阅读说明：本技术 检查运送设施的设备以及控制单元、马达辊和运送设施及方法 (Device for inspecting a transport facility, control unit, motor roller, transport facility and method ) 是由 安德烈亚斯·汉佩尔 赫伯特·亨策 迈克尔·马戈夫斯基 于 2018-12-10 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于检查具有一个或多个马达辊的运送设施的设备以及一种控制单元、一种马达辊和一种运送设施以及一种用于检查具有一个或多个马达辊的运送设施的方法。所述设备包括用于确定马达辊的电流变化曲线的测量单元,其中测量单元具有：第一接口和第二接口,所述第一接口和第二接口构成为将测量单元在运送设施中连接到马达辊和控制马达辊的控制单元之间；第三接口,用于接收关于在确定电流变化曲线期间存在的运行情况的数据；评估单元,所述评估单元构成为将马达辊的所确定的电流变化曲线与表征运行情况的参考变化曲线进行比较。(The invention relates to a device for inspecting a transport facility having one or more motor rollers, and to a control unit, a motor roller and a transport facility, and to a method for inspecting a transport facility having one or more motor rollers. The device comprises a measuring unit for determining a current profile of the motor roller, wherein the measuring unit has: a first interface and a second interface configured to connect the measurement unit between the motor roller and a control unit controlling the motor roller in the transport facility; a third interface for receiving data about operating conditions that exist during the determination of the current profile; an evaluation unit, which is designed to compare the determined current profile of the motor roller with a reference profile characterizing the operating situation.)

检查运送设施的设备以及控制单元、马达辊和运送设施及 方法

技术领域

本发明涉及一种用于检查具有马达辊的运送设施的设备以及一种控制单元、一种马达辊和一种运送设施以及一种用于检查具有马达辊的运送设施的方法。

背景技术

运送设施在物流应用中用于不同的目的。因此，所述运送设施例如能够在托盘运送中，在包裹发送中心中运送包裹时，用于在不同类型的仓库中运送集装箱或者在机场中用于行李运输以及在大量其它应用中使用。在此，运送设施通常包括一个或多个运送路段，所述运送路段分别包括多个并排设置的辊，所述辊的上环周面分别用于容纳运送物品。同样地，马达辊能够在具有皮带运送器和/或带式运送器的运送设施中使用，在其中马达辊驱动皮带和/或带，并且皮带和/或带用于容纳运送物品。

一方面，在所述运送路段中能够设置有不被驱动的运送辊，所述运送辊也称为空转辊或从动辊，它们是无驱动的并且仅在运送器支架中可转动地支承。此外，在所述运送路段中能够设置有马达辊，所述马达辊也称为被驱动的运送辊，并且是马达运行的并且通过电驱动单元置于旋转。所述马达辊一方面能够用于：直接地经由其辊体的外环周面运输运送物品。另一方面，能够通过借助于传递元件、例如皮带驱动器将马达辊的旋转传递到一个或多个空转辊上，通过马达辊也将一个或多个空转辊置于旋转，以便也经由其外环周面来驱动运送物品。

运送辊以及尤其马达辊例如从申请人的DE 10 2006 054 575 A1、EP 1 02 1664B1、DE 20 2009 012 822 U1、DE 10 2015 104 130、DE 10 2015 114 030或DE 10 2016120 415中已知。

除了对于从运送路段到控制单元中的实际状态以及对于从控制单元到马达辊中的期望状态需要特定的传递机制的通常的控制和调节要求以外，对这种马达辊的要求在于：期望的是，以高的可靠性运行这种运送路段。这基于：在典型的内部物流应用中通常涉及运送要求，其中运送路段的失效会引起严重的时间延迟和经济损失，这远远超出用于更换引发干扰的构件的纯经济投入。此外，在运送路段中经常使用大量的这种马达辊，所述马达辊因此为大量技术上同类的系统，其中然而整个运送路段的功能通过唯一的马达辊的失效已经受到限制或完全中断。因此主要力求，改进使用马达辊的这种运送路段的运行的可靠性。

