阅读说明：本技术 一种水利管道清理机器人 (Water conservancy pipeline cleaning robot ) 是由 余爱美 张晓芬 于 2019-11-21 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种水利领域,更具体的说是一种水利管道清理机器人,在水利工程中,通水管路常常会有堵塞的风险,会造成很严重的后果,传统清理设备不能轻松准确的挖开管路的堵塞部位,不能方便的回收清理机器人,本设备解决了上述问题,行走轮会自动根据管路的直径来调整伸出长度,稳定支撑机器人,螺旋桨旋转带动机器人在有水管路中向前推进,当机器人行至堵塞部位,支杆插入堵塞部位中,伞杆形成的锥角变小,便于插入,螺旋桨反转,支杆拔出,伞杆形成的锥角变大,将淤堵物拉出,如此往复完成清理管路堵塞,需要回收机器人时,控制卷筒旋转,卷筒带动拉绳将机器人回收,卷筒转速可调,在不同工作条件下可选择快回收与慢回收,保证机器人安全回收。(The invention relates to the field of water conservancy, in particular to a water conservancy pipeline cleaning robot, in water conservancy projects, a water pipeline often has the risk of blockage, which can cause serious consequences, the traditional cleaning equipment can not easily and accurately dig the blocked part of the pipeline and can not conveniently recover and clean the robot, the equipment solves the problems that a travelling wheel can automatically adjust the extension length according to the diameter of the pipeline, the robot is stably supported, a propeller rotates to drive the robot to forwards advance in the water pipeline, when the robot travels to the blocked part, a support rod is inserted into the blocked part, the cone angle formed by an umbrella rod is reduced, the propeller is convenient to insert, the propeller rotates reversely, the support rod is pulled out, the cone angle formed by the umbrella rod is increased, the blocked object is pulled out, the pipeline blockage is repeatedly cleaned, when the robot needs to be recovered, a winding drum is controlled to rotate, the winding drum drives a pull rope to recover the robot, the rotating speed of the winding drum is adjustable, and quick recovery and slow recovery can be selected under different working conditions, so that safe recovery of the robot is guaranteed.)

