阅读说明：本技术 具有自动张紧功能的卷扬机装置 (Winch device with automatic tensioning function ) 是由 浦上不可止 于 2018-11-04 设计创作，主要内容包括：提供一种利用滑轮和位置传感器执行自动实施卷扬、放下和停止这三个动作,因此容易使通用的卷扬机装置具有自动张紧功能,并且廉价且交货时间短的的卷扬机。本发明的卷扬机装置具有两个悬挂有绳索的滑轮,其构成为能够根据绳索的张力来改变滑轮彼此之间的距离,张力增大时滑轮彼此之间的距离变小,位移传感器执行动作,卷扬机转变为放下动作,且通过无杆气缸的力的作用使得滑轮之间的距离增大；张力变小时滑轮彼此之间的距离增大,另一个位置传感器执行动作,由此卷扬机转变为卷扬动作,滑轮彼此之间的距离变小,通过因2个位置传感器的动作从而反复进行以上的绳索回退动作和绳索牵拉动作,从而将绳索的张力控制在一定的张力状态。(A hoist is provided which is inexpensive and has a short delivery time, and in which a general-purpose hoist device is easily provided with an automatic tension function by automatically performing three operations of hoisting, lowering, and stopping by using a sheave and a position sensor. The winch device comprises two pulleys with a suspended rope, and is configured to change the distance between the pulleys according to the tension of the rope, the distance between the pulleys is reduced when the tension is increased, a displacement sensor executes action, the winch is converted into a lowering action, and the distance between the pulleys is increased by the action of the force of a rodless cylinder; when the tension is reduced, the distance between the pulleys is increased, and the other position sensor operates, so that the winch is converted into a winding operation, the distance between the pulleys is reduced, and the rope retracting operation and the rope pulling operation are repeated by the operation of the 2 position sensors, so that the tension of the rope is controlled to be in a constant tension state.)

具有自动张紧功能的卷扬机装置

技术领域

本发明涉及一种使鼓轮旋转将钢缆等绳索卷绕在该鼓轮上，或者从该鼓轮回退绳索的卷扬装置，或者，不是将钢缆等绳索卷绕在鼓轮上或者从鼓轮回退，而是用钩扣夹住该绳索等利用摩擦力来牵拉或者回退该绳索的被称作无极绳式卷扬机的卷扬装置(以下将卷扬装置称作卷扬机主体)中，具有在卷扬机主体执行动作时，自动调整绳索的张力，以使绳索既不过于松弛又不过于张紧的功能，即，一种具有自动张紧功能的卷扬机装置。

背景技术

作为具有自动张紧功能的卷扬机装置，可以列举日本专利公开公报平成5－8768号记载的装置作为一例。

日本专利公开平成5－8768号公报中记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置，是一种以清扫建筑物墙壁等构造物的壁面，或者将劣化的涂料等剥离等为目的而使用的、利用负压吸附在壁面且能够沿着壁面自动移动的、补充完善“壁面剥离机器人”功能的装置。

在日本专利公开平成5－8768号公报中，作为该壁面剥離机器人中的具有自动张紧功能的卷扬机装置的应用例，有如下记载。

“该壁面剥离机器人，通过一对自动张紧卷扬机50、50而被悬挂。

若将其张紧力设置为钢丝51中不产生松弛的程度，不阻碍机器人主体1的移动的程度，则该一对自动张紧卷扬机50、50呈现该自动张紧卷扬机50、50的张紧力对机器人主体1的自重的全部或者一部分进行支撑的作用。

该自动张紧卷扬机50、50，具有给定的张紧力(作为实施例，将机器人主体1的重量设为290Kgf，则张紧力为15～20Kgf)，一直处于(通电时)能够对钢丝51进行卷绕的状态。并且，两个自动张紧卷扬机50、50，被设置为具有适当的间隔，在两个自动张紧卷扬机50、50之间悬挂机器人主体1，由配置在房顶侧的滑轮52、52来引导该钢丝51、51折返，并将该钢丝的顶端与固定在主体部10的悬挂金属部件3、3连接。

上述自动张紧卷扬机50、50悬挂机器人主体1，其主要目的并非通过该自动张紧卷扬机50、50来使机器人主体1沿着壁面W积极移动，而是对机器人主体1的自重的一部分或者全部进行支撑，来降低后述的吸附环3的吸附力的负担，因此其张紧力被设置成使上述钢丝51、51不松弛的程度、且不会将机器人主体1积极往上拉的程度。

