具体实施方式

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示概括的或者具体的例子。另外，以下的实施方式中的结构要素中的、关于表示最上位概念的技术方案中未记载的结构要素，作为任意的结构要素进行说明。另外，附图中的各图是示意性的图，并非一定被严格地图示。并且，在各图中，存在对实质上相同的结构要素标注相同的附图标记，省略或者简化重复的说明的情况。

＜机器人系统1＞

图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。如图1所示，在本实施方式中，机器人系统1是使用机器人100来输送物品A的系统。例如，机器人100能够将由输送装置等输送来的物品A载置于规定的场所并堆积。另外，机器人100从堆积于规定场所的物品A的堆取出物品A，载置于其他装置等。以下，对于机器人100所输送的物品A，假设是长方体状的瓦楞纸板箱而进行说明，但并不限定于此。输送对象的物品只要是能够装载在后述的第一输送机130上的物体即可，例如既可以是具有规定形状的其他物体，也可以是岩石等不具有规定形状的物体。

机器人系统1具备：机器人100；和操作装置210，用于操作机器人100。操作装置210配置为从机器人100分离，操作人员P能够通过进行向操作装置210的输入，而远程操作机器人100。并且，机器人系统1具备：拍摄装置220，拍摄机器人100的动作状态；和输出装置230，输出由拍摄装置220拍摄到的信息。并且，机器人系统1具备供机器人100的机器人臂110固定的输送车240。虽不限定于此，但在本实施方式中，输送车240具有以电力为动力源来驱动输送车240的伺服马达。例如，输送车240也可以是AGV(无人输送车：Automated GuidedVehicle)。此外，机器人系统1的上述结构要素并非全部必需。

＜机器人100＞

如图1所示，机器人100具备：机器人臂110；机器人手120，安装于机器人臂110的末端；以及控制装置170，控制机器人臂110及机器人手120的动作。在本实施方式中，机器人100构成为垂直多关节型机器人，但并不限定于此。

＜操作装置210＞

如图1所示，操作装置210基于由操作人员P输入的指令而远程操作机器人100及输送车240。操作装置210的具体结构并不特别限定，但操作装置210具备接受由操作人员P进行的输入的输入装置。输入装置的例子是手柄、操作杆、踏板、按钮、触摸面板、麦克风及照相机等，但并不限定于这些。操作装置210将与经由输入装置而输入的操作对应的指令输出至控制装置170。操作装置210经由有线通信或者无线通信而与控制装置170连接。有线通信及无线通信的形式可以是任何形式。

操作装置210也可以将与由操作人员P输入的手动操作的各操作对应的指令输出至控制装置170。或者，操作装置210也可以将与由操作人员P输入的自动操作的操作内容对应的指令输出至控制装置170。例如，作为输入的指令，操作装置210也可以接受手柄或者操纵杆等的位移、方向、速度及操作力等，也可以接受按钮的按下，也可以接受对触摸面板的画面的接触、接触轨迹及接触压等，也可以接受由扬声器收集的声音信号，也可以接受由照相机拍摄的操作人员P的图像的分析结果。操作力是由操作人员P施加于手柄或者操纵杆等的力。接触压是手指等对触摸面板的按压力。操作人员P的图像的分析结果包括操作人员P的手势等所表示的指令。

＜拍摄装置220＞

如图1所示，拍摄装置220拍摄机器人100及输送车240等的动作状态，将拍摄到的图像的信号输出至输出装置230。由拍摄装置220拍摄的图像，可以是静止图像也可以是动态图像。拍摄装置220的例子是数码照相机及数码摄像机。拍摄装置220经由有线通信或者无线通信而与操作装置210及输出装置230连接。拍摄装置220也可以根据输入至操作装置210的指令，来进行拍摄的执行及停止、以及拍摄方向的变更等动作。

＜输出装置230＞

如图1所示，输出装置230是将从拍摄装置220取得的图像的信号作为图像输出并向操作人员P显示的显示装置。输出装置230的例子是液晶显示器(Liquid CrystalDisplay)及有机或者无机EL显示器(Electro-Luminescence Display)，但并不限定于这些。输出装置230也可以显示由控制装置170输出的用于操作等的图像。

＜机器人100的详细结构＞

[机器人臂110的结构]

对机器人100的机器人臂110的详细结构进行说明。图2是表示实施方式所涉及的机器人100的结构的一个例子的侧面图。如图2所示，机器人100的机器人臂110通过其基端部固定于输送车240。在机器人臂110的末端部连接有机器人手120。多关节型的机器人臂110具有6个关节轴JT1～JT6、和由这些关节轴依次连结的6个连杆110a～110f。并且，机器人臂110具有对关节轴JT1～JT6分别进行旋转驱动的臂驱动装置AM1～AM6。臂驱动装置AM1～AM6的动作由控制装置170控制。虽不限定于此，但在本实施方式中，臂驱动装置AM1～AM6分别具有伺服马达作为以电力为动力源来驱动他们的电动马达。此外，机器人臂110的关节轴的数量并不限定于6个，也可以是7个以上，也可以是1个以上且5个以下。

关节轴JT1将输送车240的基台241的上表面和连杆110a的基端部连结为能够绕与该上表面垂直的铅垂方向的轴旋转。关节轴JT2将连杆110a的末端部和连杆110b的基端部连结为能够绕水平方向的轴旋转。关节轴JT3将连杆110b的末端部和连杆110c的基端部连结为能够绕水平方向的轴旋转。关节轴JT4将连杆110c的末端部和连杆110d的基端部连结为能够绕连杆110c的长度方向的轴旋转。关节轴JT5将连杆110d的末端部和连杆110e的基端部连结为能够绕与连杆110d的长度方向正交的方向的轴旋转。关节轴JT6将连杆110e的末端部和连杆110f的基端部连结为能够相对于连杆110e扭转旋转。在连杆110f的末端部安装机器人手120。

[机器人手120的结构]

对机器人100的机器人手120的详细结构进行说明。图3是表示实施方式所涉及的机器人手120的结构的一个例子的侧面图。如图1及图3所示，机器人手120具备第一输送机130、第二输送机140、基座150、支承部161及162。

基座150安装于机器人臂110的连杆110f的末端部。基座150具有板状的形状。基座150在对置的主面150a及150b中的主面150a上支承第一输送机130，通过主面150b与连杆110f连接。

