阅读说明：本技术 一种婴儿爬行模式训练设备 (Baby crawling mode training equipment ) 是由 艾坤 许明 瞿启睿 张凯 易细芹 于 2019-12-20 设计创作，主要内容包括：本发明属于一种爬行训练设备,具体是涉及到一种婴儿爬行模式训练设备,包括托盘、伸缩支架、主体、四肢传动臂和驱动电机,所述托盘包括上身托盘、下身托盘和旋转杆Ⅰ,上身托盘和下身托盘通过旋转杆Ⅰ连接,旋转杆Ⅰ底部与伸缩支架的一端连接,伸缩支架的另一端与主体固定连接,所述四肢传动臂设置在主体上并与驱动电机连接,所述主体位于四肢传动臂一侧还设置有导向装置,所述主体底部设置有脚轮,本发明设置两个托盘,适配婴儿爬行时身体的运动规律；通过设置四肢驱动装置和导向装置,驱动婴儿手臂和腿部以实现爬行训练,通过设置导向装置,使得四肢驱动臂能在一定活动范围内自主活动,适应婴儿手脚自由活动的范围。(The invention belongs to crawling training equipment, and particularly relates to infant crawling mode training equipment which comprises a tray, a telescopic support, a main body, four-limb transmission arms and a driving motor, wherein the tray comprises an upper body tray, a lower body tray and a rotary rod I, the upper body tray and the lower body tray are connected through the rotary rod I, the bottom of the rotary rod I is connected with one end of the telescopic support, the other end of the telescopic support is fixedly connected with the main body, the four-limb transmission arms are arranged on the main body and connected with the driving motor, a guide device is further arranged on one side of the main body, which is located on the four-limb transmission arms, and casters are arranged at the bottom of the main body; through setting up four limbs drive arrangement and guider, drive baby's arm and shank are in order to realize crawling the training, through setting up guider for four limbs actuating arm can be in certain home range independently activity, adapts to the scope of baby's hands and feet free movement.)

一种婴儿爬行模式训练设备

技术领域

本发明属于一种爬行训练设备，具体是涉及到一种婴儿爬行模式训练设备。

背景技术

爬行是婴幼儿运动功能生长发育里程碑式的标志。它是四肢交替的移动运动，与步行运动的发育密切相关，是人类向立位及步行过渡转换的重要阶段，是通往站立位必须要经历的运动发育历程。在对小儿脑性瘫痪的治疗过程中，特别重视爬行运动的训练。

典型的爬行运动是两手、两膝着地，两肩与骨盆拾起，保持躯干的空间水平位的四点支持状态下，至少有一个肢体离开支持面，四肢交替运动促使身体向前移动，即爬行运动的过程中一定是四个肢体交替的、反复的、全体的向前运动。

人类一般是采取后方交叉型，即假如最先伸出的是右上肢，则爬行运动中向前伸出肢体的顺序是右上肢→左下肢→左上肢→右下肢→右上肢，是一种向前方移动的相对侧交叉的运动形式。

新生儿在9～10个月时，在四点支持位上的躯干回旋和平衡反应开始发育，这时小儿可以将两膝靠近，出现了交替性的手膝四点位的爬行运动。脑性瘫痪儿童典型的表现是：在9～10个月龄时，躯干控制和爬行运动无法正常按照发育里程出现。

脑瘫患儿因其病情程度各异，爬行运动也呈多种模式，其中的多数由于两下肢不能进行充分的交替运动，取得四点支持位以后所呈现的爬行运动模式常常是两上肢向前，腰部屈曲，两下肢同时向前的兔跳样爬行，或者以腹爬形式，是用两上肢牵拉两下肢及躯干向前移动模式。

