阅读说明：本技术 无人驾驶机动车辆的操作方法 (Method for operating an unmanned motor vehicle ) 是由 安尼特·沙文斯基 于 2020-02-02 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于无人驾驶机动车辆(2)的操作方法,该方法具有以下步骤：(S100)读取表示机动车辆(2)的计划驾驶操纵的行驶方向信息(FRI),(S200)通过至少行驶方向信息(FRI)的评估,检测计划驾驶操纵的路径区域(10)中的至少一个道路使用者(8),(S300)当在路径区域(10)中检测到道路使用者(8)时,通过至少行驶方向信息(FRI)的评估来确定用于机动车辆(2)的至少一个灯(4a、4b)操作的灯操作数据集(LAD),以及(S400)根据灯操作数据集(LAD)来操作灯(4a、4b)。(The invention relates to an operating method for an unmanned motor vehicle (2), comprising the following steps: (S100) reading travel direction information (FRI) representing a planned driving maneuver of the motor vehicle (2), (S200) detecting at least one road user (8) in a route region (10) of the planned driving maneuver by an evaluation of at least the travel direction information (FRI), (S300) determining a lamp operation data set (LAD) for operation of at least one lamp (4a, 4b) of the motor vehicle (2) by the evaluation of at least the travel direction information (FRI) when a road user (8) is detected in the route region (10), and (S400) operating the lamp (4a, 4b) in accordance with the lamp operation data set (LAD).)

无人驾驶机动车辆的操作方法

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶机动车辆的操作方法。

背景技术

无人驾驶机动车辆(有时也称为自主陆地车辆)是可以在不受人类驾驶员(高度自动驾驶或自主驾驶)影响的情况下驾驶、转向和停车的机动车辆。在不需要驾驶员手动控制的情况下，还会使用术语“机器人车辆”。驾驶员座椅可以保持空置；可能没有方向盘、制动踏板或油门踏板。

借助各种传感器，无人驾驶机动车辆可以获取其环境并且根据所获取的信息确定该无人驾驶机动车辆的位置以及其他道路使用者的位置，通过无人驾驶机动车辆与导航软件进行通信来行驶至目的地，并且避免在此途中发生碰撞。

这样的无人驾驶机动车辆必须能够与其周围环境通信，特别是与其他道路使用者(例如行人)通信。例如，从WO 2018/021063 A1中已知一种用于无人驾驶机动车辆的照明系统，其中在检测到道路使用者时改变光照参数，从而以这种方式通知已经被无人驾驶机动车辆检测到的行人。

然而，关于无人驾驶机动车辆将会继续行驶的方向信息是无法获得的。

因此，需要指示可以向其他道路使用者(例如行人)告知无人驾驶机动车辆的计划驾驶操纵的方式。

发明内容

本发明的目的是通过一种用于无人驾驶机动车辆的操作方法来实现，该方法具有以下步骤：

读取表示机动车辆的计划驾驶操纵的行驶方向信息，

通过至少行驶方向信息的评估，检测计划驾驶操纵的路径区域中的至少一个道路使用者，

当在路径区域中检测到道路使用者时，至少通过评估行驶方向信息来确定用于机动车辆的至少一个灯的操作的灯操作数据集，以及

根据灯操作数据集操作上述灯。

灯可以包含多个可单独操作的光源(例如LED)，其可以使用灯操作数据集单独地操作和/或成组地操作和/或全部地一次地操作。在确定灯操作数据集的框架内，已获取的行驶方向信息根据预定代码进行编码。因此，通过根据灯操作数据集的灯的操作来再现与机动车辆的计划驾驶操纵有关的编码的行驶方向信息。因此，向其他道路使用者(例如行人)通知无人驾驶机动车辆的计划驾驶操纵。因为检测到道路使用者在计划驾驶操纵的路径区域中的存在，并且只有这样才生成灯操作数据集，所以避免了对不涉及的道路使用者的反应。因此，可以根据需要向其他道路使用者(例如行人)通知无人驾驶机动车辆的计划驾驶操纵，为此目的不需要额外的照明装置(例如其他灯)。

