阅读说明：本技术 一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装 (Integrated tool meeting testing and parking requirements of high-precision navigation sensor ) 是由 陆希 彭玉明 方宝东 王伟 王骢 刘辉 刘畅 于 2020-03-31 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装,包括底座、气浮隔振平台、机械臂、头部限位装置、尾部限位装置；气浮隔振平台位于工装底座之上,二者通过机械臂连接,通过控制机械臂使气浮隔振平台具备俯仰、偏航两自由度转动；高精度导航敏感器安装在所述的气浮隔振平台上,并通过头部限位装置和尾部限位装置对高精度导航敏感器的转动和转向进行锁定。(The invention relates to an integrated tool meeting the testing and parking requirements of a high-precision navigation sensor, which comprises a base, an air floatation vibration isolation platform, a mechanical arm, a head limiting device and a tail limiting device, wherein the air floatation vibration isolation platform is arranged on the base; the air floatation vibration isolation platform is positioned on the tool base and is connected with the tool base through a mechanical arm, and the air floatation vibration isolation platform can rotate in two degrees of freedom of pitching and yawing by controlling the mechanical arm; the high-precision navigation sensor is arranged on the air-floatation vibration isolation platform, and the rotation and the steering of the high-precision navigation sensor are locked through the head limiting device and the tail limiting device.)

一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装

技术领域

本发明涉及深空探测飞行器技术领域，具体是一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装装置。

背景技术

撞击探测需要撞击器以高速侵入天体选定区域，对天体内部结构成分等性质进行反演，因此在撞击器飞行过程中，导航敏感器的高精度实时导航对撞击器能撞击目标天体指定区域至关重要。

在地面试验时，由于地面设备平台等受外界因素干扰，引入噪音信号使导航敏感器精度达不到使用精度，

发明内容

本发明解决的技术问题是：针对深空高速撞击探测任务中导航敏感器测量精度高的特点，基于气浮隔振光学平台的思想，提供了一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装装置。

本发明解决技术的方案是：一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装，包括底座、气浮隔振平台、机械臂、头部限位装置、尾部限位装置；气浮隔振平台位于工装底座之上，二者通过机械臂连接，通过控制机械臂使气浮隔振平台具备俯仰、偏航两自由度转动；高精度导航敏感器通过头部限位装置和尾部限位装置安装于气浮隔振平台上，由头部限位装置和尾部限位装置对高精度导航敏感器的转动和转向进行锁定。

优选的，还包括控制系统，通过控制系统发送指令控制步进电机，由步进电机驱动机械臂带动气浮隔振平台运动，进而调节导航敏感器的姿态变化。

优选的，还包括角度传感器，角度传感器用于监测气浮隔振平台的角度，该角度发送至控制系统，由控制系统根据角度进行判断，防止机械臂发生变动导致气浮隔振平台的角度发生变化，保持气浮隔振平台角度的准确性。

优选的，所述的控制系统将高精度导航敏感器位置测量信息与外部设备共享。

优选的，所述头部限位装置和尾部限位装置分别放置于气浮隔振平台之上，置于导航敏感器中轴线处。

优选的，所述的头部限位装置采用涡杆传动，内部增加橡胶圈，可实现自由转向和锁定功能。

优选的，所述的尾部限位装置即为导航敏感器底螺，能够实现自由转动，直接与导航敏感器尾部通过螺纹连接。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

本发明提供了一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装装置，可满足停放承载力大于30kg，气浮隔振平台可消除外部干扰，具备俯仰、偏航和滚转三自由度转动调节，小范围三轴平动，水平校准功能和转向锁定功能。

本发明气浮隔振平台位于工装底座之上，可以消除地面设备外部干扰噪声对导航敏感器的影响。

本发明头部限位装置采用涡杆传动，可调节与高精度导航敏感器距离，实现锁定功能，限位装置内部增加橡胶圈，采用非固定接触，可实现自由转向。

附图说明

图1为本发明整体结构图；

图2为本发明三视图；

1—底座、2—气浮隔振平台、3—头部限位装置、4—尾部限位装置、5—角度传感器、6—步进电机、7—机械臂

具体实施方式

下面结合具体实施例及附图1、2对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明针对深空高速撞击探测任务中导航敏感器测量精度高的特点，基于气浮隔振光学平台的思想，提供了一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装装置。

本发明由底座1、气浮隔振平台2、机械臂7、头部限位装置3、尾部限位装置4、角度传感器5和步进电机6和控制系统等组成。

本发明气浮隔振平台位于工装底座之上，可以消除地面设备外部干扰噪声对导航敏感器的影响。本发明机械臂连接工装底座与气浮隔振平台，使平台具备俯仰、偏航两自由度转动和小范围三轴平动功能。

本发明头部限位装置采用涡杆传动，内部增加橡胶圈，可实现自由转向和锁定功能。本发明尾部限位装置即为导航敏感器底螺，可实现自由转动，直接与导航敏感器尾部通过螺纹连接。

本发明头部限位装置和尾部限位装置置于导航敏感器中轴线处，可使高精度导航敏感器具备绕本体转动和转向锁定功能。

本发明角度传感器可以实现监测气浮隔振平台的角度，防止机械臂发生变动导致气浮隔振平台的角度发生变化，保持气浮隔振平台角度的准确性。

本发明通过控制系统发送指令控制步进电机，由步进电机驱动机械臂带动气浮隔振平台运动，进而调节导航敏感器的姿态变化。

其使用方法包括如下步骤。

步骤一、将导航敏感器安装于气浮隔振平台固定支架上，并利用头部限位装置和尾部限位装置固定。

步骤二、通过控制系统驱动机械臂带动气浮隔振平台运动，进而调节导航敏感器姿态变化。

本实施例提供了一种满足高精度导航敏感器测试和停放要求的一体化工装装置，可满足停放承载力大于30kg，气浮隔振平台可消除外部干扰，具备俯仰、偏航和滚转三自由度转动调节，小范围三轴平动，水平校准功能和转向锁定功能。

本发明未详细说明部分属于本领域技术人员的公知常识。