具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例：

一种管道焊接方法其通过焊接小车自动化焊接，如图1所示：焊接时，焊枪1的焊接倾角α(也可以成为焊枪倾角)能够在预设的焊接范围X内均匀变化(匀速变化)，其中所述的焊接范围可以是任意值，这里所述的焊接倾角是指焊枪与经过焊点的法线之间的角度，这也是很好理解的。

另外，这里所述的焊接范围为所述焊接小车的行走范围，该范围可以是焊接行程中的一部分或全部(需要预先设定)，且在管道焊接时，所述焊接范围为角度范围，在平面运行焊接时，所述焊接范围为长度范围，所述角度范围和长度范围皆为可任意设定的值。

所述的均匀变化为在所述焊接范围内自第一倾角α1均匀变化为第二倾角α2，所述的第一倾角α1与第二倾角α2皆为可任意设定的值；

如图2所示：比如在根焊(第一遍焊接打底)时，焊枪为从上到下的焊接方向，该工艺在正上方平焊位置时(定义为0°)，焊枪需要前倾约15°，到中间横焊位置时(90°)需要前倾约5°，到仰焊位置(180°)时，需要后倾约10°，在所述的这几个过程中，焊枪角度在设定的段内(也就是所述焊接范围内)，均匀变化到设定的度数。

需要说明的是，这里所述的前倾后倾是相对于焊枪的运动方向定义的，因此焊枪在前倾15°时，即焊接倾角α为15°，在横焊位置时焊接倾角α为5°，即第一倾角α1为15°，第二倾角α2为5°，因此可得在该焊接范围X内(0°-90°)焊枪的倾角变化角度范围是10°，具体在焊接时就是在90°范围内从15°均匀的线性变化为5°；

另外，在仰焊位置时，焊枪是后倾的，虽然此时的倾角同样为10°，但是相对于前一端点(横焊位置)的5°，方向是反的，两者的角度差为15度，因此在这段焊接范围X内(90°-180°)焊枪的倾角变化范围是15°；

通过(可变)渐变的焊接倾角能够改善焊接质量，使焊缝余高小，焊缝成型好。

又比如，采用药芯焊丝，焊枪运行方向为向上时，在仰焊位置，焊枪需要和表面垂直(与发现重合，也即倾角为0°)，在中间的横焊位置时，焊枪需要后倾约5°，到上部平焊位置时，焊枪需要前倾约5°，以防止熔池前涌，造成未熔，这里的前倾和后倾同样是以焊枪的运行方向参照定义的。

当然，本实施例只是列举了两种实施方式，分别对于不同的焊接部位(根焊)和焊接工艺(焊丝、焊接方向等)时角度的需求，在实际应用中还有更多的倾角需求场景，比如不同的焊缝、不同的管材材质等等，这里就不一一列举了，都是同样的焊接方法。

本发明为了能够更好的实现上述焊接方法，还提供了一种焊接小车，如图3和图4所示：其包括行走装置2，所述行走装置安装于轨道5运行，所述行走装置设有伸出的焊接臂21，焊枪1连接于所述焊接臂，所述焊枪能够自动旋转以改变焊接时焊接倾角α的角度。

所述焊枪通过旋转机构3连接于所述焊接臂，所述旋转机构设有驱动其旋转的伺服电机31。

本市实施例中，如图4和图5所示：所述旋转机构包括旋转座32和转盘33，所述旋转座具有容所述转盘置入的容纳腔321，所述转盘转动连接于所述容纳腔内，所述伺服电机安装于所述旋转座，且通过涡轮蜗杆或齿轮驱动所述转盘旋转，本实施例中，所述伺服电机通过涡轮蜗杆机构322传动。

另外，以所述焊接倾角α的回转轴线为X轴作为参照，所述焊接小车还设有驱动所述焊接臂沿所述X轴往复运动的驱动装置，本实施例如图6所示：所述焊接臂的一端连接有所述旋转机构，另一端固定连接有滑台61，所述滑台沿滑轨62直线往复运行，所述滑台通过伺服电机和丝杆机构63驱动。

本发明的焊接小车，所述焊枪除了能够转动和水平方向的直线运动，还能够沿管道的法线方向直线运动，具体的说，如图7所示：所述焊枪通过直线模组4安装于所述旋转机构，所述焊枪能够沿所述直线模组滑动，以使所述焊枪能够靠近或远离被焊接的管道9。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。