第一输送机130配置在主面150a上并固定于基座150。第二输送机140配置为在与主面150a垂直的方向亦即第一方向D1a上从第一输送机130分离。第一方向D1a是从主面150a离开的方向，与第一方向D1a相反的方向亦即第二方向D1b是接近主面150a的方向。

第一输送机130及第二输送机140构成为带式输送机。虽不限定于此，但在本实施方式中，在后述的第一输送方向D2b上的第一输送机130的长度、和在后述的第二输送方向D3b上的第二输送机140的长度相等。

第一输送机130能够将装载在其第一输送面134a上的物品A向相互相反的方向即第一输送方向D2a及D2b输送。第一输送面134a是朝向第一方向D1a即第二输送机140的面。第一输送方向D2a及D2b是第一输送面134a的移动方向。例如，第一输送方向D2a是使物品A移动并装载在第一输送面134a上时的移动方向，第一输送方向D2b是将第一输送面134a上的物品A从第一输送面134a卸下时的移动方向。

第一输送机130具备主动辊131、1个以上的从动辊132、支撑架133、第一输送带134和第一驱动装置135。辊131及132沿第一输送方向D2a或者D2b排列。支撑架133支承辊131及132。第一输送带134是环状的无接头带，架设于辊131及132的周围。第一输送带134形成第一输送面134a，第一输送面134a是第一输送带134的相对于辊131及132位于第一方向D1a的部分的外周面。

虽不限定于此，但在本实施方式中，第一驱动装置135具有伺服马达作为以电力为动力源来驱动其的电动马达。伺服马达是输送机驱动马达的一个例子。第一驱动装置135通过对主动辊131进行旋转驱动而对第一输送带134进行环绕驱动。第一驱动装置135及主动辊131配置于第一输送机130的端部130a。端部130a是第一输送方向D2a的第一输送机130的端部，端部130b是第一输送方向D2b的第一输送机130的端部。第一驱动装置135的动作由控制装置170控制。第一驱动装置135也可以从机器人100、机器人100的电力供给源或者其他电力供给源等接受电力的供给。

第一驱动装置135通过对主动辊131向一方向进行旋转驱动而使第一输送带134绕辊131及132向一方向环绕，由此，使第一输送面134a向第一输送方向D2a移动。第一驱动装置135通过向相反方向对主动辊131进行旋转驱动而使第一输送带134向相反方向环绕，由此，使第一输送面134a向第一输送方向D2b移动。

第二输送机140能够将装载在其第二输送面144a上的物品A向相互相反的方向即第二输送方向D3a及D3b输送。第二输送面144a的朝向与第一输送面134a的朝向不同。具体而言，第二输送面144a是朝向第二方向D1b即第一输送机130的面，与第一输送面134a对置。第二输送方向D3a及D3b是第二输送面144a的移动方向。例如，第二输送方向D3a是使物品A移动至第二输送面144a上时的移动方向，第二输送方向D3b是将第二输送面144a上的物品A从第二输送面144a卸下时的移动方向。

第二输送机140具备主动辊141、1个以上的从动辊142、支撑架143、第二输送带144和第二驱动装置145。辊141及142沿第二输送方向D3a或者D3b排列。支撑架143沿第二输送方向D3a或者D3b延伸，支承辊141及142。第二输送带144是环状的无接头带，架设于辊141及142的周围。第二输送带144形成第二输送面144a，第二输送面144a是第二输送带144的相对于辊141及142位于第二方向D1b的部分的外周面。

虽不限定于此，但在本实施方式中，第二驱动装置145具有伺服马达作为以电力为动力源来驱动其的电动马达。伺服马达是输送机驱动马达的一个例子。第二驱动装置145通过对主动辊141进行旋转驱动而对第二输送带144进行环绕驱动。第二驱动装置145及辊141配置于第二输送机140的端部140a。端部140a是第二输送方向D3a的第二输送机140的端部，端部140b是第二输送方向D3b的第二输送机140的端部。第二驱动装置145的动作由控制装置170控制。第二驱动装置145也可以从机器人100、机器人100的电力供给源或者其他电力供给源等接受电力的供给。

第二驱动装置145通过对主动辊141向一方向进行旋转驱动而使第二输送带144绕辊141及142向一方向环绕，由此，使第二输送面144a向第二输送方向D3a移动。第二驱动装置145通过向相反方向对主动辊141进行旋转驱动而使第二输送带144向相反方向环绕，由此，使第二输送面144a向第二输送方向D3b移动。

支承部161及162是从基座150向第一方向D1a延伸的板状的部件，但并不限定于此。支承部161及162固定并支承于基座150。支承部161及162相对于第二输送方向D3a及D3b配置于第二输送机140的两侧，相对于第一输送方向D2a及D2b配置于第一输送机130的两侧。支承部161及162与第二输送机140连接，并支承该第二输送机140。支承部161及162将第二输送机140保持为向第一方向D1a从第一输送机130分离的状态。支承部161及162也可以与第一输送机130连接，并支承该第一输送机130。

在本实施方式中，第一输送面134a与第二输送面144a的距离设为物品A能够通过的程度的距离。例如，第一输送面134a与第二输送面144a的距离设定为，物品A位于第一输送面134a与第二输送面144a之间时，物品A能够与第一输送面134a及第二输送面144a两者接触那样的距离。然而，第一输送面134a与第二输送面144a的距离也可以为上述距离以上。

虽不限定于此，但在本实施方式中，第一输送方向D2a及D2b与第二输送方向D3a及D3b大致平行，第一输送面134a和第二输送面144a大致平行。并且，第一输送方向D2a及D2b、以及第二输送方向D3a及D3b与第一方向D1a及第二方向D1b大致垂直。然而，第一输送方向D2a及D2b也可以相对于第二输送方向D3a及D3b倾斜，也可以相对于第一方向D1a及第二方向D1b倾斜。

例如，也可以以第一输送面134a和第二输送面144a随着朝向第一输送方向D2a而接近或者分离的方式，第一输送方向D2a及D2b相对于第二输送方向D3a及D3b倾斜。即，在向与第一输送方向D2a及D2b平行且与第一输送面134a垂直的面投影时，第一输送方向D2a及D2b也可以相对于第二输送方向D3a及D3b倾斜。或者，在向与第一输送面134a或者第二输送面144a平行的面投影时，第一输送方向D2a及D2b也可以相对于第二输送方向D3a及D3b倾斜或者正交。或者，也可以是上述两者。

