阅读说明：本技术 应用于无人驾驶车辆的制动系统 (Braking system applied to unmanned vehicle ) 是由 巴洛赫·莱文特 麻伟杰 刘佰申 于 2020-06-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开的是应用于无人驾驶车辆的制动系统,其特征在于,包括：整车控制器；通过第一通信线路与整车控制器连接的第一制动执行器,用于接收整车控制器发出的第一控制信号并实施制动；通过第二通信线路与整车控制器连接的第二制动执行器,用于接收整车控制器发出的第二控制信号并实施制动；第三通信线路,用于连接第一制动执行器和第二制动执行器。所述第一制动执行器或第二制动执行器因故障无法接收整车控制器制动请求的情况下,可以通过第三通信线路进行通信,而且,第一制动执行器和第二制动执行器能够通过第三通信线路进行交换车辆动态相关数据,以便执行风险最小化的操作。(The invention discloses a brake system applied to an unmanned vehicle, which is characterized by comprising the following components: a vehicle control unit; the first brake actuator is connected with the vehicle control unit through a first communication line and used for receiving a first control signal sent by the vehicle control unit and implementing braking; the second brake actuator is connected with the vehicle control unit through a second communication line and used for receiving a second control signal sent by the vehicle control unit and implementing braking; and the third communication line is used for connecting the first brake actuator and the second brake actuator. And under the condition that the first brake actuator or the second brake actuator cannot receive the braking request of the whole vehicle controller due to faults, the first brake actuator or the second brake actuator can communicate through a third communication line, and the first brake actuator and the second brake actuator can exchange vehicle dynamic related data through the third communication line so as to execute operation with minimized risk.)

应用于无人驾驶车辆的制动系统

技术领域

本发明涉及制动系统，特别涉及应用于无人驾驶车辆的制动系统。

背景技术

制动系统是实现车辆安全的基础，因此制动系统中会设置多个备份机制，但是，当所有的安全机制都无法运作时，作为终极备份的驾驶员能够进行紧急制动，因此，所有传统车辆上需要驾驶员进行的操作在无人驾驶车辆上都应该由第二个完全冗余的系统接管。相比于航空业普遍使用的双冗余系统结构，车辆需要更具性价比的解决方案。

现有技术中，CN108367744A公开的是一种制动系统，通过使用整车控制器控制制动电磁阀运作，以使所述制动电磁阀控制制动器制动汽车实现汽车的自动制动；另外，再通过所述整车控制器实现控制驻车电磁阀，以使驻车电磁阀控制驻车制动器实现汽车的驻车，双重作用下使汽车能够有效地准确地驻车。但是该种方案仅在用于故障判断的数据可靠时才有效，在许多故障情况下，被损坏的或错误的数据也有可能导致故障判断错误。而且，对于数据不足以确定故障的情况，该种技术方法并没有提供解决办法。

US2015019101(A1)公开的是一种检测行车制动系统制动力矩不足时操作驻车制动器以降低故障损失的方法，但是该种方法涉及大量传感器信息，在发生故障的情况下，尤其是无人驾驶车辆没电时，难以确保安全。

US2015266457(A1)公开的是一种在主制动系统发生故障的情况下提供制动能量的备份制动系统，但是该种方法涉及大量的零部件，导致额外的成本，而且仍然无法处理如断电或控制故障灯情况发生。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种应用于无人驾驶车辆的制动系统。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案来实现的：应用于无人驾驶车辆的制动系统，其特征在于，包括：整车控制器；通过第一通信线路与整车控制器连接的第一制动执行器，用于接收整车控制器发出的第一控制信号并实施制动；通过第二通信线路与整车控制器连接的第二制动执行器，用于接收整车控制器发出的第二控制信号并实施制动；第三通信线路，用于连接第一制动执行器和第二制动执行器。

