阅读说明：本技术 一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构 (Special cardboard clamping mechanism in manipulator pile up neatly transfer chain ) 是由 卢遥 曾玲 于 2019-11-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构,包括固定台,所述固定台顶部设置有安装板,所述安装板两侧边缘处对称设置有固定座,两个所述固定座均连接有第一伸缩机构,所述安装板上设置有转动机构,所述转动机构两端固定连接有旋转臂,所述转动机构通过两旋转臂连接两个所述第一伸缩机构,所述旋转臂上固定设置有支撑杆,所述支撑杆上固定设置有铰接固定架,所述铰接固定架连接有第二伸缩机构,所述第二伸缩机构末端连接有夹持机构,所述夹持机构固定设置在所述支撑杆上,本发明通过设置两个第一伸缩机构、两个第二伸缩机构、转动机构、两个夹持机构的配合使用,实现了对纸板的夹持。(The invention discloses a special paperboard clamping mechanism in a manipulator stacking conveying line, which comprises a fixed table, wherein a mounting plate is arranged at the top of the fixed table, fixed seats are symmetrically arranged at the edges of two sides of the mounting plate, the two fixed seats are both connected with first telescopic mechanisms, a rotating mechanism is arranged on the mounting plate, rotating arms are fixedly connected with two ends of the rotating mechanism, the rotating mechanism is connected with the two first telescopic mechanisms through the two rotating arms, a supporting rod is fixedly arranged on the rotating arms, a hinged fixed frame is fixedly arranged on the supporting rod, the hinged fixed frame is connected with a second telescopic mechanism, the tail end of the second telescopic mechanism is connected with a clamping mechanism, and the clamping mechanism is fixedly arranged on the supporting rod, the clamping of the paperboard is realized.)

一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构

技术领域

本发明属于纸板夹具技术领域，尤其涉及一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中，通常需要机械手对打包好的纸箱进行码垛，当纸箱在栈板上堆到一定高度时会出现不稳定的情况，因此需要在纸箱上垫纸皮来使得纸箱能够稳定的继续堆高，而且需要对纸皮夹取到合适的位置放到纸箱上面，因此亟需一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构来解决问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够将纸皮从堆好的纸箱堆中夹取出来的机构。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构，包括固定台，所述固定台底部连接有两块放置板，所述固定台顶部设置有安装板，所述安装板两侧边缘处对称设置有固定座，两个所述固定座均连接有第一伸缩机构，所述安装板上设置有转动机构，所述转动机构在所述安装板上横跨设置，所述转动机构两端固定连接有旋转臂，所述转动机构通过两旋转臂连接两个所述第一伸缩机构，所述旋转臂上固定设置有支撑杆，所述支撑杆上固定设置有铰接固定架，所述铰接固定架连接有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构末端连接有夹持机构，所述夹持机构固定设置在所述支撑杆上，所述第二伸缩机构驱动所述夹持机构开合。

优选地，所述第一伸缩机构包括固定连接在所述固定座上的第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的输出端固定连接有第一输出轴，所述第一输出轴与所述旋转臂转动连接。

优选地，所述转动机构包括两个固定连接在所述安装板上的轴座，两所述轴座通过一个横跨所述安装板的转动轴连接，两所述旋转臂固定连接在所述转动轴两端。

优选地，所述第二伸缩机构包括固定连接在所述铰接固定架上的第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的输出端固定连接有第二输出轴，所述第二输出轴连接所述夹持机构。

优选地，所述夹持机构包括固定连接在支撑杆底部外侧壁的连接板、设置在所述连接板上且与所述连接板垂直的第一夹板和与所述第二输出轴连接的第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板铰链连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过第一伸缩机构、第二伸缩机构、转动机构、夹持机构的配合使用，实现了对纸板的夹持，设置两个夹持机构避免了在运输过程中纸板发生掉落的现象，提高了装置的稳定性。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明第二伸缩机构与夹持机构的连接示意图。