另外，上述自动张紧卷扬机50、50的其他目的在于，防止在停电等的万一的情况下，因机器人主体1对壁面W的吸附力不足而引起的该机器人主体1的坠下，本实施例中，如上所述，张紧力设置为要支撑机器人主体1的自重是小了些的值，主要是用于上述目的。”

上述的日本专利公开平成5－8768号公报所记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置中，对通用的卷扬机装置进行改造将其转用作具有该自动张紧功能的卷扬机装置是极其困难的。即，上述的日本专利公开平成5－8768号公报所记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置，需要特殊设计且特殊制造，因而价格极其昂贵，且交货需要很长的时间。

因此，本发明人，在日本专利公开2009－173391号公报中，提出了一种具有自动张紧功能的卷扬机装置，该装置通过利用位移传感器使其自动实施卷扬、放下、停止这三个动作，从而对通用的卷扬机装置简单附加自动张紧功能，因此廉价且交货时间短。

日本专利公开2009－173391号公报中记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置的概要如下。

“提供一种至少由如下部件构成的装置：

由卷绕钢缆等绳索的旋转鼓轮和旋转驱动旋转鼓轮的致动器组成的卷扬机主体；能够使该卷扬机主体在与该旋转鼓轮的旋转轴交叉的面上摆动的旋转轴；和对该卷扬机主体的摆动位移的阈值进行检测的位移传感器。

另外，提供一种按照如下方式构成的装置：

在因绳索的张力较小故而该卷扬机主体没有摆动，导致该位移传感器未检测出摆动位移的阈值时，该旋转鼓轮对绳索进行卷绕，而绳索的张力增大时该卷扬机主体就会摆动，进而该位移传感器检一测出该摆动位移的阈值，则该旋转鼓轮的旋转就停止，

因绳索的张力增大而引起该卷扬机主体摆动，导致该位移传感器检测出摆动位移的阈值，则该旋转鼓轮回退绳索，而绳索的张力减少时该卷扬机主体就会逆向摆动，进而该位移传感器一检测出摆动位移的阈值，则该旋转鼓轮的旋转就停止。

另外，提供一种具备盘簧或发条式弹簧或旋转式致动器等致动器的装置，该致动器用于抑制该卷扬机主体向与绳索的张力使该旋转鼓轮的圆周部旋转的方向相同的方向摆动或者旋转。

另外，提供一种装置，其按照如下方式构成：

具备：用于检测该卷扬机主体的较小的摆动位移的第1位移传感器、和用于检测该卷扬机主体的较大的摆动位移的第2位移传感器，

在因绳索的张力较小故而该卷扬机主体没有摆动，从而该第1位移传感器未检测出摆动位移的阈值时，该旋转鼓轮对绳索进行卷绕，从而绳索的张力增大，此时该卷扬机主体会摆动，进而该第1位移传感器检测出摆动位移的阈值，则停止该旋转鼓轮的旋转，

绳索的张力进一步增大，则该卷扬机主体进一步摆动，从而该第2位移传感器检测出摆动位移的阈值，则该旋转鼓轮回退绳索，当绳索的张力减少时该卷扬机主体会逆向摆动，进而该第1位移传感器检测出摆动位移的阈值时，则停止该旋转鼓轮的旋转，

当绳索的张力进一步变小，则该卷扬机主体因该弹簧等致动器的力而进一步逆向摆动，而当成为该第1位移传感器未检测出摆动位移的阈值的状态，则该旋转鼓轮再次开始对绳索进行卷绕。

另外，在与该旋转鼓轮的旋转轴交叉的面上的、能够使该卷扬机主体摆动的旋转轴的轴线，与在和该旋转鼓轮的旋转轴交叉的面正交的面上的该卷扬机主体的重心轴大致相同。”

专利文献1：日本专利公开平成5－8768号公报

专利文献2：日本专利公开2009－173391号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

上述日本专利公开2009－173391号公报所记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置，将绳索的张力的变化转换成卷扬机主体摆动的角度的变化，通过因该角度的变化而引起的位移传感器的动作，进行由卷扬机主体的绳索的卷绕或者回退，来实现自动张紧功能。

然而，在日本专利公开2009－173391号公报所记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置中，存在如下要解决的技术问题：

第1要解决的技术问题在于，虽然因绳索的张力的变化会引起卷扬机主体摆动，但由于很难使其摆动角度变大，故而位移传感器执行动作的频率会变大，因而便会导致频繁重复卷扬机主体的卷绕动作和回退动作，从而，在卷扬机主体使用带闸的电动马达的情况下，有可能会加快闸片的损耗。