这种爬行障碍，如果不进行正确的引导和学习，会严重影响以后的智体发育，运动自我控制能力，严重者双手不会抓东西，双脚不会行走，有的甚至不会翻身、坐起，站立。

目前，四肢爬行训练一般为成人辅助，但是该方式费时费力的同时效率还低，同时也存在一些用于婴儿四肢训练的设备，但是均存在一定问题，在使用过程中不方便，效果差，舒适度差，使婴儿在训练时存在抵触心理，严重影响训练效果。

公开号为CN106621202B的专利《一种婴儿爬行训练机及其控制系统和控制方法》，公开了一种婴儿爬行训练机，但是该训练机结构庞大、复杂，使用时，通过绳索与婴儿的躯干连接，受力面小，使得婴儿在受绳索牵引时，会有一种勒紧力，且在进行训练时，婴儿的躯干均被拖动在地面摩擦，严重影响婴儿舒适度，时间久了甚至会对婴儿躯干的皮肤进行磨伤，训练机无法根据婴儿的体型大小进行调节。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种提供多种训练方式，训练效果好，使用舒适的婴儿爬行模式训练设备。

本发明的内容包括托盘、伸缩支架、主体、四肢传动臂和驱动电机，所述托盘包括上身托盘、下身托盘和旋转杆Ⅰ，上身托盘和下身托盘通过旋转杆Ⅰ连接，旋转杆Ⅰ底部与伸缩支架的一端连接，伸缩支架的另一端与主体固定连接，所述四肢传动臂设置在主体上并与驱动电机连接，所述主***于四肢传动臂一侧还设置有导向装置，所述主体底部设置有脚轮。

更进一步地，所述托盘还包括手臂托盘、胯部托盘、旋转杆Ⅱ和旋转杆Ⅲ，手臂托盘通过旋转杆Ⅱ与上身托盘连接，胯部托盘通过旋转杆Ⅲ与下身托盘连接，手臂托盘和胯部托盘下端设置有旋转驱动装置。

更进一步地，所述四肢传动臂包括驱动杆、传动杆和绑带，所述驱动杆、传动杆和绑带分别通过关节轴承连接，所述驱动杆与驱动电机的输出端连接。

更进一步地，所述导向装置包括导向支撑架和导向筒，所述导向支撑架一侧固定设置在主体上，另一侧与导向筒固定连接，所述传动杆穿过所述导向筒设置。

更进一步地，所述绑带包括塑胶部和布料部，所述塑胶部一侧设置有关节轴承的外球面，塑胶部两侧均设置有布料部，两侧布料部设置有相互对应的魔术贴。

更进一步地，所述手臂托盘和胯部托盘两侧设置有圆弧开口。

更进一步地，所述托盘整体的宽度方向设置有一定弧度。

更进一步地，所述脚轮包括两个隐藏式脚轮和两个可收缩侧轮，两个隐藏式脚轮设置于主体底部前后两侧，两个可收缩侧轮设置于主体两侧面。

更进一步地，所述主体底部设置有与隐藏式脚轮对应的脚轮容置腔，所述隐藏式脚轮上还设置有锁紧装置，所述可收缩侧轮通过调节螺栓与主体侧面连接。

更进一步地，所述旋转电机和驱动电机连接均连接有模式发动器和蓄电池。

本发明的有益效果是：设置两个托盘用于托附患儿的髋部和胸部，可以实现分别托住不同部位以训练另一部位的肌肉稳定性，也可以适用刚开始训练，身体条件较差的患儿适用，适配婴儿爬行时身体的运动规律；通过设置伸缩杆，可以适应不同大小体型的患儿及同一患儿不同阶段的训练；通过设置四肢驱动装置和导向装置，驱动婴儿手臂和腿部以实现爬行训练，通过设置导向装置，使得四肢驱动臂能在一定活动范围内自主活动，适应婴儿手脚自由活动的范围。