另外，第二输送机140配置为，在第二输送带144的第二输送方向D3b上，比第一输送机130突出。并且，在本实施方式中，第二输送机140配置为，在第一输送带134的第一输送方向D2b上，比第一输送机130突出。即，第二输送机140的端部140b比第一输送机130的端部130b突出。此外，在第一输送方向D2b和第二输送方向D3b倾斜地交叉或者正交的情况下，第二输送机140也可以在第一输送方向D2b或者第二输送方向D3b上，比第一输送机130突出。由此，第二输送机140在第一输送方向D2b及第二输送方向D3b中的至少一个方向上，比第一输送机130突出。这里，第二输送机140是引入装置的一个例子，第二输送方向D3a是引入方向及物品引入时的第二输送面144a的移动方向的一个例子。第一输送方向D2a是将物品装载于第一输送面134a时的第一输送面134a的移动方向的一个例子。

第一输送机130具备第一传感器136，第二输送机140具备第二传感器146。第一传感器136检测第一输送面134a上的物品A。第二传感器146检测第二输送面144a上的物品A。第一传感器136及第二传感器146将检测信号输出至控制装置170。第一传感器136及第二传感器146并非必需。

例如，第一传感器136也可以配置于第一输送机130的端部130b的附近，将与第一输送方向D2a及D2b以及第一方向D1a及第二方向D1b垂直的横断第一输送面134a的方向作为检测对象方向。而且，第一传感器136通过连续地对第一输送面134a上的物品A进行检测，而检测物品A整体是否装载在第一输送面134a上。

例如，第二传感器146也可以配置于第二输送机140的端部140a的附近，将与第二输送方向D3a及D3b以及第一方向D1a及第二方向D1b垂直的横断第二输送面144a的方向作为检测对象方向。而且，第二传感器146通过检测第二输送面144a上的物品A，而检测物品A是否到达端部140a的附近。

第一传感器136及第二传感器146是对物品A等物体向该传感器的接近进行检测的传感器。在本实施方式中，传感器136及146是非接触式传感器，但并不限定于此。例如，非接触式传感器也可以是光电传感器(也称为“光束传感器”)、激光传感器、激光雷达(Lidar)及超声波传感器等通过检测物体的接近或者到物体的距离而检测该物体的接近的传感器。

＜控制装置170＞

对控制装置170的结构进行说明。控制装置170基于从操作装置210接受的操作的指令等，而按照预先存储于存储部(未图示)的程序，控制机器人臂110、机器人手120及输送车240的动作。控制装置170并不是个别地控制机器人臂110、机器人手120及输送车240的动作而是使其相互联系地进行控制，实现使其相互协作的动作。例如，控制装置170在机器人臂110、机器人手120及输送车240中的一个控制中反映从其他2个取得的信息。

图4是表示实施方式所涉及的控制装置170的功能性结构的一个例子的框图。控制装置170包括操作信息处理部170a、信息输出部170b、第一输送机控制部170c、第二输送机控制部170d、输送车控制部170e、输送车位置检测部170f、手位置检测部170g、臂控制部170h、臂位置检测部170i以及存储部170j来作为功能性结构要素。这些功能性结构要素使用其他结构要素所输出的信息，进行与其他结构要素的动作联系的动作。此外，上述功能性结构要素并非全部必需。

操作信息处理部170a、信息输出部170b、第一输送机控制部170c、第二输送机控制部170d、输送车控制部170e、输送车位置检测部170f、手位置检测部170g、臂控制部170h及臂位置检测部170i的各结构要素的功能，也可以通过CPU(Central Processing Unit)等处理器、RAM(Random Access Memory)等易失性存储器以及ROM(Read-Only Memory)等非易失性存储器等构成的计算机系统(未图示)实现。上述结构要素的一部分或者全部的功能，也可以通过CPU使用作为工作区域的RAM而执行ROM所记录的程序实现。此外，上述结构要素的一部分或者全部的功能，也可以通过上述计算机系统实现，也可以通过电子电路或者集成电路等专用的硬件电路实现，也可以通过计算机系统及硬件电路的组合实现。

存储部170j能够储存各种信息，并能够读出已储存的信息。存储部170j通过易失性存储器及非易失性存储器等半导体存储器、硬盘及SSD(Solid State Drive)等存储装置实现。存储部170j存储各结构要素所使用的参数及阈值等。存储部170j也可以存储各结构要素所执行的程序。

操作信息处理部170a将从操作装置210取得的操作的指令输出至控制装置170的各结构要素。各结构要素按照与该指令对应的程序进行动作。

信息输出部170b将控制装置170的各结构要素的动作结果及检测结果等输出信息输出至操作装置210和/或输出装置230。信息输出部170b将机器人100的操作用的画面输出至操作装置210和/或输出装置230。

第一输送机控制部170c按照经由操作信息处理部170a取得的指令，控制第一输送机130的第一驱动装置135的动作。具体而言，第一输送机控制部170c控制由用于使第一输送面134a向第一输送方向D2a或者D2b移动的第一驱动装置135进行的第一输送带134的环绕驱动动作。例如，也可以是：若第一传感器136检测到物品A，则第一输送机控制部170c使第一驱动装置135起动以向第一输送方向D2a移动第一输送面134a。并且，还可以是：若检测到物品A的第一传感器136变得没有检测到物品A，则第一输送机控制部170c使第一驱动装置135停止。或者，也可以是：若第二传感器146检测到物品A，则第一输送机控制部170c使第一驱动装置135停止。

第二输送机控制部170d按照经由操作信息处理部170a取得的指令，控制第二输送机140的第二驱动装置145的动作。具体而言，第二输送机控制部170d控制由用于使第二输送面144a向第二输送方向D3a或者D3b移动的第二驱动装置145进行的第二输送带144的环绕驱动动作。例如，也可以是：若手位置检测部170g检测到第二输送机140与物品A的接触，则第二输送机控制部170d使第二驱动装置145起动以向第二输送方向D3a移动第二输送面144a。并且，还可以是：若第二传感器146检测到物品A，则第二输送机控制部170d使第二驱动装置145停止。或者，也可以是：若检测到物品A的第一传感器136变得没有检测到物品A，则第二输送机控制部170d使第二驱动装置145停止。