所述第一制动执行器为电子制动助力器或电子稳定控制系统或电子制动助力器-电子稳定控制系统集成。

所述第二制动执行器为电子稳定控制系统或电子驻车制动系统或电子稳定控制系统-电子驻车制动系统集成。

所述第一制动执行器和第二制动执行器均为机电制动卡钳。

所述第一通信线路和第二通信线路使用总线通信。

所述第一制动执行器连接有第一电源，所述第二制动执行器连接有第二电源。

所述整车控制器与第一制动执行器共用第一电源。

所述整车控制器与第二制动执行器共用第二电源。

本发明的有益效果是：所述第一制动执行器或第二制动执行器因故障无法接收整车控制器制动请求的情况下，可以通过第三通信线路进行通信，而且，第一制动执行器和第二制动执行器能够通过第三通信线路进行交换车辆动态相关数据，以便执行风险最小化的操作。

附图说明

图1为实施例一的结构示意图；

图2为配备独立电源结构示意图一；

图3为配备独立电源结构示意图二；

图4为实施例二的结构示意图。

具体实施方式

实施例一：如图1所示，应用于无人驾驶车辆的制动系统，包括整车控制器10；通过第一通信线路11与整车控制器10连接的第一制动执行器1，用于接收整车控制器发出的第一控制信号并实施制动；通过第二通信线路21与整车控制器10连接的第二制动执行器2，用于接收整车控制器发出的第二控制信号并实施制动；第三通信线路3，用于连接第一制动执行器1和第二制动执行器2。

正常情况下，所述第一制动执行器1通过第一通信线路11接收整车控制器10发出的制动命令和状态信息后，第一制动执行器1会对车辆的至少一个车轮产生制动扭矩；所述第二制动执行器2通过第二通信线路21接收整车控制器10发出的制动命令和状态信息后，第二制动执行器2会对车辆的至少一个车轮产生制动扭矩。

所述第一制动执行器1可以选用电子制动助力器或电子稳定控制系统或电子制动助力器-电子稳定控制系统集成，第一制动执行器1会对车辆的四个车轮4a，4b，4c，4d产生制动扭矩。

所述第二制动执行器2可以选用电子稳定控制系统或电子驻车制动系统或电子稳定控制系统-电子驻车制动系统集成，第二制动执行器2会对车辆的后轮4c，4d产生制动扭矩。

除此之外，所述第一制动执行器和第二制动执行器可以均为机电制动卡钳。

如果第一通信线路11中断但是第一制动执行器1正常，第一制动执行器1能够通过第三通信线路3接收整车控制器10的制动命令进行制动，如果第一制动执行器1出现故障，第二制动执行器2将接管进行制动；如果第二通信线路21中断但是第二制动执行器2正常时，第二制动执行器2能够通过第三通信线路3接收整车控制器10的制动命令进行制动，如果第二制动执行器2出现故障，第一制动执行器1将接管进行制动，而且第一制动执行器1和第二制动执行器2可以通过第三通信线路3交换车辆动态相关数据，以便安全地执行风险最小化的操作。如果是整车控制器10发生故障，第一制动执行器1和第二制动执行器2会进行自动制动。

在本实施例中，如图2和图3所示，所述第一制动执行器1连接有第一电源5a，所述第二制动执行器2连接有第二电源5b，所述整车控制器10可以与第一制动执行器1共用第一电源5a，也可以与第二制动执行器2共用第二电源5b，这样能够确保其中一个电源无法为其对应的制动执行器供能的情况下，另一个制动执行器因配备独立电源而不受影响，从而实现制动系统的电源冗余。

实施例二：如图4所示，将上述实施例1中的第一通信线路11和第二通信线路21使用总线31通信，例如CAN、以太网等，第一制动执行器1和第二制动执行器2可以通过第三通信线路3交换车辆动态相关数据，如果第一制动执行器1出现故障，第二制动执行器2将接管进行制动；如果第二制动执行器2出现故障，第一制动执行器1将接管进行制动，如果总线31中断，第一制动执行器1和第二制动执行器2会进行自动制动。