对此，本发明提出一种位移传感器执行动作的频率更少的、具有自动张紧功能的卷扬机装置。

第2要解决的技术问题在于，由于需要使重量较重的卷扬机主体摆动的机构，因此，卷扬机主体的尺寸就会变大且变重，然后便会导致难以实现卷扬机主体的设置场所的空间节省以及难以实现轻量化。

对此，本发明提出一种不需要使卷扬机主体摆动的机构，其为容易实现卷扬机主体的设置场所的空间节省、且容易实现轻量化的、具有自动张紧功能的卷扬机装置。

另外，本发明提出一种具有自动张紧功能的卷扬机装置，能够将实现自动张紧功能的机构，设置在远离卷扬机主体的场所，因而更容易实现卷扬机主体的设置场所的空间节省、更容易实现轻量化。

解决技术问题的方法

以下，对用于解决上述课题的方法进行说明。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种具有自动张紧功能的卷扬机装置，其特征在于，所述卷扬机装置由如下部件构成：

卷扬机主体，其具备进行绳索的牵拉动作、绳索的回退动作、和绳索的停止动作的功能；

悬挂了所述绳索的至少两个滑轮，其被配置在所述卷扬机主体通过绳索牵引的被牵引物体、和所述卷扬机主体之间；

滑轮保持机构，其保持所述滑轮且能够使所述滑轮彼此之间的距离改变；

致动器或者弹簧或重砣，其配置在所述滑轮彼此之间，且具备使所述滑轮彼此之间的距离向该距离增大的方向位移的力；

绳索，其被悬架在所述滑轮上，以使当所述绳索的张力增大时，因该张力的增大而使该滑轮彼此之间的距离变小；和

对该滑轮彼此之间的距离的变化进行检测的位移传感器，其包括对所述滑轮彼此之间的距离的变化进行检测的位置传感器，和将所述滑轮彼此之间的距离的变化作为载荷的变化进行检测的载荷传感器中的至少一个，

当所述绳索的张力增大时，因该张力的增大而使所述滑轮彼此之间的距离变小，所述位移传感器执行动作，以该动作为契机，所述卷扬机主体回退所述绳索，因该绳索的回退动作，所述滑轮彼此之间的距离增大，

当所述绳索的张力减小时，因所述张力的减小而使所述滑轮彼此之间的距离增大，所述位移传感器执行动作，以该动作为契机，所述卷扬机主体牵拉所述绳索，因该绳索的牵拉动作，所述滑轮彼此之间的距离变小，

通过因所述位移传感器的动作，反复进行以上的所述绳索的回退动作和所述绳索的牵拉动作，从而将所述绳索的张力控制在一定的张力。

进而，作为用于解决上述技术问题的其他方法，本发明提供一种具有自动张紧功能的卷扬机装置，其特征在于，所述卷扬机装置由如下部件构成：

卷扬机主体，其具备进行绳索的牵拉动作、绳索的回退动作、绳索的停止动作的功能；

悬挂了所述绳索的至少两个滑轮，其被配置在所述卷扬机主体通过绳索牵引的被牵引物体、和所述卷扬机主体之间；

滑轮保持机构，其保持所述滑轮；

绳索，其悬挂在所述滑轮上，以使该绳索的张力增大时，所述滑轮彼此按压的力的大小就增大；和

载荷传感器，其检测所述滑轮彼此按压的力的大小的变化，

所述绳索的张力增大，因所述张力的增大而使所述载荷传感器执行动作，以该动作为契机，所述卷扬机主体回退该绳索，因所述绳索回退的动作使所述滑轮彼此按压的力变小，

另一方面，当所述绳索的张力变小时，因所述张力的变小而使所述载荷传感器执行动作，以该动作为契机，所述卷扬机主体牵拉绳索，因所述绳索牵拉动作使所述滑轮彼此按压的力增大，

通过因所述载荷传感器的动作从而反复进行以上的所述绳索的回退动作和所述绳索的牵拉动作，从而将所述绳索的张力控制在一定的张力。

发明的效果

本发明能够实现以下效果：

第1，在日本专利公开2009－173391号公报中记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置中，由于位移传感器执行动作的频率大，因此频繁重复卷扬机主体的卷绕动作和回退动作，但在本发明中能够实现一种位移传感器执行动作的频率更少的、具有自动张紧功能的卷扬机装置。