根据实施例的一种形式，通过灯操作数据集来指定发光强度。因此，例如灯的光源可以单独地操作，从而可以输出不同发光强度的光。由此可以产生例如针对其他道路使用者(例如行人)的警告信号。

根据实施例的另一形式，通过灯操作数据集指定灯序列。例如单独可操作的灯的光源可以以预定的时间顺序单独地和/或成组地激活。此类时变灯序列可以特别容易地被其他道路使用者(例如行人)感知。

根据实施例的另一形式，通过灯操作数据集指定光照方向。例如单独可操作的灯的光源可以以预定的时间顺序单独地和/或成组地激活。各个光源在这里可以具有不同的方向，即它们沿不同的方向发射光。因此，例如在朝着所检测的道路使用者(例如行人)的方向发射光时，可以考虑所检测的道路使用者(例如行人)的位置。因此可以进一步改善可感知性。

根据实施例的另一形式，通过灯操作数据集指定光照颜色。例如单独可操作的灯的光源可以单独和/或成组设置在有色透镜的后面(沿光传播的方向)，而其他可操作光源则位于未着色的透镜的后面。可以通过激活有色透镜后面的可操作光源来更改光照颜色。因此，可以再次提高可感知性。

一种计算机程序、控制设备以及具有这种控制设备的机动车辆也属于本发明。

附图说明

现在将参考附图说明本发明。此处：

图1示出了机动车辆的前视图的示意图；

图2示出了具有另外的道路使用者的交通场景的示意图；

图3示出了具有另一道路使用者的另一交通场景的示意图；

图4示出了图1所示的机动车辆的灯的示意图；

图5示出了用于图1至图3所示的机动车辆的操作的过程流程的示意图。

具体实施方式

首先参考图1。

示出了在本示例性实施例中采用汽车形式的机动车辆2。在本示例性实施例中，机动车辆2还被设计为可以在没有人类驾驶员干预的情况下进行驾驶、转向和停车的无人驾驶机动车辆。机动车辆2包含用于为此目的获取环境的各种环境传感器，并且可以从所获得的信息中确定机动车辆2位置和其他道路使用者的位置，通过机动车辆2与导航软件进行通信来行驶至目的地，并且避免在此途中发生碰撞。

机动车辆2包含车辆照明系统。车辆照明系统是指机动车辆必需的照明设备以便在黄昏、黑暗或恶劣天气下使其可见。

车辆照明系统包含两个灯4a、4b，在本示例性实施例中，它们提供远光、近光、侧光和日间行车光。车辆照明系统还可以另外包含停车灯和/或转弯灯和/或雾灯。在图1所示的图示中，灯4a、4b提供了具有降低的发光强度的日间行车灯。

灯4a、4b分别包含多个单独可操作的光源12(见图4)，如将在后面更详细解释的那样，它们可以被单独地和/或成组地和/或完全地被操作。在当前情况下，光源12是LED(发光二极管，Light Emitting Diode)。换句话说，在本示例性实施例中，灯4a、4b分别设计为由控制设备6操作的电控LED前照灯(也称为矩阵LED前照灯)。控制设备6可以包含为此目的的硬件和/或软件部件以及下面描述的任务和/或功能的硬件和/或软件部件。

现在也参考图2。

示出了一种交通场景，在该交通场景中，道路使用者8(在本示例性实施例中为行人)穿过机动车辆2的计划驾驶操纵的路径区域10。

控制设备6被设计成读取代表机动车辆2的计划驾驶操纵的行驶方向信息FRI(见图5)并且确定路径区域10。控制设备6还被设计成评估周围环境传感器的传感器数据，以便确定道路使用者8是否位于路径区域10中。

如果在路径区域10中检测到道路使用者8，则控制设备6通过至少行驶方向信息FRI的评估确定用于机动车辆2的一个或两个灯4a、4b的操作的灯操作数据集LAD(见图5)。

在确定灯操作数据集LAD的框架内，这里已读入的行驶方向信息FRI根据预定代码进行编码。换句话说，灯操作数据集LAD包含表示机动车辆2将沿着路径区域10移动的计划驾驶操纵的信息。

