阅读说明：本技术 一种履带自走式果树仿形修剪机 (Self-propelled fruit tree profile modeling trimming machine of track ) 是由 周艳 何磊 蔡文龙 温相源 代亚猛 李帆 张景 于 2019-11-29 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种履带自走式果树仿形修剪机,包括履带自走部件、刀架、驱动马达、连接架、仿形机构、左右调节油缸、上下调节油缸、旋转刀盘、左右移动导轨、底盘；所述履带自走部件底盘的前部上安装左右移动导轨,连接架底部通过滑动轮卡设在左右移动导轨上,左右调节油缸一端安装在底盘的一端,另一端与连接架连接。本发明适用于矮化密植果园的高效修剪,解决了人工修剪工作效率低、劳动强度大的难题,大幅降低了劳动成本,提升了果园机械化、自动化修剪水平。(The invention provides a crawler self-propelled fruit tree profiling trimmer which comprises a crawler self-propelled part, a tool rest, a driving motor, a connecting frame, a profiling mechanism, a left-right adjusting oil cylinder, a vertical adjusting oil cylinder, a rotary cutter head, a left-right moving guide rail and a chassis, wherein the crawler self-propelled part is arranged on the connecting frame; the front part of the chassis of the crawler self-walking part is provided with a left-right moving guide rail, the bottom of the connecting frame is clamped on the left-right moving guide rail through a sliding wheel, one end of a left-right adjusting oil cylinder is arranged at one end of the chassis, and the other end of the left-right adjusting oil cylinder is connected with the connecting frame. The invention is suitable for high-efficiency pruning of a dwarf close-planting orchard, solves the problems of low working efficiency and high labor intensity of manual pruning, greatly reduces the labor cost and improves the mechanized and automatic pruning level of the orchard.)

一种履带自走式果树仿形修剪机

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，涉及一种果树修剪机，尤其涉及一种具有辅助仿形功能的履带自走式果树仿形修剪机。

背景技术

随着农业产业结构调整，林果业种植面积迅速扩大，林果业已成为果农重要经济来源之一；矮化密植果园面积逐年扩大，果园生产管理一直以人工管理为主，存在工作效率低、劳动强度大，现存的这种管理模式严重阻碍了现代果园标准化、规模化发展进程。

果园生产管理中的果树修剪仍然沿用人工手持剪刀或电动、气动修枝剪，劳动强度大，劳动力成本居高不下，还有成本增长趋势。加之果园地块复杂，不够平整；因此亟需一种能够适于矮化密植果园又符合修剪农艺要求的果树修剪装置。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种履带自走式果树仿形修剪机，解决了人工修剪工作效率低、劳动强度大的难题，大幅降低了劳动成本，提升了果园机械化自动化修剪水平。

本发明采用如下技术方案：

一种履带自走式果树仿形修剪机，包括履带自走部件、刀架、驱动马达、连接架、仿形机构、左右调节油缸、上下调节油缸、旋转刀盘、左右移动导轨、底盘。

所述履带自走部件底盘的前部上安装左右移动导轨，连接架底部通过滑动轮卡设在左右移动导轨上，左右调节油缸一端安装在底盘的一端，另一端与连接架连接，并且底盘上还设有控制油缸进油或出油的电磁阀。

所述仿形机构一端铰接在连接杆顶端，另一端端部安装有刀架，仿形机构为根据四边形原理可收缩的结构设计，并根据果园的特点延长仿形机构的一条边，其余边的长度稍短，并且各边为铰接连接，上下调节油缸一端固定在连接架上，另一端固定在仿形机构的长边上。

刀架在其背部焊接基座，驱动马达安装于在基座上，驱动马达的转轴通过联轴器与主动转轴连接，主动转轴通过轴承安装在刀架，主动转轴一侧还安装有主动轮，另一侧安装旋转刀盘。

所述连接架的横截面＞仿形机构长边的横截面。

所述连接架的长度为50-120cm。

主动轮为带轮，在刀架的旋转刀盘上侧还安装有上侧旋转刀盘，在旋转刀盘下侧还安装有下侧旋转刀盘，上侧旋转刀盘另一侧为上侧从动轮，上侧从动轮通过皮带与主动轮连接，下侧旋转刀盘另一侧为下侧从动轮，下侧从动轮通过皮带与主动轮相连。

旋转刀盘与上侧旋转刀盘，旋转刀盘与下侧旋转刀盘之间的间距均小于1-2cm。

在履带自走式果树仿形修剪机上还安装有控制器，用于接收遥控器发出的红外无线信号，控制器与控制履带自走部件的驱动马达连接，用于控制驱动马达的行走方向。

本发明的有益效果：

本发明适用于矮化密植果园的高效修剪，解决了人工修剪工作效率低、劳动强度大的难题，大幅降低了劳动成本，提升了果园机械化自动化修剪水平。

2.本发明的刀架结构简单，取材方便，修剪机整体结构简单，各部件组装方便，便于自制，节约成本，而且控制操作如操作手扶拖拉机等农用机械，操作难度小，适宜于果农推广利用。