手位置检测部170g及控制装置170是检测装置的一个例子。手位置检测部170g检测第二输送机140相对于物品A的位置。具体而言，手位置检测部170g通过从机器人臂110的臂驱动装置AM1～AM6分别取得输出电流的信号，而检测在各臂驱动装置AM1～AM6产生的输出负荷。并且，手位置检测部170g从臂控制部170h取得使各臂驱动装置AM1～AM6产生的输入负荷的信息。手位置检测部170g基于各臂驱动装置AM1～AM6的输出负荷与输入负荷之差来检测第二输送机140是否与物品A接触。例如，也可以是：当在臂驱动装置AM1～AM6的负荷之差为阈值以上的情况下，手位置检测部170g检测出第二输送机140与物品A接触。

这里，臂驱动装置AM1～AM6的输出电流、输入负荷及输出负荷是与臂驱动装置AM1～AM6的动作有关的信息的一个例子。此外，与臂驱动装置AM1～AM6的动作有关的信息，也可以包括关节轴JT1～JT6及连杆110a～110f的变形量等。也能够使用这样的变形量来检测第二输送机140与物品A有无接触。

并且，手位置检测部170g从臂位置检测部170i取得机器人臂110的连杆110f的位置、姿势、移动方向及移动速度等信息，并使用该信息，取得机器人手120的位置、姿势、移动方向及移动速度的信息。手位置检测部170g使用上述信息，检测第二输送机140的位置及姿势。例如，手位置检测部170g也可以基于第二输送机140与物品A有无接触、第二输送机140的位置及姿势，来检测第二输送面144a是否与物品A接触。

臂控制部170h按照经由操作信息处理部170a取得的指令，控制臂驱动装置AM1～AM6的动作，由此使机器人臂110进行对应的动作。臂控制部170h基于从臂位置检测部170i取得的机器人臂110的各连杆110a～110f的位置、姿势、移动方向及移动速度等，来使机器人臂110动作。

臂位置检测部170i检测机器人臂110的各连杆110a～110f的位置及姿势。具体而言，臂位置检测部170i从臂驱动装置AM1～AM6取得旋转量等动作量的信息，基于该动作量，检测各连杆110a～110f的位置及姿势。并且，臂位置检测部170i根据各连杆110a～110f的位置及姿势的变化，检测各连杆110a～110f的移动方向及移动速度。

输送车控制部170e按照经由操作信息处理部170a取得的指令，控制输送车240的输送驱动装置240a的动作，由此使输送车240进行对应的动作。输送车控制部170e基于从输送车位置检测部170f取得的输送车240的位置及朝向等，来使输送车240动作。

输送车位置检测部170f检测输送车240的位置及朝向。具体而言，输送车位置检测部170f从输送驱动装置240a取得其伺服马达的旋转量等动作量的信息，并基于该动作量，检测输送车240的位置及朝向。此外，输送车240也可以具备GPS(Global PositioningSystem)接收机及IMU(惯性测量装置：Inertial Measurement Unit)等位置测量装置。输送车位置检测部170f也可以使用GPS接收机的接收信号或者由IMU测量到的加速度及角速度等，检测输送车240的位置及朝向。另外，输送车位置检测部170f例如也可以从埋设于地面的电线检测微弱的感应电流，并基于该检测值，检测输送车240的位置及朝向。

另外，对控制装置170与各驱动装置的关系的一个例子进行说明。图5是表示实施方式所涉及的控制装置170及各驱动装置的结构的一个例子的框图。如图5所示，控制装置170构成为对臂驱动装置AM1～AM6的伺服马达、第一驱动装置135的伺服马达、第二驱动装置145的伺服马达、以及输送驱动装置240a的伺服马达，输入输出信息及指令。控制装置170控制臂驱动装置AM1～AM6、第一驱动装置135、第二驱动装置145以及输送驱动装置240a的全部的伺服马达的动作。

各伺服马达具备：电动马达；和编码器，检测电动马达的转子的旋转角。各伺服马达按照从控制装置170输出的指令及信息，使电动马达动作，将编码器的检测值输出至控制装置170。控制装置170基于从各伺服马达反馈的编码器的检测值，来检测该伺服马达的转子的旋转量及旋转速度等，并使用检测结果控制该伺服马达的旋转开始、旋转停止、旋转速度及旋转扭矩。由此，控制装置170能够使各伺服马达在任意的旋转位置停止，能够使其以任意的旋转速度旋转，能够使其以任意的旋转扭矩动作。由此，控制装置170能够使机器人臂110、机器人手120及输送车240全部多样且细腻地动作。

＜机器人系统1的动作＞

对机器人系统1的动作的一个例子进行说明。具体而言，对机器人100将上下堆积的物品A中的最上层的物品A1装载在机器人手120上的装入动作的一个例子进行说明。假设本动作为操作人员P使用操作装置210使机器人100及输送车240进行各动作的主从方式的动作。该情况下，例如也可以由操作装置210构成位于操作人员P的手边的主臂，由机器人100构成远程的从属臂。于是，构成为从属臂跟踪由操作人员P给予的主臂的动作。由此，容易使从属臂正确地实现操作人员P所希望的动作。另外，操作人员P能够经由主臂容易地感知从属臂的动作。

图6～图9分别是表示实施方式所涉及的机器人系统1的动作之一的侧面图。如图1所示，首先，在机器人移动步骤中，操作人员P通过向操作装置210输入指令，而使输送车240向包括搬出对象物品A1在内的物品A的堆移动。此时，也可以由操作人员P将目的地的位置信息输入至操作装置210，控制装置170按照该信息使输送车240自动地行驶。或者，也可以由操作人员P一边经由输出装置230所显示的画面等进行目视确认一边操作操作装置210而使输送车240行驶。

接下来，如图6的手移动步骤所示，在输送车240到达物品A1的前方之后，操作人员P一边经由输出装置230的画面等进行目视确认一边操作操作装置21，由此使机器人臂110动作，而使机器人手120移动至物品A1的上方。具体而言，以如下方式移动机器人手120，即、以第二输送机140位于第一输送机130的上方的姿势，使第二输送机140位于物品A1的上方，使第一输送机130位于物品A1的侧方。控制装置170将机器人手120的姿势信息输出至操作装置210等，操作人员P则基于该姿势信息，调节机器人手120的姿势。