在本申请的优先权申请中，德国专利商标局检索到以下其它现有技术：DE 102011 053 145 A1。

发明内容

因此，本发明的目的是，提供一种用于检查具有马达辊的运送设施的改进的设备以及一种改进的控制单元、一种改进的马达辊和一种改进的运送设施以及一种用于检查具有马达辊的运送设施的改进的方法。本发明的目的尤其是，提供一种用于检查具有马达辊的运送设施的设备以及一种控制单元、一种马达辊和一种运送设施以及一种用于检查具有马达辊的运送设施的方法，其提高可靠性和/或效率和/或性能和/或能够实现节约。

所述目的通过一种用于检查具有一个或多个马达辊的运送设施的设备来实现，所述设备包括用于确定马达辊的电流变化曲线的测量单元，其中所述测量单元具有：第一接口和第二接口，其构成为将所述测量单元在运送设施中连接到马达辊和控制马达辊的控制单元之间；第三接口，所述第三接口用于接收关于在确定电流变化曲线期间存在的运行情况的数据；评估单元，所述评估单元构成为将马达辊的所确定的电流变化曲线与对于运行情况表征性的参考变化曲线进行比较。

运送辊、和尤其马达辊优选构造为，使得辊体至少部段地空心地构成，并且尤其具有空心的端部，优选两个空心的端部。在马达辊中，所述驱动单元优选设置在辊体的内部空间之内。如果所述驱动单元设置在辊体之内，那么不需要设置在辊体之外的机械组件来产生辊的旋转。设置在辊体的内部空间中的驱动单元例如能够具有联接单元，所述联接单元构成和设置为，将转矩从所述驱动单元传递到辊体的内部空间的内环周面上。这种结构类型的马达辊在物流应用中用于不同的目的，例如以便能够借助于滚筒马达轴(Trommelmotorwelle)和滚筒马达轴线(Trommelmotorachse)安装在支架中。典型地，电驱动单元构成为，将运送转矩从滚筒马达轴传递到滚筒管上。这种传递能够经由马达辊所包括的滚筒马达传动装置进行。而滚筒马达轴线典型地仅用于将马达辊支承在支架中。

马达辊能够用于，借助于皮带等来驱动其它装置，例如由多个运送辊构成的运送路段。此外，所述马达辊能够直接作为运送元件插入到运送路段中并且承载运送物品，并且通过马达辊的旋转来运送。一个优选的应用在于，将所述马达辊作为驱动元件，优选作为端侧的驱动元件在运送带路段中使用，并且以部分环绕滚筒体的方式引导运送带或皮带，并且将所述运送带或皮带通过滚筒体的旋转置于运动中。

马达辊在内部物流中在多种应用情况下使用，例如用于在物流中心、工业生产、邮件分配中心、行李服务处等中运送行李、产品、包裹、集装箱、托盘等。这种马达辊在此通常在较大的运送设施的运送路段中使用，并且用于移动运送物品。所述马达辊能够借助于传动皮带、链等与相邻的带动的空转辊耦联并且驱动所述空转辊，以便因此限定统一操控的运送区。于是，多个这种运送区能够在运送路段中依次设置，以便沿着该运送路段运送所述运送物品。这种类型的马达辊也称为马达运行的运送辊、辊驱动器以及以其它方式命名。马达辊也能够是滚筒马达，所述滚筒马达例如用于作为端侧的偏转辊驱动运送带，或者以其它形式驱动具有运送带的运送路段或不同地构造的运送路段。

原则上，对于在运送路段和运送应用中使用的这种马达辊的要求是，能够在控制或调节中运行所述马达辊，以便以特定的方式运送所述运送物品。因此，例如常常期望无背压的运送，即所谓的ZPA＝(Zero Pressure Accumulation)零压力积累，或具有低的背压的运送，所谓的LPA＝(Low Pressure Accumulation)低压力积累，其中处于运送路段上的运送物品不相互接触或仅以低的背压相互接触，使得不会由于累加的接触力得出对运送物品的损坏。此外已知的是，将运送物品在运送路段上以单件输出或批次输出的方式运送，即：将运送物品的运送进行为，使得每次继续运送一件运送物品，并且随后的运送物品同样单独地运送到由此产生的空隙中，或者在保持其间距的情况下同时运送多件运送物品。为了所述调节和控制的目的已知的是，例如经由光栅传感器获得运送路段的特定的数据，以便能够将关于运送物品的位置的信息输入到控制装置中，此外将控制命令发送给马达辊，以便将所述马达辊置于运行或者停止运行，或者以便例如控制其转速。在此将转速理解为每分钟的转数，其中如果所述驱动单元包括传动设备，所述转速涉及马达的每分钟转数或运送辊的每分钟转数，所述转数能够是彼此不同的。