然后，控制设备6根据灯操作数据集LAD来操作灯4a、4b。因此，根据灯操作数据集LAD，通过灯4a、4b的操作来再现与机动车辆2的计划驾驶操纵有关的编码的行驶方向信息FRI。

例如，可以通过改变灯4a、4b的发光强度来再现编码的行驶方向信息FRI。灯4a、4b的例如可单独操作的光源12因此可以输出不同发光强度的光。如图2所示，例如可以提供，当在道路区域10中检测到道路使用者8时，所有的光源12以最大的发光强度一起操作，以便以此方式通知道路使用者8他位于危险区域。另一方面，如果在路径区域10中没有道路使用者8，则以降低的发光强度(例如作为日间行车灯)来操作光源12。

此外或另外地，例如可以通过改变灯4a、4b的灯序列来再现编码的行驶方向信息FRI。为此，灯4a、4b的光源12被单独地和/或以预定的时间顺序成组地被激活。以这种方式，例如可以根据行驶方向信息FRI来再现与计划驾驶操纵有关的方向信息。从右到左运行的灯序列可以例如代表向左转。灯序列例如也可以代表机动车辆2处于静止。

此外或另外地，例如可以通过改变灯4a、4b的灯方向来再现编码的行驶方向信息FRI。为此目的，灯4a、4b的光源12被单独地和/或以预定的时间顺序成组地被激活。各个光源12在这里具有不同的方向，即它们沿不同的方向发射光。因此，可以考虑所检测的道路使用者8的位置，通过在所检测的道路使用者8的方向上发射光。然而，例如也可以根据行驶方向信息FRI以这种方式再现与计划驾驶操纵有关的方向信息。

现在也参考图3。

此外或另外地，例如可以通过改变灯4a、4b的灯颜色来再现编码的行驶方向信息FRI。

现在还参考图4，以便解释灯4a、4b的结构。

示出了灯4a、4b。它们包含多个光源12，在本示例性实施例中，这些光源是LED。

具有发散光和扩大从各个光源12发射光束的效果的反射器14被分配给光源12。

由光学透明但有色的材料组成的透镜16设置在反射器14的后面(沿光传播的方向)。在本示例性实施例中，该材料具有绿松石色，从而通过透镜16出射的光具有绿松石色。通过激活有色透镜16后面的光源12来改变光的颜色。

现在另外参考图5来说明用于机动车辆2的操作的处理流程。

在第一步骤S100中，控制设备6读取代表机动车辆2的计划驾驶操纵的行驶方向信息FRI。基于行驶方向信息FRI确定路径区域10。

在另一步骤S200中，通过评估机动车辆2的周围环境传感器的传感器数据，确定道路使用者8是否位于机动车辆2将根据计划行驶操纵通过的路径区域10中。如果道路使用者8位于路径区域10中，则将逻辑1的值分配给逻辑变量V。否则将逻辑0的值分配给逻辑变量V。

控制设备6读取逻辑变量V，并且在进一步的步骤S300中，如果在路径区域10中检测到道路使用者8，则确定用于操作机动车辆2的灯4a、4b的灯操作数据集LAD，即逻辑变量V为逻辑1的值。在此，控制设备6评估行驶方向信息FRI以及必要时评估道路使用者8的检测位置，以确定灯操作数据集LAD，灯操作数据集LAD可以规定灯4a、4b或其光源12的发光强度和/或灯序列和/或光照方向和/或光照颜色。

在另一步骤S400中，然后由控制设备6根据灯操作数据集LAD来操作灯4a、4b或其光源12。

与本示例性实施例不同，步骤的顺序也可以不同。此外，还可以同时(即，同时地)执行多个步骤。

因此，可以根据需要向其他道路使用者8(例如，行人)通知机动车辆2的计划驾驶操纵，而为此不需要额外的照明设备(例如另外的灯)。

附图标记列表

2机动车辆

4a灯

4b灯

6控制设备

8道路使用者

10路径区域

12光源

14反射器

16透镜

FRI行驶方向信息

LAD灯泡操作数据集

V逻辑变量