接下来，如图7的按压步骤所示，操作人员P使机器人手120向下方向移动，而使第二输送机140的端部140b的第二输送面144a从上方接触物品A1的上表面并按压。控制装置170将表示第二输送机140与物品A1有无接触的信息输出至操作装置210等。操作人员P在按压的状态下使机器人手120的下降停止。此外，也可以是：控制装置170若检测到第二输送机140与物品A1的接触或者按压，则使机器人手120的下降自动地停止。此时，第一输送机130位于物品A1的侧方下方。

接下来，如图8的引入步骤所示，操作人员P在机器人手120的下降停止后，使第二输送机140的第二驱动装置145起动。第二驱动装置145驱动第二输送带144以向第二输送方向D3a移动第二输送面144a。由此，物品A1由于第二输送带144与物品A1之间的摩擦力作用而向第二输送方向D3a移动即引入，而装载在第一输送机130的第一输送面134a上。第二输送带144与物品A1之间的摩擦系数优选为比物品A1与其下的物品A之间的摩擦系数大，以使得第二输送带144能够稳定地引入物品A1。此外，控制装置170也可以自动地使第二驱动装置145起动。

接下来，如图9的载置步骤所示，若物品A1的至少一部分装载在第一输送面134a上，则操作人员P使第一输送机130的第一驱动装置135起动。第一驱动装置135驱动第一输送带134，以向第一输送方向D2a移动第一输送面134a。此外，若第一传感器136检测到物品A1，则控制装置170将该检测结果输出至操作装置210等。操作人员P也可以基于第一传感器136的检测结果，使第一驱动装置135起动。或者，控制装置170也可以基于第一传感器136的检测结果，使第一驱动装置135自动地起动。

此外，控制装置170也可以与臂驱动装置AM1～AM6相同地，基于第二驱动装置145的输出负荷与输入负荷之差，来检测物品A1与第一输送带134的接触，并基于该检测结果，来判定物品A1的至少一部分已装载在第一输送面134a上这一情况。

第一驱动装置135所驱动的第一输送带134使物品A1向第一输送方向D2a移动，而将物品A1整体装载在第一输送面134a上。其间，第一传感器136持续检测物品A1。而且，若物品A1整体装载在第一输送面134a上，第一传感器136变得无法检测到物品A1，则控制装置170将该检测结果输出至操作装置210等。另外，若第二传感器146检测到物品A1，则控制装置170将该检测结果输出至操作装置210等。

此外，在第一驱动装置135的动作中，第二驱动装置145既可以动作，也可以停止。即，物品A1向第一输送面134a上的引入可以由第一驱动装置135单独进行，也可以由第一驱动装置135及第二驱动装置145配合而进行。在本例子中，设为第一驱动装置135及第二驱动装置145配合。

操作人员P基于表示第一传感器136的非检测的检测结果，或者，表示第二传感器146的检测的检测结果，使第一驱动装置135及第二驱动装置145停止。第一驱动装置135及第二驱动装置145的停止时间点也可以不同。例如，也可以第二驱动装置145先停止，第二驱动装置145的停止时间点是表示第一传感器136的非检测的检测结果的输出时间点。另外，控制装置170也可以基于表示第一传感器136的非检测的检测结果、或者表示第二传感器146的检测的检测结果，使第一驱动装置135及第二驱动装置145自动地停止。

接下来，在搬出步骤中，物品A1向第一输送面134a的载置完成后，操作人员P使机器人臂110动作，从物品A的堆搬出载置在机器人手120上的物品A1，移动至搬出目的地。

在上述中，各步骤的动作中的至少一个、或者移动步骤～搬出步骤的一系列动作中的至少一部分也可以由控制装置170自动地进行。

＜效果等＞

如上所述，实施方式所涉及的机器人手120具备：第一输送机130，具有形成输送物品的第一输送面134a的无接头状的第一输送带134并驱动第一输送带134；和第二输送机140，作为引入装置，与物品接触，将物品引入至第一输送面134a上。并且，第二输送机140在作为其引入方向的第二输送方向D3a的相反方向亦即第二输送方向D3b、和作为将物品装载至第一输送面134a上时的第一输送面134a的移动方向的第一输送方向D2a的相反方向亦即第一输送方向D2b中的至少一个方向上，比第一输送机130突出。

根据上述结构，机器人手120能够使第二输送机140比第一输送机130先接触物品，将该物品引入至第一输送面134a上。例如，仅使用第一输送机130，难以将载置在其他物品之上的物品移动装载至第一输送面134a上。机器人手120例如使第二输送机140的第二输送带144接触物品的上表面等并按压，使第二输送机140动作。第二输送机140通过第二输送带144与物品之间的摩擦力的作用，能够使物品移动而接触第一输送带134。并且，机器人手120使第一输送机130动作，通过第一输送带134与物品之间的摩擦力的作用，能够将物品装载至第一输送面134a上。由此，机器人手120能够使静止的物品装载至第一输送机130上并使其移动。

另外，在实施方式所涉及的机器人手120中，也可以是：第二输送机140具有形成输送物品的第二输送面144a的无接头状的第二输送带144并驱动第二输送带144，第二输送面144a与第一输送面134a对置。并且，第二输送机140也可以配置为，在与作为物品引入时的第二输送面144a的移动方向的第二输送方向D3a相反的方向亦即第二输送方向D3b上，比第一输送机130突出。根据上述结构，机器人手120通过按压于物品上表面的第二输送带144，能够将该物品引入至第一输送面134a上。由此，机器人手120能够将在侧方没有空间的物品装载至第一输送机130。

另外，在实施方式所涉及的机器人手120中，第一输送机130及第二输送机140也可以分别具有包括驱动第一输送带134及第二输送带144的输送机驱动马达的第一驱动装置135及第二驱动装置145。根据上述结构，机器人手120将电力作为动力源来驱动第一输送机130及第二输送机140。因此，机器人手120不需要在以气压或者液压等为驱动源的情况下所需要的配管。并且，机器人手120能够从机器人100的电力供给源等接受电力供给。由此，机器人手120的设置及移动的自由度提高。