根据本发明的解决方案提出，借助用于检查运送设施的设备来确定马达轴的电流变化曲线，并且将其与表征性的参考变化曲线进行比较。为此，检测关于在确定电流变化曲线期间存在的运行情况的数据，并且将其用于参考变化曲线的比较，所述参考变化曲线对于该运行情况是表征性的。为此，所述设备的测量单元借助其第一和第二接口连接到马达轴和控制单元之间。为了能够将所确定的电流变化曲线与运行情况相关联，还经由所述测量单元的第三接口检测关于在确定电流变化曲线期间存在的运行情况的数据。

在本说明书中，作为参考变化曲线能够优选理解为数值变化曲线，尤其在特定的时间段内的数值变化曲线。数值变化曲线也能够从一个、两个或多个单变量的变化曲线中推导出。也能够将相同的或不同的马达辊的之前确定的电流变化曲线用作为参考变化曲线。由此能够辨识在时间进程中的变化和/或通过运送设施或其一部分的变化来辨识，和/或与运送设施的其它优选类似的部分或其它优选类似的运送设施进行比较。

本发明此外基于以下知识：对于特定的运行情况，马达辊的电流的、尤其是输入电流的特定的变化曲线是表征性的。尤其，这种表征性的变化曲线用作为参考变化曲线。此外，本发明基于如下知识：通过将马达辊的所确定的电流变化曲线与对于运行情况表征性的参考变化曲线进行比较，不仅可以得出关于马达辊本身的结论，而且也能够得出关于运送区和/或运送设施的结论，尤其是关于效率、设计适当性或提高功率或节省成本的可能性的结论。以这种方式，通过在特定的运行情况下确定马达辊的电流变化曲线可以提供检查运送设施的较大部分或整个运送设施的特别简单和有效的以及同时可靠的可能性。

第三接口优选构成为用于从运行状态传感器接收数据。一个优选的改进方案的特征在于，运行状态传感器构成为光栅传感器或者包括光栅传感器。运行状态传感器能够优选构成为用于探测：运送物品何时进入和/或离开运送区，特别是运送区的特定的部段。

根据一个优选的实施方式，所述评估单元构成为用于检查：马达辊的所确定的电流变化曲线是否偏离参考变化曲线，尤其部段地偏离参考变化曲线。此外优选的是，所述评估单元构成为用于检查：马达辊的所确定的电流变化曲线与参考变化曲线的偏离，优选在特定的部段中的偏离是否超过预定的数值。此外优选的是，所述评估单元构成为用于检查：马达辊的所确定的电流变化曲线是否低于或超过参考变化曲线，尤其在特定的部段中低于或超过参考变化曲线预定的数值。优选地，这是马达辊的所确定的电流变化曲线与参考变化曲线的比较的一部分。

如果马达辊的所确定的电流变化曲线低于或超过参考变化曲线，例如在特定的部段中低于或超过参考变化曲线预定的数值，那么这能够指示运送设施和/或运送区和/或马达辊的特性，例如不适当的设计和/或操控和/或故障(例如进行驱动的皮带的破裂，轴承损坏等)。

此外优选的是，所述评估单元构成为用于，从运送设施的运行状态传感器接收信号和将所述信号用于评定所确定的电流，例如用于推导出关于运行状态的信息，尤其用于检查：是否存在参考运行状态。

优选地，运行状态传感器的信号包括数据或者是数据信号。一个优选的改进方案的特征在于，所述运行状态传感器构成为光栅传感器或者包括光栅传感器。所述运行状态传感器能够优选构成为用于探测：运送物品何时进入和/或离开运送区，尤其是运送区的特定的部段。

此外优选的是，所述评估单元构成为用于确定温度，例如借助于温度传感器来确定温度，并且将所确定的温度用于评定所确定的电流，例如用于推导出关于运行状态的信息，尤其用于检查：是否存在参考运行状态。

