阅读说明：本技术 一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法 (Zero waste yarn end-starting control method of full-automatic computerized flat knitting machine ) 是由 刘超 郝尧尧 于 2020-03-24 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法,包括：A10)、确认电脑横机处于复位归零状态；A20)、通过起底升降电机将起底升降板上升至针板上方,将编织衣物的第一行纱线分别限位贯穿在起底升降板的针齿间隔处；A30)、通过钢丝电机将钢丝限位贯穿各起底针的针孔内,通过钢丝对第一行纱线提供牵引力；A40)、机头根据编织花型需求对第一行纱线进行编织,在编织过程中,通过起底升降电机降低调节起底升降板的位置直至下降至前罗拉和后罗拉之间的间隔处下方；A50)、通过罗拉开合电机确保前罗拉和后罗拉进入的闭合状态,向编织衣物提供牵拉作用,完成零废纱起底控制；本发明实现对编织衣物的零废纱起底控制,控制过程简单、便捷且稳定可靠。(The invention discloses a zero waste yarn bottom lifting control method of a full-automatic computerized flat knitting machine, which comprises the following steps: A10) confirming that the computerized flat knitting machine is in a reset zero state; A20) the bottom lifting plate is lifted to the upper part of the needle plate through the bottom lifting motor, and the first line of yarns for weaving the clothes are respectively limited and penetrate through the needle tooth interval of the bottom lifting plate; A30) limiting a steel wire to penetrate through needle holes of the bottom lifting needles through a steel wire motor, and providing traction force for the first row of yarns through the steel wire; A40) the machine head weaves the first line of yarns according to the weaving pattern requirement, and in the weaving process, the position of the bottom lifting plate is lowered and adjusted by the bottom lifting motor until the position is lowered to be below the interval between the front roller and the rear roller; A50) the roller opening and closing motor ensures the closed state of the front roller and the rear roller, provides a traction effect for the woven clothes, and completes zero waste yarn bottoming control; the invention realizes the zero waste yarn bottoming control of the woven clothes, and has simple, convenient, stable and reliable control process.)

一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法

技术领域

本发明涉及一种全自动电脑横机的控制技术，具体涉及了一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法。

背景技术

全自动电脑横机的工作原理是通过控制软件设计花型文件达到自动编织衣物的机械设备，罗拉是全自动电脑横机在编织织物过程中对衣片进行牵拉以达到编织效果、实现编织功能的核心结构。编织起底是指由于电脑横机的织物针板和罗拉之间有一段距离，为了让编织衣物实现预期的花型，则需要确保编织衣物从起始编织时就得到罗拉牵拉作用。

为了解决该问题，现有技术通常在针板起始编织位置到罗拉向编织衣物提供牵拉作用之间用废纱来做编织填充，由于该距离端的牵拉力不可控，因此采用废纱填充编织不会影响编织衣物的编织花型效果。然而该废纱填充的编织起底模式会导致每一片编织织物的底下都有一段废纱起底织物，需要后期人工一片片拆除废纱，耗费较大的拆纱工作量，这已成为纺织行业不容忽视的成本支出。

为了对以上问题进行改善，已有一些起底升降技术，其工作思路是通过升降板和钩针组合，钩针拉住废纱，给与编织所需的牵引力，但因钩针对纱线有很大的损伤，钩针无法直接通过钩拉得到目标编织花型的成品织物，同样需要在钩针和成品织物直接增加几行废纱，现有的起底改善技术只是减少了废纱使用，但实施还是要用废纱，也需要人工拆片，无法实现零废纱起底。为了实现零废纱起底，公开号为CN110552111A的发明专利公开了一种针织物无废纱起底方法，使用具备前针床和后针床相对的且装备有自动穿线板的针织横机，先采用正式织片的主纱起底编织一行，再编织圆筒一行或两行，两行即前后针床各一行，然后用自动穿线板开始起底牵拉织片，形成无废纱的针织物的起底方法。该方法虽然实现无废纱起底，但是需要限定具备前针床和后针床的针织横机，适用范围受限，同时控制系统需要对前后针床进行起底控制，控制难度也较大。