通过设置手臂托盘和胯部托盘，在婴儿进行爬行动作时将对应的手肘或者膝盖部位进行抬起，防止手肘和膝盖部位爬行时与地面摩擦过多损伤皮肤；通过将脚轮设置为两个隐藏式脚轮和两个可收缩侧轮，可供爬行模式训练设备提供多种训练模式；通过设置模式发动器和蓄电池，提高设备的控制性和便携性。

附图说明

图1为本发明的第一角度结构示意图。

图2为本发明的主视图。

图3为本发明的第二角度结构示意图。

图4为图3中A处的局部放大图。

图5为本发明中主体部分的结构示意图。

在图中，1托盘、11上身托盘、12下身托盘、13手臂托盘、14胯部托盘、15旋转杆Ⅰ、16旋转杆Ⅱ、17旋转电机Ⅰ、18旋转杆Ⅲ、19旋转电机Ⅱ、2四肢传动臂、21驱动电机、22驱动杆、23传动杆、24导向支撑架、25导向筒、26关节轴承Ⅰ、27绑带、28关节轴承Ⅱ、29魔术贴、3主体、31安装腔、32隐藏式脚轮、33、脚轮容置腔、34锁紧螺栓、35锁紧通孔、36可收缩侧轮、37调节螺栓、4电动推杆、5模式发动器、6蓄电池。

具体实施方式

如图1-图5所示，本发明包括托盘1、伸缩支架、主体3、四肢传动臂2和驱动电机21，所述托盘1包括上身托盘11、下身托盘12和旋转杆Ⅰ15，上身托盘11和下身托盘12通过旋转杆Ⅰ15连接，旋转杆Ⅰ15底部与伸缩支架的一端连接，伸缩支架的另一端与主体3固定连接，所述四肢传动臂2设置在主体3上并与驱动电机21连接，所述主体3位于四肢传动臂2一侧还设置有导向装置，所述主体3底部设置有脚轮。

通过设置上身托盘11和下身托盘12，在婴儿进行爬行训练时，上身托盘11和下身托盘12随婴儿的胸部和髋部进行转动，可以实现分别托住不同部位以训练另一部位的肌肉稳定性，也可以适用刚开始训练，身体条件较差的患儿适用，且能适配婴儿爬行时身体的运动规律，减少婴儿在爬行时与托盘1摩擦损伤婴儿皮肤，影响婴儿的使用体验，增加婴儿对于爬行模式训练设备的接受度；通过设置伸缩支架，便于调节托盘的高度，以适应不同体型的婴儿进行训练；通过设置四肢传动臂2，用于驱动婴儿的手脚规律的运动，实现爬行运动，婴儿通过四肢传动臂2驱动进行爬行，锻炼肌肉力量，久而久之便会产生肌肉记忆，学会自主爬行，达到恢复婴儿的爬行能力；通过设置导向装置，使得四肢驱动臂2能在一定活动范围内自主活动，适应婴儿手脚自由活动的范围，相比刚性驱动，运动轨迹固定的传动臂而言，该种结构更柔和，对婴儿的损伤更小；通过设置脚轮，提供静态和移动两种训练模式，针对不同情形使用不同的训练方法。

其中，伸缩支架优选采用电动推杆4，采用电动推杆4，调节方便快捷，电动推杆4调节柔和，可先将婴儿放置托板上后再进行调节，使得调节高度更加容易和准确；四肢传动臂2和驱动电机21均设置有四个，分别设置在主体3的四侧，主体内部镂空设置有用于容置驱动电机21的安装槽；旋转杆Ⅰ15为扭力杆，其结构类似于游龙板的扭力杆，扭力杆结构安全可靠，旋转运动柔和，进一步提高安全性能，扭力杆的外壳与电动推杆4的顶部固定连接，电动推杆4的底部设置在主体3的中间位置。