在本说明书中，将温度理解为马达辊的内部温度和马达辊和/或运送区和/或运送设施的环境温度，例如室温。温度传感器例如能够是环境温度传感器和/或内部温度传感器。

考虑马达辊的内部温度具有下述优点：能够识别过热状态。考虑马达辊的环境温度具有下述优点：能够考虑对马达辊的内部温度的位于马达辊外部的影响因素(例如由于强烈的阳光照射引起的空间加热)，并且以这种方式，能够将马达辊的内部温度不同地评估和/或与室温关联，尤其用于其它应用。

还优选的是，所述评估单元构成为用于，检测马达辊的运行小时数并且将所检测的运行小时数用于评定所确定的电流，例如用于推导出关于运行状态的信息，尤其用于检查：是否存在参考运行状态。因此能够确保：马达辊已经“进入运转”。

在一个优选的实施方式中提出，运行情况包括两个或更多个不同的运行状态，尤其是运行状态加速和/或装载和/或运输和/或卸载和/或空转和/或制动或减速，例如具有制动能量的反馈和/或停机。

运行情况能够涉及仅一个运行状态和/或包括两个或更多个运行状态。也能够将运行状态理解为运行情况的部段。同样地，参考变化曲线能够优选包括参考部分变化曲线，所述参考部分变化曲线在比较中对于相应的运行状态是表征性的。优选地，为比较使用对于相应的运行状态表征性的参考部分变化曲线。马达辊的电流变化曲线也能够优选具有与运行状态和参考部分变化曲线相对应的部段。

此外优选的是，所述评估单元构成为用于，将马达辊的所确定的电流变化曲线与对于相应的运行状态而言表征性的参考部分变化曲线进行比较。基于不同的运行状态的比较能够实现对运送设施的更精确的检查。因为电流变化曲线在不同的运行状态下通常彼此不同，通过使用不同的、对于相应的运行状态表征性的参考部分变化曲线能够改进结论的质量。

一个优选的改进方案的特征在于，所述评估单元构成为，基于所述比较输出优化参数。尤其优选的是，所述优化参数能够包括一个或多个下述数值：

-改变，尤其提高或降低设施和/或部分设施和/或马达辊的运送速度，

-改变，尤其提高或降低马达辊的功率，

-将一个马达辊更换成另一个马达辊，尤其是另一功率等级的另一马达辊，

-改变，尤其提高或降低运送设施的马达辊和/或运送辊和/或运送区的数量，

-改变，尤其提高或降低在运送设施的运送区中的马达辊和/或运送辊的数量，

-改变，尤其提高或降低传动减速比，

-改变，尤其提高或降低运送设施和/或部分设施和/或马达辊的停机时间，

-改变，尤其提高或降低马达辊的加速度。

基于比较，借助所述设备优选也可行的是，输出或推导出优化参数。优选地，这样运送设施不仅能够检查或诊断，而且也能够改进，或者至少能够以优化参数的形式给出指示，由此能够实现所述改进。

在一个优选的实施方式中还提出，所述评估单元构成为用于，基于比较输出用于控制、尤其控制马达辊和/或运送区和/或运送设施的控制信号。以这种方式，能够将所识别的改进潜力转化为改进的控制。

尤其，优选基于针对马达辊确定的电流变化曲线能够输出或生成用于所述马达辊和/或运送区和/或运送设施和/或用于其它马达辊和/或其它运送区和/或其它运送设施的优化参数和/或控制信号。因此，借助确定用于马达辊的电流变化曲线，能够得出关于运送设施的另一其它部分和/或甚至对于其它运送设施的结论，尤其在存在类似条件的情况下如此。

根据一个优选的实施方式提出，第一和/或第二接口构成为适配器。作为适配器的构成方案能够实现简单地插入马达辊和控制单元之间。优选地，插入根据在马达辊和控制单元之间的现有的、可松开的(插接)连接装置进行。

此外优选的是，第三接口构成为，从运行状态传感器接收关于在确定电流变化曲线期间存在的运行情况的数据。所述第三接口还优选构成为，从运行状态传感器接收关于在确定电流变化曲线期间存在的两个或更多个运行状态。

一个优选的改进方案的特征在于，所述设备包括存储单元，在所述存储单元中存储有对于不同的运行情况表征性的参考变化曲线。优选地，在存储单元中也能够存储有对于不同的运行状态表征性的参考部分变化曲线。