一种水利管道清理机器人

技术领域

本发明涉及一种水利领域，更具体的说是一种水利管道清理机器人。

背景技术

在水利工程中，通水管路常常会有堵塞的风险，会造成很严重的后果，传统清理设备不能轻松准确的挖开管路的堵塞部位，不能方便的回收清理机器人，本设备解决了上述问题。

发明内容

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种水利管道清理机器人，包括清理组合体、行走组合体和回收组合体，所述的清理组合体与行走组合体相连接，回收组合体与清理组合体相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水利管道清理机器人，所述的清理组合体包括清理外壳、端盖、电机Ⅰ、电机Ⅰ轴、螺旋桨、隔板、弹簧Ⅰ、滑板、支杆、支耳、伞杆、弹片、控制杆、钳子把手Ⅰ、钳子把手Ⅱ、钳子轴、磁铁、拨块、滑块、滑动外壳、限位孔、滑盘、限位块滑槽Ⅰ、限位块、限位块滑槽Ⅱ、弹簧Ⅱ、反转开关、走线外壳、弹簧Ⅲ、连接杆、正转开关和推簧，清理外壳与端盖相连接，清理外壳与隔板相连接，隔板与电机Ⅰ相连接，电机Ⅰ与电机Ⅰ轴相连接，电机Ⅰ轴与端盖转动连接，电机Ⅰ轴与螺旋桨相连接，弹簧Ⅰ两端分别与隔板、滑板相连接，弹簧Ⅰ处于压缩状态，支杆与滑板相连接，支耳与支杆相连接，支耳与伞杆相铰接，弹片两端分别与伞杆、支杆相连接，弹片处于常态，控制杆与滑板相连接，控制杆位于钳子把手Ⅰ、钳子把手Ⅱ之间，钳子把手Ⅰ、钳子把手Ⅱ均与钳子轴转动连接，钳子轴与隔板相连接，磁铁与钳子把手Ⅱ相连接，两个拨块分别与钳子把手Ⅰ、钳子把手Ⅱ相连接，滑块与滑动外壳滑动连接，滑动外壳与隔板相连接，两个限位孔均位于滑动外壳上，滑块与滑盘相连接，滑盘与滑动外壳滑动连接，两个限位块滑槽Ⅰ均位于滑盘上，两个推簧两端分别与两个限位块、两个限位块滑槽Ⅰ相连接，两个限位块分别与两个限位块滑槽Ⅰ滑动连接，两个限位块分别与两个限位块滑槽Ⅱ滑动连接，两个限位块滑槽Ⅱ均位于滑动外壳上，弹簧Ⅱ两端分别与隔板、滑盘相连接，弹簧Ⅱ处于压缩状态,反转开关、连接杆、正转开关均与走线外壳滑动连接，反转开关与连接杆相连接，连接杆与正转开关相连接，反转开关、正转开关与电机Ⅰ并联，电机Ⅰ串联一个启动开关，走线外壳与隔板相连接，弹簧Ⅲ位于走线外壳内，弹簧Ⅲ处于压缩状态。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水利管道清理机器人，所述的行走组合体包括行走支耳、斜板、斜板滑槽、行走轮轴、行走轮、行走轮轴支架、支架滑板、滑板滑轨和弹簧Ⅳ，行走支耳与清理外壳相连接，斜板与行走支耳相铰接，斜板滑槽位于斜板上，行走轮轴与斜板滑槽滑动连接，行走轮与行走轮轴转动连接，行走轮轴支架与行走轮轴转动连接，行走轮轴支架与支架滑板相连接，支架滑板与滑板滑轨滑动连接，滑板滑轨与清理外壳相连接，弹簧Ⅳ位于滑板滑轨内，弹簧Ⅳ两端分别与滑板滑轨、支架滑板相连接，弹簧Ⅳ处于压缩状态。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水利管道清理机器人，所述的回收组合体包括回收支架、球槽连接架、球形转块、拉绳、底板、电机Ⅱ、电机Ⅱ轴、传动箱、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、变速轴、变速轴滑槽、齿轮Ⅲ、套筒、齿轮Ⅳ、半球槽、推手、推手滑槽、推手限位块、框架、半球、链轮Ⅰ、链条、链轮Ⅱ、卷筒轴、卷筒和卷筒轴支架，回收支架与端盖相连接，球槽连接架与回收支架相连接，球槽连接架与球形转块转动连接，球形转块与拉绳相连接，拉绳与卷筒相连接，底板与电机Ⅱ相连接，电机Ⅱ与电机Ⅱ轴相连接，电机Ⅱ轴与传动箱转动连接，传动箱与底板相连接，电机Ⅱ轴与齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ相连接，变速轴与传动箱转动连接，变速轴滑槽位于变速轴上，齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ分别与套筒两端相连接，齿轮Ⅲ、齿轮Ⅳ均与变速轴滑槽滑动连接，半球槽位于套筒上，套筒与变速轴不接触，两个推手分别与两个推手限位块相连接，两个推手、两个推手限位块分别与两个推手滑槽滑动连接，两个推手滑槽均位于传动箱上，两个推手分别与框架两端相连接，框架与两个半球相连接，两个半球与半球槽相接触，变速轴与链轮Ⅰ相连接，链轮Ⅰ、链条、链轮Ⅱ链轮链条连接，链轮Ⅱ与卷筒轴相连接，卷筒轴与两个卷筒轴支架转动连接，两个卷筒轴支架均与底板相连接，卷筒轴与卷筒相连接。

本发明一种水利管道清理机器人有益效果为：沿斜板将机器人放入管路中，行走轮会自动根据管路的直径来调整伸出长度，稳定支撑机器人，开启螺旋桨，螺旋桨旋转带动机器人在有水管路中向前推进，当机器人行至堵塞部位，支杆***堵塞部位中，伞杆形成的锥角变小，便于***，当支杆***最深后，螺旋桨反转，支杆拔出，伞杆形成的锥角变大，将淤堵物拉出，如此往复完成清理管路堵塞，需要回收机器人时，控制卷筒旋转，卷筒带动拉绳将机器人回收，卷筒转速可调，在不同工作条件下可选择快回收与慢回收，保证机器人安全回收。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的整体结构示意图一；