第2，在日本专利公开2009－173391号公报记载的具有自动张紧功能的卷扬机装置中，由于需要使重量较重的卷扬机主体进行摆动的机构，因此卷扬机主体的尺寸变大且变重，因而难以实现卷扬机主体的设置场所的空间节省化和轻量化，但在本发明中由于不需要使卷扬机主体摆动的机构，因此能够实现一种容易实现卷扬机主体的设置场所的空间节省化和轻量化的、具有自动张紧功能的卷扬机装置。

另外，在本发明中，由于可将实现自动张紧功能的机构设置在远离卷扬机主体的地方，因而实现一种更容易实现卷扬机主体的设置场所的空间节省化和轻量化的、具有自动张紧功能的卷扬机装置。

附图说明

图1是表示根据本发明构成的装置的第1优选实施方式的装置结构的整体图。

图2是表示根据本发明构成的装置的第1优选实施方式的、卷扬机主体与滑轮保持机构和钢缆的俯视图。

图3是图1所示的装置的右视图。

图4是图1所示的装置的左视图。

图5是图2所示的装置沿着A－A箭头方向的剖面的局部剖面图。

图6是图2所示的装置沿着B－B箭头方向的剖面的局部剖面图。

图7是图3所示的装置沿着C－C箭头方向的剖面的局部剖面图。

图8示出在图6所示的装置中，代替2个无杆气缸6配置2个重砣8的图，是表示本发明的第1优选实施方式的其他形态的局部剖面图。

图9示出在图6所示的装置中，代替2个无杆气缸6，配置2个载荷传感器9，是表示本发明的第2优选实施方式的装置的一部分的局部剖面图。

图10是表示根据本发明构成的装置的第2优选实施方式的装置结构的整体图。

附图标记说明

卷扬机主体 1

台盘 101

钢缆 2

滑轮保持机构 3

滑轮保持机构框架 301

上滑轮 4

上滑轮滑动轴承 401

上滑轮轴 402

下滑轮 5

下滑轮滑动轴承 501

下滑轮轴 502

下滑轮轴保持板 503(无杆气缸驱动部连接板)

无杆气缸 504

下滑轮轴纵向滑动导轨 6

位移传感器 7

重砣 8

载荷传感器 9(负荷传感器)

滑轮 10

壁面 11

吸附在壁面且沿着壁面移动的装置 12

带活塞杆的圆筒形气缸 13

具体实施方式

以下，参照附图说明根据本发明构成的装置的优选实施方式。

实施例

以下，针对根据本发明构成的装置的第1优选实施方式，按照附图进行说明。

参照图1至图7进行说明，图示的装置，包含：

具备钢缆的牵拉动作、钢缆的回退动作、钢缆的停止动作的功能的卷扬机主体1；

卷绕在卷扬机主体1的旋转鼓轮上的钢缆2；

悬架在钢缆2的中途的2个滑轮4、5，以使当钢缆2的张力增大时，因该张力的增大而使该滑轮彼此之间的距离变小；

保持该滑轮，且能够使该滑轮彼此之间的距离改变的滑轮保持机构3，

所述滑轮保持机构3具备：

位于上方的上滑轮4，经由上滑轮滑动轴承401，通过上滑轮轴402来保持，

上滑轮4，根据上滑轮滑动轴承401所具有的功能而自如旋转，且能够沿着上滑轮轴402在横方向上自如滑动，

上滑轮轴402的两个端部分别固定在滑轮保持机构框架301的侧面部，

另外，位于下方的下滑轮5，经由下滑轮滑动轴承501，通过下滑轮轴502而被保持，

下滑轮5，根据下滑轮滑动轴承501所具有的功能，能够自如旋转，且能够沿着下滑轮轴502在横方向上自如滑动，

下滑轮轴502的两端部，分别对两个下滑轮轴纵向滑动导轨6的滑动部进行连接，且固定在与无杆气缸504的驱动部连接的下滑轮轴保持板503上；

作为配置在该滑轮之间的气动式致动器的2个无杆气缸504，其具备使该滑轮彼此之间的距离向该距离增大的方向位移的力；和

为了对该滑轮彼此之间的距离的变化进行检测而配置的2个限位开关7。

以下针对上述的装置的作用进行说明。

钢缆2的张力增大时，因该张力的增大，战胜无杆气缸504的作用，该滑轮彼此之间的距离变小而使上方的限位开关7执行动作，以该动作为契机，卷扬机主体1回退钢缆2，然后因该钢缆回退动作，在无杆气缸504的作用下，该滑轮彼此之间的距离增大；