此外优选的是，所述设备包括存储单元，在所述存储单元中存储有优化参数，尤其用于不同的表征性的参考变化曲线和/或用于不同的表征性的参考部分变化曲线和/或用于不同的比较结果的优化参数。

一个优选的改进方案的特征在于，测量单元构成为用于，确定反馈的电流和/或马达辊的整体所做的电功，尤其作为确定电流变化曲线的一部分和/或尤其在运行情况期间。

如果确定所述马达辊的电流变化曲线也包括确定反馈的电流和/或整体所做的电功，那么能够得出关于马达辊和/或运送区和/或运送设施的特别高水平的结论。

根据本发明的另一方面，开始提及的目的通过一种用于检查具有一个或多个马达辊的运送设施的方法来实现，所述方法包括：

-确定马达辊的电流变化曲线，优选借助于在上文描述的设备或借助于控制马达辊的控制单元，

-检测在确定电流变化曲线期间存在的运行情况，

-将马达辊的所确定的电流变化曲线与对于所检测的运行情况表征性的参考变化曲线进行比较。

用于检查具有马达辊的运送设施的方法优选能够借助在上文描述的用于检查具有马达辊的运送设施的设备来执行。

如果将马达辊和/或运送区和/或运送设施的控制单元构成为用于执行用于检查具有马达辊的运送设施的方法，那么所述方法优选也能够借助于控制单元来执行。在该变型形式中，于是对于检查运送设施不需要用于检查具有马达辊的运送设施的单独的设备。更确切地说，能够执行用于检查具有马达辊的运送设施的方法，而不必提供和/或连接用于检查具有马达辊的运送设施的单独的设备。以这种方式，特别简单地执行用于检查具有马达辊的运送设施的方法是可行的。

优选地，用于检查具有马达辊的运送设施的方法的步骤多次执行，尤其对于运送设施的不同的马达辊，所述马达辊优选设置在运送设施的不同的和/或重要的和/或类似的部位处。这能够改进检查的质量。优选地，在输出优化参数时和/或在生成控制信号时考虑所述多次比较。

根据本发明的另一方面，开始提及的目的通过一种用于运送设施的马达辊和/或运送区的控制单元来实现，其中所述控制单元构成为，执行用于检查具有马达辊的运送设施的在上文中所描述的方法。

根据本发明的另一方面，开始提及的目的通过一种用于运送设施的马达辊来实现，其中所述马达辊构成为，执行用于检查具有马达辊的运送设施的在上文中所描述的方法。

根据本发明的另一方面，开始提及的目的通过一种具有马达辊和控制单元的运送设施来实现，其中所述运送设施构成为，执行用于检查具有马达辊的运送设施的在上文中所描述的方法。

根据本发明的方面和其可行的改进方案具有下述特征，所述特征使其尤其适用于，在上文中所描述的方法中和/或借助在上文中所描述的设备和相应的改进方案使用。关于本发明的这些其它方面的优点、实施变型形式和实施细节参考在上文中对相应的设备和方法特征的描述。

附图说明

示例性地根据附图描述本发明的一个优选的实施方式。附图示出：

图1示出用于检查具有马达辊的运送设施的设备的一个实施方式的示意图；

图2示出四个马达辊的所确定的电流变化曲线；

图3示出四个马达辊在不同的运行状态下的比较；和

图4示出马达辊的所确定的电流变化曲线的平均值与参考变化曲线的相应的平均值在四个运行状态下的比较。

具体实施方式

图1示出用于检查具有马达辊的运送设施的设备的一个实施方式的示意图。

图1示出马达辊10和控制马达辊10的控制单元20。马达辊10和控制单元20是运送设施的一部分，所述运送设施还能够包括其它元件。

所述设备90包括测量单元40、评估单元60和存储单元70以及第一接口51、第二接口52和第三接口53。

借助所述第一和第二接口51，52，所述设备连接到马达辊10和控制单元20之间。所述第一和第二接口51、52构成为适配器，借助所述适配器能够以特别简单的方式实现在马达辊和控制单元之间借助现存的、可松开的(插接)连接装置的插入。

第三接口53用于从运行状态传感器30获取关于在确定马达辊10的电流变化曲线期间存在的运行情况的数据。

所述评估单元60构成为，将马达辊10的所确定的电流变化曲线与对于运行情况表征性的参考变化曲线进行比较。为此，所述评估单元60能够访问存储在存储单元70中的数据，尤其访问对于不同的运行情况表征性的参考变化曲线和/或访问用于不同的表征性的参考变化曲线和/或不同的比较结果的优化参数。