为此，本申请人基于在电脑横机的多年研发经验和理论水平决定提出可在全自动电脑横机中进行广泛实施应用的零废纱起底控制方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法，实现对编织衣物的零废纱起底控制，控制过程简单、便捷且稳定可靠。

本发明采用的技术方案如下：

本发明首先提出了一种全自动电脑横机的零废纱起底控制结构，所述全自动电脑横机包括针板，所述针板下方安装有呈前后平行分布的前罗拉和后罗拉，所述前罗拉和后罗拉通过相对旋转用于向编织衣物提供牵拉作用，所述前罗拉和后罗拉在罗拉开合电机的驱动作用下可实现间隔开启和闭合状态的切换，所述零废纱起底控制结构包括采用起底升降电机驱动且安装在全自动电脑横机两侧安装架之间的起底升降板以及用于选择性送丝和收丝的钢丝电机，所述起底升降板上设有成排状间隔设置的若干起底针，每相邻起底针之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔，同时各所述起底针的上端部设有用于限位贯穿钢丝的针孔，所述钢丝在所述针孔内的贯穿方向与所述纱线在所述针齿间隔内的贯穿方向呈垂直状。

优选地，所述起底针包括位于下端部的起底针插接部和位于上端部的针孔，所述起底针插接部和所述针孔之间一体连接针齿，其中，

所述起底升降板的上端部设有成排状间隔设置的若干插槽，在各插槽内固定插装各所述起底针插接部；每相邻针齿之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔。

优选地，所述钢丝的外径范围为0.5-0.8mm，所述针孔的孔径范围在 1-1.5mm。

优选地，所述罗拉开合电机、起底升降电机以及钢丝电机分别设有用于驱动控制的罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片，所述罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片的驱动信号均通过全自动电脑横机的MCU控制主芯片输出；进一步优选地，所述驱动信号包括电机转速信号和电机转向信号。

优选地，所述MCU控制主芯片采用STM32F103VC芯片，所述罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片均采用DRV8711DCP驱动芯片。

优选地，所述MCU控制主芯片与所述罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片均采用总线方式进行通信连接。

优选地，所述安装架上安装有用于绕设钢丝的钢丝卷盘，同时所述钢丝卷盘位于所述钢丝电机一侧。

在以上零废纱起底控制结构的基础上，本发明提出了一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法，所述零废纱起底控制方法采用全自动电脑横机的 MCU控制主芯片进行控制，其控制过程包括：

A10)、确认全自动电脑横机处于复位归零状态，所述复位归零状态是指：所述前罗拉和后罗拉处于间隔开启状态，所述钢丝处于收卷状态，所述起底升降板位于所述前罗拉和后罗拉的下方作为初始归零位置；

A20)、通过所述起底升降电机将起底升降板上升至针板上方，将编织衣物的第一行纱线分别限位贯穿在所述起底升降板的针齿间隔处；

A30)、通过所述钢丝电机将钢丝限位贯穿各所述起底针的针孔内，通过钢丝对所述第一行纱线提供牵引力；

A40)、机头根据编织花型需求对所述第一行纱线进行编织，在编织过程中，通过起底升降电机降低调节所述起底升降板的位置直至下降至所述前罗拉和后罗拉之间的间隔处下方；

A50)、通过所述罗拉开合电机确保所述前罗拉和后罗拉进入的闭合状态，通过所述前罗拉和后罗拉向所述编织衣物提供牵拉作用，完成零废纱起底控制，进入正常编织控制操作。

优选地，在所述步骤A50)后，还包括步骤A60)：

通过所述钢丝电机将钢丝全部抽离各所述起底针的针孔后，并对所述钢丝进行收卷，同时通过所述起底升降电机将所述起底升降板下降至所述初始归零位置。

优选地，所述钢丝电机的输出力矩为0.4-0.6NM，所述起底升降电机为 2.2-2.5NM。

优选地，所述DRV8711DCP驱动芯片根据接收到的对应驱动信号计算输出相电流脉冲信号。

优选地，所述DRV8711DCP驱动芯片与其对应的电机之间分别设有H桥驱动电路，所述H桥驱动电路的输入信号分别为所述DRV8711DCP驱动芯片引脚输出的相电流脉冲信号，其输出信号为与其对应的电机相电流，用于驱动与其对应的电机驱动运行。