另一方面，当钢缆2的张力变小时，因该张力的变小，导致在无杆气缸504的作用下，该滑轮彼此之间的距离增大，使得下方的限位开关7执行动作，以该动作为契机，卷扬机主体1牵拉钢缆2，然后因该钢缆牵拉动作，该滑轮彼此之间的距离变小；

通过因上下限位开关7执行动作而反复进行以上的钢缆回退动作和钢缆牵拉动作，从而能够将钢缆2的张力控制在一定的张力。

根据如上所述的、本发明的第1优选实施方式的装置的结构和作用，能够提供一种具备自动张紧功能的卷扬机装置。

另外，无杆气缸504中的使该滑轮彼此之间的距离向该距离增大的方向位移的力，比卷扬机主体1中的使该滑轮彼此之间的距离向该距离变小的方向位移的力更小。

气动式无杆气缸504中，关于使该滑轮彼此之间的距离向该距离增大的方向位移的力的预先设置方法，可预先通过气动调整器来设置无杆气缸504的推力。

以下，针对根据本发明构成的装置的第1优选实施方式的其他实施方式，参照附图进行说明。

参照图8进行说明如下：

图示的装置示出，代替图6所示装置中的2个无杆气缸6，而配置2个重砣8。

以下，针对上述的装置的作用进行说明。

当钢缆2的张力增大，因该张力的增大，战胜重砣8的作用，该滑轮彼此之间的距离变小而使上方的限位开关7执行动作，以该动作为契机，卷扬机主体1放出钢缆2，然后因该钢缆回退动作，在重砣8的作用下该滑轮彼此之间的距离增大；

另一方面，当钢缆2的张力变小，因该张力的变小，在重砣8的作用下，该滑轮彼此之间的距离增大而使下方的限位开关7执行动作，以该动作为契机，卷扬机主体1牵拉钢缆2，然后，因该钢缆牵拉动作而引起该滑轮彼此之间的距离变小；

因上下限位开关7的动作而引起反复进行以上的钢缆被卷回动作和钢缆牵拉动作，从而能够将钢缆2的张力控制在一定的张力。

根据上述这样的本发明的第1优选实施方式的装置的结构和作用，能够提供一种具有自动张紧功能的卷扬机装置。

另外，重砣8中的使该滑轮彼此之间的距离向该距离增大的方向位移的力，比卷扬机主体1中的使该滑轮彼此之间的距离向该距离变小的方向位移的力更小。

重砣8中，使该滑轮彼此之间的距离向该距离增大的方向位移的力的预先设置方法是，预先设置重砣8的重量。

以下，针对根据本发明构成的装置的第2优选实施方式，参照附图进行说明。

参照图9至图10进行说明如下：

图9示出了在图6所示的装置中，代替2个无杆气缸6，而配置2个载荷传感器9，

图10表示根据本发明而构成的装置的第2优选实施方式的整体的装置结构。

图10中，在带活塞杆的圆筒形气缸13的杆侧的内部，推动用的压缩盘簧被配置成伸长的状态。

圆筒形气缸13的外侧的部分，被固定在现有的、吸附在壁面且可沿着壁面移动的装置12上。

在杆的端部，连接钢缆2的端部。

在作为载荷传感器的一种的、例如图示的载荷传感器9的控制单元(未图示)中，输出与载荷成比例的电压。

在控制单元中，预先设置该电压的上限阈值、和下限的阈值。

从而，在载荷达到上限值的情况下，或者在达到下限值的情况下，分别输出表示到达该上下限值之意的信号。

在内部配置了压缩盘簧的圆筒形气缸13中，在吸附在壁面且沿着壁面移动的装置12停止在壁面上的情况下，首先，载荷传感器9的控制单元会输出下限值，因此卷扬机主体1进行卷绕动作，从而图中，压缩盘簧进一步被压缩，杆伸长。

接着，由于因压缩盘簧的压缩、即钢缆2的张力的增大，而引起控制单元输出上限值，因此，卷扬机主体1切换至回退的动作。

过一会，这次是反过来，由于钢缆2的张力开始变小，因此图中压缩盘簧伸长，杆收缩。

然后，由于因压缩盘簧的伸长，即，钢缆2的张力的变小，而引起控制单元输出下限值，因此，卷扬机主体1再次切换至卷绕动作。

之后，由于带活塞杆的圆筒形气缸13，因钢缆2的张力的变化而引起反复进行杆的伸长和收缩，因此钢缆2的张力，能够与吸附在壁面且沿着壁面移动的装置12在壁面上的动作无关，维持在大致一定的张力。

