的描述。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本申请优选实施例只是用于帮助阐述本申请。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本申请的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本申请。本申请仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。