本发明还具体优选地提出了一种用于零废纱起底的起底升降电机驱动电路，所述起底升降驱动芯片与所述起底升降电机之间设有第一H桥驱动电路，所述第一H桥驱动电路的输入信号为所述起底升降驱动芯片输出的相电流脉冲信号，其输出信号为所述起底升降电机的相电流，用于所述起底升降电机驱动运行；所述钢丝驱动芯片与所述钢丝电机之间设有第二H桥驱动电路，所述第二H桥驱动电路的输入信号为所述钢丝驱动芯片输出的相电流脉冲信号，其输出信号为所述钢丝电机的相电流，用于所述钢丝电机驱动运行；

所述第一H桥驱动电路和所述第二H桥驱动电路均包括A相电流H桥驱动电路和B相电流H桥驱动电路，所述A相电流H桥驱动电路包括第一MOS开关管、第二MOS开关管、第三MOS开关管和第四MOS开关管，所述第一MOS开关管的源极连接所述第二MOS开关管的漏极，且第一MOS开关管的源极与第二MOS开关管的漏极之间的连接点接入A相电流正脉冲信号，并输出与其对应的电机A相正电流；所述第三MOS开关管的源极连接所述第四MOS开关管的漏极，且第三MOS开关管的源极与第四MOS开关管的漏极之间的连接点接入 A相电流负脉冲信号，并输出与其对应的电机A相负电流；

所述B相电流H桥驱动电路包括第五MOS开关管、第六MOS开关管、第七 MOS开关管和第八MOS开关管，所述第五MOS开关管的源极连接所述第六 MOS开关管的漏极，且第五MOS开关管的源极与第六MOS开关管的漏极之间的连接点接入B相电流正脉冲信号，并输出与其对应的电机B相正电流；所述第七MOS开关管的源极连接所述第八MOS开关管的漏极，且第七MOS开关管的源极与第八MOS开关管的漏极之间的连接点接入B相电流负脉冲信号，并输出与其对应的电机B相负电流。

优选地，各MOS开关管的栅极均接入与其对应驱动芯片引脚输出的PWM 驱动信号，第一MOS开关管、第三MOS开关管、第五MOS开关管和第七 MOS开关管的漏极分别接入48V驱动电源，第二MOS开关管、第四MOS 开关管、第六MOS开关管和第八MOS开关管的源极分别通过电流采样电阻接地。