另外，实施方式所涉及的机器人手120也可以具备控制装置170来作为检测第二输送机140已接触物品这一情况的检测装置。根据上述结构，能够使第二输送机140和物品可靠地接触。

另外，实施方式所涉及的机器人手120也可以与具有由具有伺服马达的臂驱动装置AM1～AM6驱动的多个关节的机器人臂110连接，控制装置170取得与臂驱动装置AM1～AM6的动作有关的信息，并使用该信息，检测第二输送机140已接触物品这一情况。根据上述结构，不需要用于检测第二输送机140与物品的接触的专用装置。由此，能够简化机器人手120的结构。

另外，实施方式所涉及的机器人100具备：机器人手120；机器人臂110，与机器人手120连接；以及控制装置170，控制机器人手120及机器人臂110的动作。根据上述结构，能够得到与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。

另外，在实施方式所涉及的机器人100中，机器人臂110也可以具有由具有伺服马达的臂驱动装置AM1～AM6驱动的多个关节，第一输送机130具有伺服马达来作为产生驱动力的输送机驱动马达，第二输送机140具有伺服马达来作为产生驱动力的输送机驱动马达。并且，控制装置170也可以控制第一输送机130的伺服马达的动作、第二输送机140的伺服马达的动作、臂驱动装置AM1～AM6的伺服马达的动作，使接触了物品的第二输送机140驱动，由此将该物品引入至第一输送面134a上。根据上述结构，机器人100能够顺利地进行使第二输送机140接触物品并使其移动至第一输送机130上的动作。另外，伺服马达能够在任意的旋转位置使转子停止，能够以任意的旋转速度旋转驱动转子，能够产生任意的旋转扭矩。由此，第一输送机130、第二输送机140及机器人臂110能够进行多样且细腻的动作。

另外，实施方式所涉及的机器人系统1具备：机器人100；和操作装置210，用于操作机器人100。根据上述结构，能够得到与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。

(变形例1)

对实施方式的变形例1所涉及的机器人手120A进行说明。在变形例1所涉及的机器人手120A中，第二输送机140A的长度比第一输送机130的长度大。以下，对变形例1，围绕与实施方式不同的点进行说明，适当地省略与实施方式相同的点的说明。

图10是表示变形例1所涉及的机器人手120A的结构的一个例子的侧面图。如图10所示，机器人手120A的第二输送机140A的在第二输送方向D3b上的长度，比第一输送机130的在第一输送方向D2b上的长度大。并且，第二输送机140A的端部140Aa的位置在第一输送方向D2a及第二输送方向D3a上，与第一输送机130的端部130a的位置相同，端部140Aa与端部130a对置。另外，第二输送机140A的端部140Ab的位置在第一输送方向D2b及第二输送方向D3b上，比第一输送机130的端部130b突出。第二传感器146配置于第二输送机140A的端部140Aa的附近。

根据上述那样的变形例1所涉及的机器人手120A，能够得到与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。并且，在机器人手120A中，在第二输送方向D3b上的第二输送机140A的长度也可以比在第一输送方向D2b的第一输送机130的长度大。根据上述结构，能够扩大第一输送面134a和第二输送面144a对置的区域。由此，第一输送机130及第二输送机140A通过配合而能够将物品A1有效地引入至第一输送机130的第一输送面134a上。

(变形例2)

对实施方式的变形例2所涉及的机器人手120B进行说明。变形例2所涉及的机器人手120B具备使第二输送机140相对于第一输送机130向方向D1a及D1b移动的第一移动装置180。以下，对变形例2，围绕与实施方式及变形例1不同的点进行说明，适当地省略与实施方式及变形例1相同的点的说明。

图11是表示变形例2所涉及的机器人手120B的结构的一个例子的侧面图。如图11所示，机器人手120B在第一输送机130及第二输送机140的两侧具备第一移动装置180，来取代实施方式所涉及的机器人手120的支承部161及162。第一移动装置180构成使第二输送机140相对于第一输送机130向接近的方向及分离的方向亦即接近分离方向升降的升降装置。方向D1a及D1b是接近分离方向的一个例子。

第一移动装置180具有固定于基座150的下部部件181、和与第二输送机140连接的上部部件182。下部部件181及上部部件182是板状的部件，但并不限定于此。上部部件182包括朝向第二方向D1b向下部部件181延伸的2个脚部182a。2个脚部182a能够滑动地嵌合于形成于下部部件181并向第二方向D1b延伸的2个槽181a。由此，上部部件182由下部部件181支承为能够向方向D1a及D1b滑动移动。此外，槽181a也可以是孔。

第一移动装置180具有朝向第二方向D1b从上部部件182向下部部件181延伸的螺纹轴182b。螺纹轴182b固定于上部部件182，能够与上部部件182一起向方向D1a及D1b滑动移动。

并且，第一移动装置180在下部部件181具有致动器181b、减速机181c、带轮181d、带轮181e、螺母181f和无接头带181g。致动器181b及减速机181c固定于下部部件181。螺母181f能够旋转地固定于下部部件181，并连接为与带轮181e一体地旋转。致动器181b也可以设置于第一输送机130及第二输送机140的两侧中的至少一侧。

螺纹轴182b与螺母181f螺合。在本变形例中，螺纹轴182b及螺母181f构成滚珠丝杠，螺母181f的螺纹孔的螺纹槽经由滚珠(未图示)与螺纹轴182b的外周面的螺纹槽螺合。无接头带181g架设于带轮181d及181e。带轮181d及181e、以及螺母181f绕螺纹轴182b的轴心方向亦即第一方向D1a的轴旋转。

致动器181b经由减速机181c对带轮181d进行旋转驱动。虽不限定于此，但在本变形例中，致动器181b具有伺服马达来作为以电力为动力源驱动其的电动马达。致动器181b也可以从机器人100、机器人100的电力供给源或者其他电力供给源等接受电力的供给。减速机181c对致动器181b的旋转驱动力的旋转速度进行减速并将该旋转驱动力传递至带轮181d。