所述托盘1还包括手臂托盘13、胯部托盘14、旋转杆Ⅱ16和旋转杆Ⅲ18，手臂托盘13通过旋转杆Ⅱ16与上身托盘11连接，胯部托盘14通过旋转杆Ⅲ18与下身托盘12连接，手臂托盘13和胯部托盘14下端设置有旋转驱动装置，旋转驱动装置与模式发动器5，通过设置手臂托盘13和胯部托盘14，在婴儿模式训练时，任一一侧的手或脚进行抬起运动时，对应的手臂托盘13和胯部托盘14向同向倾斜，达到抬起臂膀部和胯部的动作，使婴儿的手或脚在抬起向前爬行时能脱离地面，防止手肘和膝盖部位的磨伤，且更符合婴儿爬行训练的真实状况，提高训练效果，如图2所示，旋转驱动装置包括旋转电机Ⅰ17和旋转电机Ⅱ19，旋转电机Ⅰ17可以设置上身托盘11底部，旋转电机Ⅰ17的输出端设置有主动齿轮，手臂托盘13底部对应设置有从动齿轮，同样，旋转电机Ⅰ17还可以设置在手臂托盘13底部，则上身托盘11底部对应设置从动齿轮，旋转电机Ⅱ19与旋转电机Ⅰ17的安装设置方法相同，当然，为了确定手臂托盘13和胯部托盘14的旋转角度，以达到每次婴儿手脚运动都能准确的将婴儿的手肘和膝盖部位抬起，在手臂托盘13和胯部托盘14上，还可以设置水平传感器，水平传感器与模式发动器5电连接，控制手臂托盘13和胯部托盘14相对于水平旋转至指定角度，以达到将婴儿在爬行运动时手肘和膝盖脱离地面。

所述四肢传动臂2包括驱动杆22、传动杆23和绑带27，所述驱动杆22与驱动电机21的输出端连接，驱动杆22与驱动电机21的输出杆连接，驱动电机输出杆穿过主体3内部的安装槽延伸至主体3外部，驱动杆22固定设置在输出杆的端部，并且与输出杆垂直，其中，驱动杆22与传动杆23通过关节轴承Ⅰ26连接，传动杆23通过关节轴承Ⅱ28与绑带27连接，通过设置关节轴承，使的绑带27在进行驱动具有一定范围的自主活动，使婴儿训练轨迹不会太僵硬，更有利于婴儿爬行运动；驱动电机21为伺服电机，角度控制精确。

所述导向装置包括导向支撑架24和导向筒25，导向支撑架24和导向筒25均设置在主体3上相对于驱动杆22的外侧，所述导向支撑架24一侧固定设置在主体上，另一侧与导向筒25固定连接，所述传动杆23穿过所述导向筒25设置，导向筒25限制了传动杆23自主活动的范围，防止范围过大，不利于驱动电机21的驱动和影响驱动婴儿手脚的效果。

所述绑带27包括塑胶部和布料部，绑带27的塑胶部一侧设置有关节轴承Ⅱ28的外球面，传动杆23对应绑带27一侧设置有与关节轴承Ⅱ28的外球面对应的关节轴承Ⅱ28的内球面，所述塑胶部两侧均设置有布料部，为了提高贴合的舒适度，减小应驱动致使绑带27拉伤肢体，布料部相对于塑胶部宽，提高舒适度，两侧的布料部设置有相互对应的魔术贴29，通过魔术贴29贴合固定婴儿的四肢，安装快捷，且很容易调节松紧。

为了提高婴儿使用的舒适度，所述手臂托盘13和胯部托盘14两侧设置有圆弧开口，婴儿的手臂和胯部均通过圆弧开口支撑。

为了使托盘1与婴儿躯干部更加贴合，所述托盘1整体的宽度方向设置有一定弧度。

为了增加训练模式，所述脚轮包括两个隐藏式脚轮32和两个可收缩侧轮36，两个隐藏式脚轮32设置于主体3底部前后两侧，两个可收缩侧轮36设置于主体3两侧面。

在进行移动模式训练时，隐藏式脚轮32和可收缩侧轮36均处于工作状态，主体3随着婴儿的爬行进行移动，适合有陪护人员时使用；在进行静止模式训练时，隐藏式脚轮32和可收缩侧轮36均处于收起状态，在婴儿手脚上安装防护用具，婴儿在原地进行爬行训练，适用于陪护人员短暂离开的情况下进行训练；锻炼婴儿手臂、脚部的力量训练时，收起可收缩侧轮，隐藏式脚轮32照常工作，通过婴儿的脚部和手部力量支撑主体，实现婴儿手臂、脚部力量的训练。