优选地，各MOS开关管的栅极串接有限流电阻，且各MOS开关管的栅极与其源极之间连接有用于保护的下拉电阻。

优选地，所述电机A相负电流和所述电机B相负电流分别接入与其对应电机的接口插座。

具体优选地，所述罗拉驱动芯片与所述罗拉开合电机之间设有第三H桥驱动电路，第三H桥驱动电路的结构与第一H桥驱动电路的结构相同。

本发明通过在全自动电脑横机上安装设置零废纱起底控制结构，主要包括：用于起底升降板进行升降运动的起底升降电机、起底升降板、用于钢丝进行选择性送丝和收丝的钢丝电机，同时在起底升降板上设置成排状间隔设置的若干起底针，每相邻起底针之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔，同时各起底针的上端部设有用于限位贯穿钢丝的针孔，在本发明实际工作时，在起底升降电机的升降驱动作用下，起底升降板上升至全自动电脑横机的针板上方，将第一行纱线分别限位贯穿在起底升降板的针齿间隔处，然后通过钢丝电机驱动钢丝进行送丝直至穿过排状起底针的针孔内，在该状态下使得纱线处于被钢丝进行牵拉作用，进而可以实现在编织衣物未到达罗拉位置无法收到罗拉牵拉作用时，本发明提供的零废纱起底控制结构可以在起底时完全替代罗拉向编织衣物提供灵活可靠的牵拉作用，不需要任何废纱进行填充起底，通过简单可靠的控制结构实现了真正的零废纱起底技术效果，避免后续需要人工拆除废纱的工作量，而且对其应用的全自动电脑横机结构不受到是否具有前、后针床的制约，结构简单可靠，实施成本低；

本发明还进一步提出了优选地零废纱起底控制方法，为了实现精确可靠的零废纱起底效果，在每次进行编织衣物起底时，首先确认前罗拉和后罗拉处于间隔开启状态，钢丝处于收卷状态，起底升降板位于前罗拉和后罗拉的下方作为初始归零位置，从而确保后续控制操作得以顺利实施，通过MCU控制主芯片与罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片的分别驱动连接，实现罗拉在间隔开启和闭合状态、钢丝选择性送丝和收丝以及起底升降板进行升降运动之间的联动作用，最终实现对编织衣物的零废纱起底控制，控制过程简单、便捷且稳定可靠；

本发明还进一步优选地提出了优选用于零废纱起底的起底升降电机驱动电路，起底升降电机和钢丝电机均采用分别设有A相电流H桥驱动电路和B 相电流的H桥驱动电路作为其对应的主驱动结构器件，分别可以实现对起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片引脚输出的相电流脉冲信号进行良好的斩波驱动调节，分别实现对起底升降电机和钢丝电机的可靠驱动，而且其结构简单可靠，器件成本低。

附图说明

附图1是本发明

具体实施方式

下零废纱起底控制结构安装连接示意图(钢丝15处于贯穿各针孔16a内的状态)；

附图2是图1中起底针16的局部结构放大图；

附图3是本发明具体实施方式下零废纱起底控制方法的操作步骤框图；

附图4是本发明具体实施方式下DRV8711DCP驱动芯片的电连接结构示意图；

附图5是本发明具体实施方式下DRV8711DCP驱动芯片与其对应H桥驱动电路的电路连接示意图。

具体实施方式

本发明实施例公开了一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法，全自动电脑横机包括针板，针板下方安装有呈前后平行分布的前罗拉和后罗拉，前罗拉和后罗拉通过相对旋转用于向编织衣物提供牵拉作用，前罗拉和后罗拉在罗拉开合电机的驱动作用下可实现间隔开启和闭合状态的切换，其特征在于，全自动电脑横机分别设有采用起底升降电机驱动且安装在全自动电脑横机两侧安装架之间的起底升降板以及用于选择性送丝和收丝的钢丝电机，起底升降板上设有成排状间隔设置的若干起底针，每相邻起底针之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔，同时各起底针的上端部设有用于限位贯穿钢丝的针孔，钢丝在针孔内的贯穿方向与纱线在针齿间隔内的贯穿方向呈垂直状；其中，零废纱起底控制方法采用全自动电脑横机的MCU控制主芯片进行控制，其控制过程包括：

A10)、确认全自动电脑横机处于复位归零状态，复位归零状态是指：前罗拉和后罗拉处于间隔开启状态，钢丝处于收卷状态，起底升降板位于前罗拉和后罗拉的下方作为初始归零位置；

A20)、通过起底升降电机将起底升降板上升至针板上方，将编织衣物的第一行纱线分别限位贯穿在起底升降板的针齿间隔处；

A30)、通过钢丝电机将钢丝限位贯穿各起底针的针孔内，通过钢丝对第一行纱线提供牵引力；

A40)、机头根据编织花型需求对第一行纱线进行编织，在编织过程中，通过起底升降电机降低调节起底升降板的位置直至下降至前罗拉和后罗拉之间的间隔处下方；

A50)、通过罗拉开合电机确保前罗拉和后罗拉进入的闭合状态，通过前罗拉和后罗拉向编织衣物提供牵拉作用，完成零废纱起底控制，进入正常编织控制操作。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