图2示出四个马达辊的所确定的电流变化曲线(电流1、电流2、电流3、电流4)以及关于时间的所属的运行情况，所述运行情况由四个运行状态传感器(传感器1、传感器2、传感器3、传感器4)检测。

由四个运行状态传感器确定的运行情况用线101、201、301、401示出。所述第一运行状态传感器的信号变化曲线具有第一最大值101a和第二最大值101b。所述最大值101a、b示出：运送物品到达第一马达辊或所属的第一运送区。在另外的运行状态传感器的信号变化曲线102、202、302、402中可见相应的、然而时间错开的最大值。从中能够推导出不同的运行状态，尤其在最大值101a、b之前、期间和之后的运行状态。

在最大值101a、b之前，第一马达辊的所确定的电流变化曲线同样示出最大值112a、b。在下降到局部最小值之后，第一马达辊的所确定的电流变化曲线于是示出到局部最大值132a、b的上升阶段122a、b以及随后的具有最小值152a、b的空转情况142a、b。在另外的马达辊的所确定的电流变化曲线202、302、402中也可见相应的、然而时间错开的变化曲线。

将所述电流变化曲线102、202、302、402与对应于相应的运行情况的参考变化曲线进行比较。为此，尤其能够使用参考部分变化曲线，所述参考部分变化曲线对于运行情况的不同的运行状态是表征性的，并且将其相应地与电流变化曲线102、202、302、402的部段进行比较。

图3示出四个马达辊在不同的运行状态下的比较。首先，在图3的上部部分中示意性地示出运送设施900。所述运送设施900在四个运送区Z0、Z1、Z2、Z3中具有多个运送辊910(马达辊和不受驱动的运送辊)。每个运送区Z0、Z1、Z2、Z3分别具有运行状态传感器和马达辊。此外示意性地示出运送物品920，所述运送物品沿运送方向930在运送区之间运动。

在图3的下部部分中示意性地示出借助四个运行状态传感器S0、S1、S2、S3确定的具有不同运行状态的运行情况以及在四个运送区中的四个马达辊的关于时间的所属的状态。借助Z0、Z1、Z2、Z3首先示出运送区的一般活动。然后，借助LOAD Z0、LOAD Z1、LOAD Z2、LOAD Z3示出通过运送物品的装载状态，而借助NO LOAD Z0、NO LOAD Z1、NO LOAD Z2、NOLOAD Z3示出无装载状态。

图4示出马达辊的所确定的电流变化曲线的平均值与参考变化曲线的相应的平均值在四个运行状态BZ1、BZ2、BZ3、BZ4中的比较。运行状态BZ1对应于装载，运行状态BZ2对应于运输，运行状态BZ3对应于卸载，而运行状态BZ4对应于空转情况。

对于图4中的视图，从大量参考测量中形成在不同的运行状态下参考变化曲线的平均值。同样地，为分别确定的电流变化曲线在不同的运行状态下形成平均值。

借助1101、1102、1103、1104示出在用于运行物品的相应的运行状态BZ1、BZ2、BZ3、BZ4下的参考变化曲线的平均值。

此外，在图4中示出所确定的用于运送物品的电流变化曲线的平均值，更确切地说在相应的运行状态BZ1、BZ2、BZ3、BZ4下借助1101、1102、1103、1104。

如可见的，所确定的电流变化曲线的平均值1201、1202、1203、1204高于参考变化曲线的平均值。这能够指示错误或干扰情况，所述错误或干扰情况会引起克服较高的惯性。这例如能够通过干扰体或驱动组件的故障引起。驱动组件能够是引起运动的任何组件，例如驱动部件能够是马达辊、从动辊、驱动皮带、驱动元件或驱动单元。

此外，在图4中示出所确定的用于运送物品的电流变化曲线的平均值，更确切地说在相应的工作状态运行状态BZ1、BZ2、BZ3、BZ4下以1301、1302、1303、1304。

如可见的，用于所确定的电流的数值1301、1302、1303、1304低于参考值。这能够指示错误或干扰情况，所述错误或干扰情况例如使无源的驱动组件，如中断的力配合/驱动皮带脱耦。