3.本发明提出的仿形机构与现有技术中的调节结构及方式有多处不同，其一是利用四边形结构易于变形的特点，使其满足修剪矮化果树时角度和长度的调整，而可以不用停机调整刀架安装位置，其二是仿形机构分为一条长边为剩余短边，长边与连接架、左右调节油缸组成一个可变形的三角形，通过边长的变化使得仿形结构的长边上下移动，最后利用长边不利于悬挂重物，短边利于承重的特点，将刀架安装于短边上，实现整体结构的协调。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的刀架后侧传动机构示意图；

图3为本发明连接架安装于左右移动导轨上的结构示意图。

图中：1-履带自走部件、2-刀架、3-驱动马达、4-连接架、5-仿形机构、6-左右调节油缸、7-上下调节油缸、8-旋转刀盘、9-左右移动导轨、10-底盘、11-主动轮、12-上侧从动轮、13-下侧从动轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1-3所示，本发明的一种履带自走式果树仿形修剪机，包括履带自走部件1、刀架2、驱动马达3、连接架4、仿形机构5、左右调节油缸6、上下调节油缸7、旋转刀盘8、左右移动导轨9、底盘10、主动轮11、上侧从动轮12、下侧从动轮13。

所述的履带自走部件1可为手扶拖拉机或者具有手动调节机构的AGV小车。履带自走部件1底盘10的前部上安装左右移动导轨9，连接架4底部通过滑动轮卡设在左右移动导轨9上，左右调节油缸6一端安装在底盘10的一端，另一端与连接架4连接，并且底盘10上还设有控制油缸进油或出油的电磁阀。当左右调节油缸6进油时，油缸的支撑杆伸出推动连接架4在左右移动导轨9上向右滑动，当左右调节油缸6出油时，油缸的支撑杆缩回，使连接架4向左侧滑动。

仿形机构5一端铰接在连接杆4顶端，另一端端部安装有刀架2，仿形机构为根据四边形原理可收缩的结构设计，并根据果园的特点延长仿形机构5的一条边，其余边的长度较长边稍短，并且均为铰接连接，上下调节油缸7一端固定在连接架4上，另一端固定在仿形机构5的长边上。当上下调节油缸7进油时，油缸的支撑杆伸出，仿形机构5的长边，连接架4的一部分，油缸及伸出杆形成一个可变边长的三角形结构，由于油缸支撑杆的继续伸出，油缸及伸出杆变为最长边，仿形机构的长边被向上抬起，从而举起刀架。油缸出油的情况与此相反。

仿形机构5设置为可变形的四边形结构，从而满足一定角度，一定范围内的果树修剪，只要油缸调节得当即可一次性完成果树的修剪，而不必在修剪过程成调节刀架的安装位置，并且由于刀架2部位还需要安装电机从动轮等装置，因此将其余边的长度调整为稍短。

刀架2可为L形槽钢，在其背部焊接基座，将驱动马达3安装于在基座上，L型槽钢一侧打孔将轴承安装在L形槽钢上，主动转轴安装在轴承上，驱动马达3的转轴通过联轴器与主动转轴连接，主动转轴一侧安装主动轮11，另一侧安装旋转刀盘8。

同理，在L形槽钢上第二个旋转刀盘，在旋转刀盘上侧的为上侧旋转刀盘，和第三个旋转刀盘，在旋转刀盘下侧的下侧旋转刀盘，第二个旋转刀盘另一侧为上侧从动轮12，其通过皮带与主动轮11连接，第三个旋转刀盘另一侧为下侧从动轮13，其通过皮带与主动轮11连接。

当然根据需要还可设置多个旋转刀盘8，或者只设置1个旋转刀盘8。

所述连接架4的横截面＞仿形机构5长边的横截面。

所述连接架4的长度为50-120cm。

旋转刀盘8与上侧旋转刀盘，旋转刀盘8与下侧旋转刀盘之间的间距均小于1-2cm。

在履带自走式果树仿形修剪机上还安装有控制器，用于接收遥控器发出的红外无线信号，控制器与控制履带自走部件1的驱动马达连接，用于控制驱动马达的行走方向。

另外本发明可通过更换切削的旋转刀盘，可以实现修剪葡萄等藤条状枝蔓。

本发明通过遥控开关将履带自走式果树仿形修剪机开到指定地点，操作两个调整油缸，将旋转刀盘8和刀架2姿势调整到修剪位置，开启驱动马达3让旋转刀盘旋转起来，开始边走边修剪。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。