图中：固定台1，安装板2，第一伸缩机构3，第一伸缩气缸31，第一输出轴32，转动机构4，轴座41，转动轴42，旋转臂5，支撑杆6，铰接固定架7，第二伸缩机构8，第二伸缩气缸81，第二输出轴82，夹持机构9，连接板91，第一夹板92，第二夹板93。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1～2所示，本发明实施例提供了一种机械手码垛输送线中的专用夹纸板机构，包括固定台1，所述固定台1底部连接有两块放置板，所述固定台1顶部设置有安装板2，所述安装板2两侧边缘处对称设置有固定座，两个所述固定座均连接有第一伸缩机构3，所述安装板2上设置有转动机构4，所述转动机构4在所述安装板2上横跨设置，所述转动机构4两端固定连接有旋转臂5，所述转动机构4通过两旋转臂5连接两个所述第一伸缩机构3，所述旋转臂5上固定设置有支撑杆6，所述支撑杆6上固定设置有铰接固定架7，所述铰接固定架7连接有第二伸缩机构8，所述第二伸缩机构8末端连接有夹持机构9，所述夹持机构9固定设置在所述支撑杆6上，所述第二伸缩机构8驱动所述夹持机构9开合。固定台1和安装板2固定连接且通过连接法兰连接机械手，由机械手控制固定台1的位置。设置在固定台1底部的两个放置板用来夹取纸箱，机械手控制对夹取的纸箱进行堆放，当堆放到一定高度时，为了避免纸箱翻倒，需要放纸皮，此时纸皮提升机构将纸皮提升到一定的高度，纸皮提升机构是通过真空发生器控制吸盘吸取的，第一伸缩机构3工作，在旋转臂5的作用下带动支撑杆6调整到合适位置，夹持机构9处于张开状态且靠近纸皮，此时第二伸缩机构8工作，使得夹持机构9对纸皮进行夹紧，此时机械手带动纸皮到纸箱的上方，此时夹持机构9松开，纸皮落到纸箱的上方，完成放纸皮。

本实施例中，所述第一伸缩机构3包括固定连接在所述固定座上的第一伸缩气缸31，所述第一伸缩气缸31的输出端固定连接有第一输出轴32，所述第一输出轴通过鱼眼接头连接所述旋转臂5，由所述第一伸缩气缸31的伸缩来调整所述旋转臂5的角度。

本实施例中，所述转动机构4包括两个固定连接在所述安装板2上的轴座41，两所述轴座41通过一个横跨所述安装板2的转动轴42连接，两所述旋转臂5固定连接在所述转动轴42两端。当所述第一伸缩气缸81伸缩时，两个所述旋转臂5绕着所述转动轴42转动。

本实施例中，所述第二伸缩机构8包括固定连接在所述铰接固定架7上的第二伸缩气缸81，所述第二伸缩气缸81的输出端固定连接有第二输出轴82，所述第二输出轴82连接所述夹持机构9。

具体的，所述夹持机构9包括固定连接在支撑杆6底部外侧壁的连接板91、设置在所述连接板91上且与所述连接板91垂直的第一夹板92和与所述第二输出轴82连接的第二夹板93，所述第一夹板92与所述第二夹板93铰链连接，在所述第一夹板92与所述第二夹板93上固定连接有蝶形铰链，当第二伸缩气缸81伸出或者收缩时，第二输出轴82带动所述第一夹板92在铰链的作用下与所述第二夹板93实现闭合或者打开。

本发明的原理是：由机械手控制固定台1的位置。设置在固定台1底部的两个放置板用来夹取纸箱，机械手控制对夹取的纸箱进行堆放，当堆放到一定高度时，为了避免纸箱翻倒，需要放纸皮，此时纸皮提升机构将纸皮提升到一定的高度，纸皮提升机构是通过真空发生器控制吸盘吸取的，此时第一伸缩气缸31伸出，在旋转臂5的转动作用下带动支撑杆6调整到合适位置，此时第一夹板92和第二夹板93处于张开状态，机械手将固定台带到靠近纸皮的合适位置使得纸皮能够处在第一夹板92和第二夹板93之间，此时第二伸缩气缸81伸出使得第一夹板92和第二夹板93对纸皮进行夹紧，此时机械手带动纸皮移动到纸箱的上方，此时第二伸缩气缸81收缩，第一夹板92和第二夹板93松开，纸皮落到纸箱的上方，完成放纸皮。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。