根据上述这样的本发明的第2优选实施方式的装置的结构和作用，能够提供一种具有自动张紧功能的卷扬机装置。

对根据本发明而构成的优选实施方式的装置的效果进行说明，其效果在于：针对在卷扬机装置执行动作时，具有自动调整绳索的张力，使绳索不至于松弛也不会张得太紧的功能、即具有自动张紧功能的卷扬机装置，能够将通用的、所谓市场上销售的卷扬机装置变换成价廉且交货时间短的、具有自动张紧功能的卷扬机装置。

另外，上述的限位开关7，是检测物体的位移的位移传感器中的一种，是“对物体的任意位移进行检测的传感器”，换言之也可以称作“检测物体位移的阈值的传感器”。

根据本发明构成的装置中，代替限位开关7，还可以使用旋转编码器等可连续检测物体的位移的位移传感器，在该情况下可以设置任意的“阈值”。

另外，在卷扬机是使用了气动马达的气动卷扬机的情况下，能够使用限位阀作为“检测物体的任意位移的传感器”。

以上针对本发明的装置的优选实施方式进行了说明，但本发明的装置，除了该优选实施方式之外，根据权利要求书，还可以考虑其他各种实施方式。

工业上的可利用性

如上述的具有在卷扬机装置执行动作时自动调整绳索的张力，使得绳索既不会松弛也不会太紧的功能、即具有自动张紧功能的卷扬机装置，如在“背景技术”中所例示，能够合适地用作对清扫或者涂饰储油罐或船体等的壁面的自动移动吸附式的壁面操作机器人的功能进行补充和完善的装置，具体而言，适合用作防止坠落的装置。

另外，还可以考虑在海上船舶供油系统中，用于在航行的船舶和船舶之间在保持固定的张力的同时牵拉钢缆的卷扬机装置等各种用途。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种具有自动张紧功能的卷扬机装置，其特征在于，所述卷扬机装置具备：

卷扬机主体，其具备进行绳索的牵拉动作、绳索的回退动作、和绳索的停止动作的功能；

悬挂了所述绳索的至少两个滑轮，其被配置在所述卷扬机主体通过绳索牵引的被牵引物体、和所述卷扬机主体之间，

两个滑轮中的一个，经由滑轮滑动轴承而由滑轮轴进行保持，所述滑轮，根据所述滑轮滑动轴承所具有的功能而自如旋转，且能够自如地沿着所述滑轮轴滑动，

两个滑轮中的另一个，经由滑轮滑动轴承而被滑轮轴保持，所述滑轮，根据所述滑轮滑动轴承所具有的功能而自如旋转，且能够沿着所述滑轮轴自如滑动；

滑轮保持机构，其构成为能够使所述两个滑轮轴彼此之间的距离改变；

致动器或者弹簧或重砣，其配置在所述两个滑轮轴彼此之间，且具备使所述两个滑轮轴彼此之间的距离向所述距离增大的方向位移的力；

绳索，其悬挂于所述滑轮上，以使当所述绳索的张力增大时，因所述张力的增大而使所述两个滑轮轴彼此之间的距离变小；和

对所述两个滑轮轴彼此之间的距离的变化进行检测的位移传感器，包括对所述两个滑轮轴彼此之间的距离的变化进行检测的位置传感器，和将所述两个滑轮轴彼此之间的距离的变化作为载荷的变化进行检测的载荷传感器中的至少一个，

当所述绳索的张力增大时，因所述张力的增大而使所述滑轮彼此之间的距离变小，所述位移传感器执行动作，以所述动作为契机，所述卷扬机主体回退所述绳索，因所述绳索的回退动作，使得所述滑轮彼此之间的距离增大，

另一方面，当所述绳索的张力变小时，因所述张力的变小使得所述滑轮彼此之间的距离增大，所述位移传感器执行动作，以所述动作为契机，所述卷扬机主体牵拉所述绳索，因所述绳索的牵拉动作，使得所述滑轮彼此之间的距离变小，

通过因所述位移传感器的动作从而反复进行以上的所述绳索回退动作和所述绳索牵拉动作，从而将所述绳索的张力控制在一定的张力。