请参见图1所示，一种全自动电脑横机的零废纱起底控制结构，全自动电脑横机包括针板(图未示出)，针板下方安装有呈前后平行分布的前罗拉11和后罗拉12，前罗拉11和后罗拉12通过相对旋转用于向编织衣物提供牵拉作用，前罗拉11和后罗拉12在罗拉开合电机(图未示出，具体安装在全自动电脑横机的安装架10上)的驱动作用下可实现间隔开启和闭合状态的切换，具体地，罗拉开合电机通过传动结构驱动前罗拉11和后罗拉12实现间隔开启和闭合状态的切换，由于该具有开合效果的罗拉结构技术方案属于本全自动电脑横机领域的公知常识，本实施例对其没有特别限定之处，因此，本实施例不再具体展开说明；

在本实施方式中，零废纱起底控制结构包括采用起底升降电机(图未示出) 驱动且安装在全自动电脑横机两侧安装架10之间的起底升降板13以及用于选择性送丝和收丝的钢丝电机14，安装架10上安装有用于绕设钢丝15的钢丝卷盘15a，同时钢丝卷盘15a位于钢丝电机14一侧；起底升降板13上设有成排状间隔设置的若干起底针16，每相邻起底针16之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔16d，同时各起底针16的上端部设有用于限位贯穿钢丝15的针孔16a，钢丝15在针孔16a内的贯穿方向与纱线在针齿间隔17内的贯穿方向呈垂直状，进而确保钢丝15对位于各针齿间隔16d内的纱线提供可靠稳定的牵拉作用；

优选地，请进一步参见图2所示，在本实施方式中，起底针16包括位于下端部的起底针插接部16c和位于上端部的针孔16a，起底针插接部16c和针孔16a之间一体连接针齿16b，其中，起底升降板13的上端部设有成排状间隔设置的若干插槽13a，在各插槽13a内固定插装各起底针插接部16c；每相邻针齿16b之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔16d；具体优选地，钢丝 15的外径范围为0.5-0.8mm，针孔16a的孔径范围在1-1.5mm，实际钢丝15的外径以及针孔16a的孔径可以根据实际需要进行常规选择，本实施例不做特别限定；

优选地，请进一步参见图4和图5所示，在本实施方式中，罗拉开合电机、起底升降电机以及钢丝电机14分别设有用于驱动控制的罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片，罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片的驱动信号均通过全自动电脑横机的MCU控制主芯片输出；进一步优选地，请进一步参见图5所示，驱动信号包括电机转速信号STEP1和电机转向信号DIR1；为了便于快速通信，MCU控制主芯片与罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片均采用总线方式进行通信连接；具体优选地，MCU控制主芯片采用STM32F103VC芯片20，罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片均采用DRV8711DCP驱动芯片30，在工作运行时，DRV8711DCP驱动芯片30根据接收到的对应驱动信号计算输出相电流脉冲信号；

本实施例通过在全自动电脑横机上安装设置零废纱起底控制结构，主要包括：用于起底升降板13进行升降运动的起底升降电机、起底升降板13、用于钢丝进行选择性送丝和收丝的钢丝电机14，同时在起底升降板13上设置成排状间隔设置的若干起底针16，每相邻起底针16之间形成用于限位贯穿纱线的针齿间隔16d，同时各起底针16的上端部设有用于限位贯穿钢丝15的针孔 16a，在本实施例实际工作时，在起底升降电机的升降驱动作用下，起底升降板13上升至全自动电脑横机的针板上方，将第一行纱线分别限位贯穿在起底升降板13的针齿间隔16d处，然后通过钢丝电机14驱动钢丝进行送丝直至穿过排状起底针16的针孔16a内，在该状态下使得纱线处于被钢丝15进行牵拉作用，进而可以实现在编织衣物未到达罗拉位置无法收到罗拉牵拉作用时，本实施例提供的零废纱起底控制结构可以在起底时完全替代罗拉向编织衣物提供灵活可靠的牵拉作用，不需要任何废纱进行填充起底，通过简单可靠的控制结构实现了真正的零废纱起底技术效果，避免后续需要人工拆除废纱的工作量，而且对其应用的全自动电脑横机结构不受到是否具有前、后针床的制约，结构简单可靠，实施成本低。