图2是本发明的整体结构示意图二；

图3是本发明的清理组合体1结构示意图一；

图4是本发明的清理组合体1结构示意图二；

图5是本发明的清理组合体1结构示意图三；

图6是本发明的清理组合体1局部剖视图一；

图7是本发明的清理组合体1结构示意图四；

图8是本发明的清理组合体1局部放大示意图一；

图9是本发明的清理组合体1结构示意图五；

图10是本发明的清理组合体1局部剖视图二；

图11是本发明的清理组合体1局部放大示意图二；

图12是本发明的清理组合体1结构示意图六；

图13是本发明的行走组合体2结构示意图一；

图14是本发明的行走组合体2局部剖视图；

图15是本发明的行走组合体2结构示意图二；

图16是本发明的行走组合体2结构示意图三；

图17是本发明的回收组合体3结构示意图一；

图18是本发明的回收组合体3局部剖视图一；

图19是本发明的回收组合体3结构示意图二；

图20是本发明的回收组合体3结构示意图三；

图21是本发明的回收组合体3结构示意图四；

图22是本发明的回收组合体3局部剖视图二；

图23是本发明的回收组合体3局部剖视图三；

图中：清理组合体1；清理外壳1-1；端盖1-2；电机Ⅰ1-3；电机Ⅰ轴1-4；螺旋桨1-5；隔板1-6；弹簧Ⅰ1-7；滑板1-8；支杆1-9；支耳1-10；伞杆1-11；弹片1-12；控制杆1-13；钳子把手Ⅰ1-14；钳子把手Ⅱ1-15；钳子轴1-16；磁铁1-17；拨块1-18；滑块1-19；滑动外壳1-20；限位孔1-21；滑盘1-22；限位块滑槽Ⅰ1-23；限位块1-24；限位块滑槽Ⅱ1-25；弹簧Ⅱ1-26；反转开关1-27；走线外壳1-28；弹簧Ⅲ1-29；连接杆1-30；正转开关1-31；推簧1-32；行走组合体2；行走支耳2-1；斜板2-2；斜板滑槽2-3；行走轮轴2-4；行走轮2-5；行走轮轴支架2-6；支架滑板2-7；滑板滑轨2-8；弹簧Ⅳ2-9；回收组合体3；回收支架3-1；球槽连接架3-2；球形转块3-3；拉绳3-4；底板3-5；电机Ⅱ3-6；电机Ⅱ轴3-7；传动箱3-8；齿轮Ⅰ3-9；齿轮Ⅱ3-10；变速轴3-11；变速轴滑槽3-12；齿轮Ⅲ3-13；套筒3-14；齿轮Ⅳ3-15；半球槽3-16；推手3-17；推手滑槽3-18；推手限位块3-19；框架3-20；半球3-21；链轮Ⅰ3-22；链条3-23；链轮Ⅱ3-24；卷筒轴3-25；卷筒3-26；卷筒轴支架3-27。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

本装置中所述的固定连接是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式；所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动；所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接；所述的铰接是指通过在铰链、销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式；所需密封处均是通过密封圈或O形圈实现密封。

具体实施方式一；

下面结合图1-23本实施方式，一种水利管道清理机器人，包括清理组合体1、行走组合体2和回收组合体3，所述的清理组合体1与行走组合体2相连接，回收组合体3与清理组合体1相连接。