根据上述结构，致动器181b所产生的一方向的旋转驱动力使螺母181f向一方向旋转，由此，使螺纹轴182b、上部部件182及第二输送机140一同向第一方向D1a上升。致动器181b所产生的相反方向的旋转驱动力使螺母181f向相反方向旋转，由此，使螺纹轴182b、上部部件182及第二输送机140一同向第二方向D1b下降。第一方向D1a及第二方向D1b是第一输送机移动方向的一个例子。

此外，第一移动装置180只要能够相对于第一输送机130向方向D1a及D1b移动第二输送机140即可，并不限定于上述结构。例如，也可以不设置螺纹轴182b，而是致动器181b直接使上部部件182移动。这样的致动器181b的例子是电动线性致动器，气压式或者液压式的缸等。

或者，例如，第一移动装置180也可以是具备抵接或者卡合于上部部件182的辊或者齿轮(小齿轮)等旋转体、和对旋转体进行旋转驱动的驱动装置的结构。旋转体通过被旋转驱动，而使上部部件182及第二输送机140一同向方向D1a或者D1b移动。或者，第一移动装置180也可以是具备向方向D1a或者D1b延伸的无接头状的带或者链、和对其进行环绕驱动的驱动装置的结构。无接头状的带或者链，通过被环绕驱动，而使上部部件182及第二输送机140一同向方向D1a或者D1b移动。

根据上述那样的变形例2所涉及的机器人手120B，能够得到与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。并且，也可以是：机器人手120B具备第一移动装置180，第二输送机140能够向作为接近及离开第一输送机130的方向亦即第一输送机移动方向的第一方向D1a及第二方向D1b移动。第一移动装置180也可以使第二输送机140向第一输送机移动方向移动。根据上述结构，机器人手120B能够变更第一输送机130与第二输送机140的间隔。例如，机器人手120B能够将第一输送机130与第二输送机140的间隔设为与输送对象物品的尺寸对应的间隔。由此，第一输送机130及第二输送机140能够与物品的尺寸无关地进行配合而将该物品引入至第一输送面134a上。此外，机器人手120B也可以具备变形例1所涉及的机器人手120A的结构。

另外，变形例2所涉及的机器人手120B构成为使第二输送机140相对于第一输送机130移动，但并不限定于此。机器人手120B也可以构成为使第一输送机130相对于第二输送机140移动，也可以构成为使第一输送机130及第二输送机140均移动。

(变形例3)

对实施方式的变形例3所涉及的机器人手120C进行说明。变形例3所涉及的机器人手120C具备第二移动装置190，该第二移动装置190使第二输送机140相对于第一输送机130向第二输送方向D3a及D3b移动。以下，对变形例3，围绕与实施方式及变形例1～2不同的点进行说明，适当地省略与实施方式及变形例1～2相同的点的说明。

图12是表示变形例3所涉及的机器人手120C的结构的一个例子的侧面图。如图12所示，机器人手120C在实施方式所涉及的机器人手120的支承部161及162中的至少一个具备第二移动装置190。第二移动装置190使第二输送机140相对于第一输送机130向第二输送方向D3a及D3b滑动移动。

支承部161及162将第二输送机140支承为能够向第二输送方向D3a及D3b滑动移动。支承部161及162也可以将第二输送机140的支撑架143C支承为例如能够经由卡合或者嵌合于支撑架143C的槽或者突起等而滑动。

第二移动装置190具有致动器191、减速机192、小齿轮193和齿条194。致动器191及减速机192固定于支承部161或者162。齿条194固定于第二输送机140，并沿第二输送方向D3a或者D3b延伸。例如，齿条194也可以固定于支撑架143C，如本变形例那样，也可以与支撑架143C一体化。小齿轮193与减速机192连接，与齿条194齿轮卡合。小齿轮193经由减速机192而被致动器191旋转驱动。虽不限定于此，但在本变形例中，致动器191具有伺服马达来作为以电力为动力源驱动其的电动马达。致动器191也可以从机器人100、机器人100的电力供给源或者其他电力供给源等接受电力的供给。

根据上述结构，致动器191所产生的一方向的旋转驱动力使小齿轮193向一方向旋转，由此，使齿条194及第二输送机140一同向第二输送方向D3a滑动移动。致动器191所产生的相反方向的旋转驱动力使小齿轮193向相反方向旋转，由此，使齿条194及第二输送机140一同向第二输送方向D3b滑动移动。这样，第二移动装置190使用齿条和小齿轮机构，使第二输送机140向第二输送方向D3a及D3b滑动移动。

此外，第二移动装置190只要能够相对于第一输送机130向第二输送方向D3a及D3b移动第二输送机140即可，并不限定于上述结构。例如，也可以不设置小齿轮193及齿条194，而是由致动器191直接移动第二输送机140。这样的致动器191的例子是电动线性致动器、气压式或者液压式的缸等。

或者，例如，第二移动装置190也可以具有与支撑架143C等卡合且由致动器191驱动旋转的辊，来取代小齿轮193及齿条194。或者，第二移动装置190也可以如第一移动装置180那样具有螺纹轴及螺母，由致动器191驱动螺母旋转，由此使螺纹轴及第二输送机140向第二输送方向D3a及D3b移动。或者，第二移动装置190也可以是具备向第二输送方向D3a或者D3b延伸的无接头状的带或者链、和对其进行环绕驱动的驱动装置的结构。无接头状的带或者链通过被环绕驱动，而使第二输送机140向第二输送方向D3a或者D3b移动。

根据如上所述的变形例3所涉及的机器人手120C，能够得到与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。并且，也可以是：机器人手120C具备第二移动装置190，第二输送机140能够向作为第二输送机移动方向的第二输送方向D3a及D3b移动。并且，第二移动装置190也可以使第二输送机140向第二输送机移动方向移动。根据上述结构，机器人手120C能够变更第二输送机140相对于第一输送机130的突出量。例如，机器人手120C能够使第二输送机140的突出量与输送对象物品的尺寸对应。由此，第二输送机140能够以充分的面积接触该物品并将该物品引入至第一输送面134a。此外，机器人手120C也可以具备变形例1和/或变形例2所涉及的机器人手的结构。

另外，变形例3所涉及的机器人手120C构成为使第二输送机140相对于第一输送机130移动，但并不限定于此。机器人手120C也可以构成为使第一输送机130相对于第二输送机140移动，也可以构成为使第一输送机130及第二输送机140均移动。例如，第一输送机130也可以构成为相对于基座150向第一输送方向D2a及D2b移动。