在以上零废纱起底控制结构的基础上，本实施例还具体优选地提出了一种用于零废纱起底的起底升降电机驱动电路，起底升降驱动芯片与起底升降电机之间设有第一H桥驱动电路，第一H桥驱动电路的输入信号为起底升降驱动芯片输出的相电流脉冲信号，其输出信号为起底升降电机的相电流，用于起底升降电机驱动运行；钢丝驱动芯片与钢丝电机之间设有第二H桥驱动电路，第二H桥驱动电路的输入信号为钢丝驱动芯片输出的相电流脉冲信号，其输出信号为钢丝电机的相电流，用于钢丝电机驱动运行；

第一H桥驱动电路和第二H桥驱动电路均包括A相电流H桥驱动电路和B 相电流H桥驱动电路，A相电流H桥驱动电路包括第一MOS开关管Q1、第二 MOS开关管Q2、第三MOS开关管Q3和第四MOS开关管Q4，第一MOS开关管 Q1的源极连接第二MOS开关管Q2的漏极，且第一MOS开关管Q1的源极与第二MOS开关管Q2的漏极之间的连接点接入A相电流正脉冲信号AOUT1+(由其对应的驱动芯片AOUT1引脚输出)，并输出与其对应的电机A相正电流 AOUT1+；第三MOS开关管Q3的源极连接第四MOS开关管Q4的漏极，且第三 MOS开关管Q3的源极与第四MOS开关管Q4的漏极之间的连接点接入A相电流负脉冲信号AOUT1-(由其对应的驱动芯片AOUT2引脚输出)，并输出与其对应的电机A相负电流AOUT1-；

B相电流H桥驱动电路包括第五MOS开关管Q5、第六MOS开关管Q6、第七MOS开关管Q7和第八MOS开关管Q8，第五MOS开关管Q5的源极连接第六 MOS开关管Q6的漏极，且第五MOS开关管Q5的源极与第六MOS开关管Q6的漏极之间的连接点接入B相电流正脉冲信号BOUT1+(由其对应的驱动芯片 BOUT1引脚输出)，并输出与其对应的电机B相正电流；第七MOS开关管Q7的源极连接第八MOS开关管Q8的漏极，且第七MOS开关管Q7的源极与第八 MOS开关管Q8的漏极之间的连接点接入B相电流负脉冲信号BOUT1-(由其对应的驱动芯片BOUT2引脚输出)，并输出与其对应的电机B相负电流BOUT1-；具体优选地，本实施例的各MOS开关管Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6,Q7,Q8的型号均为 BSC100N06LS3G；

电机A相负电流和电机B相负电流分别接入与其对应电机的接口插座；

优选地，在本实施方式中，各MOS开关管Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6,Q7,Q8的栅极均接入与其对应驱动芯片引脚输出的PWM驱动信号，第一MOS开关管 Q1、第三MOS开关管Q3、第五MOS开关管Q5和第七MOS开关管Q7的漏极分别接入48V驱动电源，第二MOS开关管Q2、第四MOS开关管Q4、第六MOS开关管Q6和第八MOS开关管Q8的源极分别通过电流采样电阻 R152(规格为50Mr/2W),R153(规格为50Mr/2W)接地；各MOS开关管 Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6,Q7,Q8的栅极串接有限流电阻，且各MOS开关管的栅极与其源极之间连接有用于保护的下拉电阻，请具体参见图5所示，限流电阻分别包括R147(10R)，R149(10R)，R148(10R)，R150(10R)，R157(10R)， R160(10R)，R158(10R)，R181(10R)，下拉电阻分别包括R170(499K)， R172(499K)，R171(499K)，R173(499K)，R174(499K)，R178(499K)， R175(499K)，R177(499K)；在其他实施方式，各电阻的具体阻值可以根据实际控制需要进行具体选择，本申请对其没有特别限定。