具体实施方式二：

下面结合图1-23本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的清理组合体1包括清理外壳1-1、端盖1-2、电机Ⅰ1-3、电机Ⅰ轴1-4、螺旋桨1-5、隔板1-6、弹簧Ⅰ1-7、滑板1-8、支杆1-9、支耳1-10、伞杆1-11、弹片1-12、控制杆1-13、钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15、钳子轴1-16、磁铁1-17、拨块1-18、滑块1-19、滑动外壳1-20、限位孔1-21、滑盘1-22、限位块滑槽Ⅰ1-23、限位块1-24、限位块滑槽Ⅱ1-25、弹簧Ⅱ1-26、反转开关1-27、走线外壳1-28、弹簧Ⅲ1-29、连接杆1-30、正转开关1-31和推簧1-32，清理外壳1-1与端盖1-2相连接，清理外壳1-1与隔板1-6相连接，隔板1-6与电机Ⅰ1-3相连接，电机Ⅰ1-3与电机Ⅰ轴1-4相连接，电机Ⅰ轴1-4与端盖1-2转动连接，电机Ⅰ轴1-4与螺旋桨1-5相连接，弹簧Ⅰ1-7两端分别与隔板1-6、滑板1-8相连接，弹簧Ⅰ1-7处于压缩状态，支杆1-9与滑板1-8相连接，支耳1-10与支杆1-9相连接，支耳1-10与伞杆1-11相铰接，弹片1-12两端分别与伞杆1-11、支杆1-9相连接，弹片1-12处于常态，控制杆1-13与滑板1-8相连接，控制杆1-13位于钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15之间，钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15均与钳子轴1-16转动连接，钳子轴1-16与隔板1-6相连接，磁铁1-17与钳子把手Ⅱ1-15相连接，两个拨块1-18分别与钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15相连接，滑块1-19与滑动外壳1-20滑动连接，滑动外壳1-20与隔板1-6相连接，两个限位孔1-21均位于滑动外壳1-20上，滑块1-19与滑盘1-22相连接，滑盘1-22与滑动外壳1-20滑动连接，两个限位块滑槽Ⅰ1-23均位于滑盘1-22上，两个推簧1-32两端分别与两个限位块1-24、两个限位块滑槽Ⅰ1-23相连接，两个限位块1-24分别与两个限位块滑槽Ⅰ1-23滑动连接，两个限位块1-24分别与两个限位块滑槽Ⅱ1-25滑动连接，两个限位块滑槽Ⅱ1-25均位于滑动外壳1-20上，弹簧Ⅱ1-26两端分别与隔板1-6、滑盘1-22相连接，弹簧Ⅱ1-26处于压缩状态,反转开关1-27、连接杆1-30、正转开关1-31均与走线外壳1-28滑动连接，反转开关1-27与连接杆1-30相连接，连接杆1-30与正转开关1-31相连接，反转开关1-27、正转开关1-31与电机Ⅰ1-3并联，电机Ⅰ1-3串联一个启动开关，走线外壳1-28与隔板1-6相连接，弹簧Ⅲ1-29位于走线外壳1-28内，弹簧Ⅲ1-29处于压缩状态，开启螺旋桨，螺旋桨旋转带动机器人在有水管路中向前推进，当机器人行至堵塞部位，支杆***堵塞部位中，伞杆形成的锥角变小，便于***，当支杆***最深后，螺旋桨反转，支杆拔出，伞杆形成的锥角变大，将淤堵物拉出，如此往复完成清理管路堵塞。

具体实施方式三：

下面结合图1-23本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的行走组合体2包括行走支耳2-1、斜板2-2、斜板滑槽2-3、行走轮轴2-4、行走轮2-5、行走轮轴支架2-6、支架滑板2-7、滑板滑轨2-8和弹簧Ⅳ2-9，行走支耳2-1与清理外壳1-1相连接，斜板2-2与行走支耳2-1相铰接，斜板滑槽2-3位于斜板2-2上，行走轮轴2-4与斜板滑槽2-3滑动连接，行走轮2-5与行走轮轴2-4转动连接，行走轮轴支架2-6与行走轮轴2-4转动连接，行走轮轴支架2-6与支架滑板2-7相连接，支架滑板2-7与滑板滑轨2-8滑动连接，滑板滑轨2-8与清理外壳1-1相连接，弹簧Ⅳ2-9位于滑板滑轨2-8内，弹簧Ⅳ2-9两端分别与滑板滑轨2-8、支架滑板2-7相连接，弹簧Ⅳ2-9处于压缩状态，沿斜板将机器人放入管路中，行走轮会自动根据管路的直径来调整伸出长度，稳定支撑机器人。