另外，在变形例3所涉及的机器人手120C中，第二输送机140构成为向第二输送方向D3a及D3b移动，但也可以构成为向第一输送方向D2a及D2b移动。另外，在第一输送机130能够移动的情况下，第一输送机130也可以能够向第一输送方向D2a及D2b移动，也可以能够向第二输送方向D3a及D3b移动。这样的第一输送方向D2a及D2b、以及第二输送方向D3a及D3b是第二输送机移动方向的一个例子。

(其他实施方式)

以上，对本公开的实施方式的例子进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式及变形例。即，能够在本公开的范围内进行各种变形及改进。例如，对实施方式及变形例实施了各种变形而得到的方式、及组合不同的实施方式及变形例中的结构要素而构建的方式也包含在本公开的范围内。

例如，在实施方式及变形例所涉及的机器人手中，机器人臂110经由基座150与第一输送机连接，但并不局限于此，也可以与第二输送机连接。

另外，在实施方式及变形例所涉及的机器人手中，第一输送机及第二输送机配置为第一输送面134a和第二输送面144a对置，但并不限定于此。第一输送机及第二输送机也可以配置为第一输送面134a的朝向和第二输送面144a的朝向不同。该情况下，第二输送面144a的朝向也可以是朝向第一输送面134a上的物品的方向。例如，也可以配置为第一输送面134a的朝向和第二输送面144a的朝向大致垂直，第二输送面144a从侧方接触第一输送面134a上的物品。

另外，实施方式及变形例所涉及的机器人手也可以在第一输送机130的端部130b具有能够插入至邻接的物品间的间隙、和/或物品与地面的间隙的导入部。导入部也可以具有锥面以便在插入至该间隙时向斜上方抬起物品。导入部的形状既可以是随着从端部130b向第一输送方向D2b分离而厚度大致恒定的形状，也可以是厚度变得尖细的形状。机器人手在使用第二输送机使物品以引入至导入部上而抬起的状态接触第一输送机130的输送带134，而引入至第一输送面134a上。即使是载置在地面上的物品，这样的机器人手也能够容易地引入至第一输送面134a上。

另外，在实施方式及变形例中，控制装置170基于机器人臂110的臂驱动装置AM1～AM6的负荷的变化来检测第二输送机对物品的接触，但并不限定于此。例如，也可以在机器人臂110的连杆110f等连杆110a～110f设置检测力的大小及方向的力传感器。于是，控制装置170也可以基于力传感器的检测信号来检测第二输送机的接触。

或者，也可以在第二输送机的端部或者其附近设置光电传感器、激光传感器、激光雷达及超声波传感器等非接触传感器。控制装置170也可以基于非接触传感器的检测信号来检测第二输送机的接触。

或者，也可以设置对第二输送机的端部及其附近进行拍摄的拍摄装置。拍摄装置的例子是数码照相机及数码摄像机。拍摄装置也可以分别配置为能够拍摄包括第二输送机的端部和接近该端部的物品的图像。控制装置170也可以通过对由拍摄装置拍摄到的图像进行解析，而检测物品，并检测第二输送机的端部与物品的距离等位置关系。

另外，在实施方式及变形例中，控制装置170基于第二驱动装置145的负荷的变化来检测物品和第一输送带134有无接触，但并不限定于此。例如，控制装置170也可以将机器人臂110的臂驱动装置AM1～AM6的负荷、及设置于机器人臂110的力传感器的检测信号等，与第二驱动装置145的负荷并用，或者替代而使用。或者，也可以与上述第二输送机的情况相同地，设置对第一输送机的端部及其附近进行拍摄的拍摄装置。控制装置170也可以通过对由拍摄装置拍摄到的图像进行解析，来检测物品和第一输送带134有无接触。

另外，在变形例2及3所涉及的机器人手中，第一移动装置180及第二移动装置190也可以分别构成为不具有致动器181b及191，而是能够单纯地使第二输送机140相对于第一输送机130移动。该情况下，也可以用手动方式移动第二输送机140。

另外，实施方式及变形例所涉及的机器人手具备第二输送机140或者140A来作为将物品引入至第一输送机130的引入装置，但引入装置并不限定于此。例如，引入装置也可以构成为把持物品而将其引入至第一输送机130。这样的引入装置也可以具备用于把持物品的臂。或者，引入装置也可以构成为在与引入方向相反的一侧具有与物品卡合的卡合部，通过向引入方向移动卡合部，由此将该物品引入至第一输送机130。

另外，在实施方式及变形例中，机器人100是垂直多关节型机器人，但并不限定于此。例如，机器人100也可以构成为极坐标型机器人、圆筒坐标型机器人、直角坐标型机器人、水平多关节型机器人、或者其他机器人。

另外，在实施方式及变形例中，机器人100搭载于输送车240而能够移动，但并不局限于此，也可以固定于地面等。

另外，在实施方式及变形例中，机器人系统1具备拍摄装置220及输出装置230，但并不限定于此。例如，机器人系统1也可以构成为不具备拍摄装置220及输出装置230，而是由操作人员P直接进行目视确认。

另外，在实施方式及变形例中，机器人系统1构成为操作人员P使用操作装置210以主从方式使机器人100及输送车240动作，但并不限定于此。例如，机器人系统1也可以构成为以全自动方式使机器人100及输送车240动作。该情况下，例如，也可以仅通过操作人员P向操作装置210输入表示作业内容等的指令，而机器人100及输送车240自动地动作。在这样的全自动的机器人系统中，例如，控制装置也可以基于设置于机器人臂末端的接近传感器的检测信号、以及设置于机器人臂末端的照相机的图像的解析值等，来控制机器人臂及机器人手各自的动作。

附图标记说明

1...机器人系统；100...机器人；110...机器人臂；120、120A、120B、120C...机器人手；130...第一输送机；134...第一输送带；134a...第一输送面；135...第一驱动装置(输送机驱动马达)；140、140A...第二输送机(引入装置)；144...第二输送带；144a...第二输送面；145...第二驱动装置(输送机驱动马达)；170...控制装置(检测装置)；180...第一移动装置；190...第二移动装置；210...操作装置；AM1～AM6...臂驱动装置。