优选地，在本实施方式中，罗拉驱动芯片与罗拉开合电机之间设有第三H 桥驱动电路，第三H桥驱动电路的结构与第一H桥驱动电路、第二H桥驱动电路的结构相同；第三H桥驱动电路的输入信号分别为其对应的 DRV8711DCP驱动芯片(罗拉驱动芯片)引脚输出的相电流脉冲信号，其输出信号为与其对应的罗拉开合电机相电流，用于驱动与罗拉开合电机的驱动运行。

本实施例中的起底升降电机、钢丝电机以及罗拉开合电机均采用分别设有A相电流H桥驱动电路和B相电流的H桥驱动电路作为其对应的主驱动结构器件，分别可以实现对起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片引脚输出的相电流脉冲信号进行良好的斩波驱动调节，分别实现对起底升降电机和钢丝电机14的可靠驱动，而且其结构简单可靠，器件成本低。

在以上技术方案基础上，请参见图3所示，本实施例提出了一种全自动电脑横机的零废纱起底控制方法，零废纱起底控制方法采用全自动电脑横机的MCU控制主芯片进行控制，其控制过程包括：

A10)、确认全自动电脑横机处于复位归零状态，复位归零状态是指：前罗拉和后罗拉处于间隔开启状态，钢丝处于收卷状态，起底升降板位于前罗拉和后罗拉的下方作为初始归零位置；在实际实施时，如果发现全自动电脑横机没有处于复位归零状态，MCU控制主芯片根据需要选择性对罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片发送对应用于实现复位归零的驱动信号，确保全自动电脑横机处于复位归零状态；

A20)、通过起底升降电机将起底升降板上升至针板上方，将编织衣物的第一行纱线分别限位贯穿在起底升降板的针齿间隔处；

A30)、通过钢丝电机将钢丝限位贯穿各起底针的针孔内，通过钢丝对第一行纱线提供牵引力；

A40)、机头根据编织花型需求对第一行纱线进行编织，在编织过程中，通过起底升降电机降低调节起底升降板的位置直至下降至前罗拉和后罗拉之间的间隔处下方；

A50)、通过罗拉开合电机确保前罗拉和后罗拉进入的闭合状态，通过前罗拉和后罗拉向编织衣物提供牵拉作用，完成零废纱起底控制，进入正常编织控制操作(即为采用罗拉提供牵拉作用的公知编织工艺)。

优选地，在本实施方式中，在步骤A50)后，还包括步骤A60)：通过钢丝电机将钢丝全部抽离各起底针的针孔后，并对钢丝进行收卷，同时通过起底升降电机将起底升降板下降至初始归零位置，可以减少下一周期编织衣物可以进入快速零废纱起底编织，避免步骤A10)的运行时间；

进一步优选地，在本实施方式中，钢丝电机的输出力矩为0.4-0.6NM，起底升降电机为2.2-2.5NM。

为了实现精确可靠的零废纱起底效果，本实施例在每次进行编织衣物起底时，首先确认前罗拉11和后罗拉12处于间隔开启状态，钢丝15处于收卷状态，起底升降板13位于前罗拉11和后罗拉12的下方作为初始归零位置，从而确保后续控制操作得以顺利实施，通过MCU控制主芯片与罗拉驱动芯片、起底升降驱动芯片以及钢丝驱动芯片的分别驱动连接，实现罗拉在间隔开启和闭合状态、钢丝选择性送丝和收丝以及起底升降板进行升降运动之间的联动作用，最终实现对编织衣物的零废纱起底控制，控制过程简单、便捷且稳定可靠。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。