所述主体3底部设置有与隐藏式脚轮32对应的脚轮容置腔33，脚轮容置腔33内设置有旋转轴，隐藏式脚轮32设置在旋转轴上，所述旋转轴上固定设置有锁紧螺栓34，隐藏式脚轮32上对应设置有两个锁紧通孔35，两个锁紧通孔35相互呈90°，分别对应隐藏式脚轮32伸出和收回的两个工作状态，所述可收缩侧轮36通过调节螺栓37与主体3侧面连接，在调节可收缩侧轮36时，先将调节螺栓37拧开，调整可收缩侧轮至合适位置后再拧紧固定即可。

为了提高模式训练设备的自动化和便捷性，所述旋转电机和驱动电机21连接均连接有模式发动器5和蓄电池6，如图5所示，模式发动器5和蓄电池6均设置在主体3镂空部位，模式发动器5可驱动四肢传动臂2单独工作或者协调工作，且能控制驱动电机的转速和转动角度，从而实现单独双上肢或双下肢的针对性训练，也可以对患儿四肢进行联动训练，增强患儿爬行模式的协调性。

本发明的具体工作原理：在进行四肢联动训练时，婴儿爬行动作包括四个步骤：①，将婴儿对应上身托盘11和下身托盘12放好，并将手臂和胯部对应放在圆弧开口处，在分别通过绑带27固定住婴儿的手臂和大腿处。②，通过模式发动器5首先控制左侧手臂处的驱动电机21进行角度旋转，驱动杆22带动传动杆23向前运动，绑带27带动婴儿的手臂向前运动，③，随后模式驱动器5控制右侧脚部处的驱动电机21进行角度旋转，带动右脚处绑带27回收带动左脚向前运动，此时，主体3随婴儿向前滑移一端距离，婴儿右手和左脚处于初始状态，④，模式发动器5控制右侧手臂处的驱动电机21进行角度旋转，驱动杆22带动传动杆23向前运动，绑带27带动婴儿的右侧手臂向前运动，⑤，模式发动器5控制左侧脚部处的驱动电机21进行角度旋转，驱动杆22带动传动杆23向前运动，绑带27带动婴儿的左侧脚部向前运动，同时，主体随婴儿躯干向前滑移，婴儿右手和左脚恢复至初始状态，以此往复。

在驱动电机进行驱动的同时，模式发动器5驱动对应的旋转电机Ⅰ17、旋转电机Ⅱ19旋转，驱动手臂托盘13或胯部托盘14水平倾斜，倾斜方向向运动的驱动电机一侧，抬起在运动的手臂或者脚部，避免手臂或者脚部与在运动时与地面摩擦，损伤婴儿皮肤。

通过设置脚轮还可以控制移动和静态的训练模式，在进行移动模式训练时，隐藏式脚轮32和可收缩侧轮36均处于工作状态，主体3随着婴儿的爬行进行训练，适合有陪护人员时使用；在进行静止模式训练时，隐藏式脚轮32和可收缩侧轮36均处于收起状态，在婴儿手脚上安装防护用具，婴儿在原地进行爬行训练，适用于陪护人员短暂离开的情况下进行训练；锻炼婴儿手臂、脚部力量的训练时，收起可收缩侧轮，通过婴儿的脚部和手部力量支撑主体，实现婴儿手臂、脚部力量的训练。