具体实施方式四：

下面结合图1-23本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的回收组合体3包括回收支架3-1、球槽连接架3-2、球形转块3-3、拉绳3-4、底板3-5、电机Ⅱ3-6、电机Ⅱ轴3-7、传动箱3-8、齿轮Ⅰ3-9、齿轮Ⅱ3-10、变速轴3-11、变速轴滑槽3-12、齿轮Ⅲ3-13、套筒3-14、齿轮Ⅳ3-15、半球槽3-16、推手3-17、推手滑槽3-18、推手限位块3-19、框架3-20、半球3-21、链轮Ⅰ3-22、链条3-23、链轮Ⅱ3-24、卷筒轴3-25、卷筒3-26和卷筒轴支架3-27，回收支架3-1与端盖1-2相连接，球槽连接架3-2与回收支架3-1相连接，球槽连接架3-2与球形转块3-3转动连接，球形转块3-3与拉绳3-4相连接，拉绳3-4与卷筒3-26相连接，底板3-5与电机Ⅱ3-6相连接，电机Ⅱ3-6与电机Ⅱ轴3-7相连接，电机Ⅱ轴3-7与传动箱3-8转动连接，传动箱3-8与底板3-5相连接，电机Ⅱ轴3-7与齿轮Ⅰ3-9、齿轮Ⅱ3-10相连接，变速轴3-11与传动箱3-8转动连接，变速轴滑槽3-12位于变速轴3-11上，齿轮Ⅲ3-13、齿轮Ⅳ3-15分别与套筒3-14两端相连接，齿轮Ⅲ3-13、齿轮Ⅳ3-15均与变速轴滑槽3-12滑动连接，半球槽3-16位于套筒3-14上，套筒3-14与变速轴3-11不接触，两个推手3-17分别与两个推手限位块3-19相连接，两个推手3-17、两个推手限位块3-19分别与两个推手滑槽3-18滑动连接，两个推手滑槽3-18均位于传动箱3-8上，两个推手3-17分别与框架3-20两端相连接，框架3-20与两个半球3-21相连接，两个半球3-21与半球槽3-16相接触，变速轴3-11与链轮Ⅰ3-22相连接，链轮Ⅰ3-22、链条3-23、链轮Ⅱ3-24链轮链条连接，链轮Ⅱ3-24与卷筒轴3-25相连接，卷筒轴3-25与两个卷筒轴支架3-27转动连接，两个卷筒轴支架3-27均与底板3-5相连接，卷筒轴3-25与卷筒3-26相连接，需要回收机器人时，控制卷筒旋转，卷筒带动拉绳将机器人回收，卷筒转速可调，在不同工作条件下可选择快回收与慢回收，保证机器人安全回收。

本发明的一种水利管道清理机器人，其工作原理为：将机器人放入有水管路内，斜板2-2与管路接触，斜板2-2绕与行走支耳2-1的铰接轴转动，斜板2-2带动行走轮轴2-4在斜板滑槽2-3内滑动，行走轮轴2-4带动行走轮2-5运动，行走轮轴2-4通过行走轮轴支架2-6带动支架滑板2-7在滑板滑轨2-8内滑动，弹簧Ⅳ2-9进一步压缩，当机器人完全放入水管路内后在弹簧Ⅳ2-9的推力下，每个行走轮2-5均与管路内壁接触，并稳定支撑机器人，机器人不会掉落，开启电机Ⅰ1-3，电机Ⅰ1-3带动电机Ⅰ轴1-4转动，电机Ⅰ轴1-4带动螺旋桨1-5转动，螺旋桨1-5拨水给机器人动力，行走轮2-5转动，机器人前进，当机器人行至堵塞处，支杆1-9首先与淤堵物接触，支杆1-9***淤堵物内，伞杆1-11绕与支耳1-10的铰接轴转动，伞杆1-11形成的锥角变小，弹片1-12压缩，便于***淤堵物内，当支杆1-9无法继续***，当支杆1-9带动滑板1-8向清理外壳1-1内滑动，滑板1-8带动控制杆1-13向下运动，控制杆1-13斜面不再与钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15接触，在磁铁1-17磁性作用下，钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15闭合，两个拨块1-18从两个限位孔1-21内拔出，弹簧Ⅰ1-7压缩，滑板1-8与滑块1-19接触，滑块1-19带动滑盘1-22向滑动外壳1-20内滑动，滑盘1-22通过限位块滑槽Ⅰ1-23带动两个限位块1-24在限位块滑槽Ⅱ1-25上滑动，当两个限位块1-24滑至两个限位孔1-21内时，两个限位块1-24在两个推簧1-32推力下***两个限位孔1-21无法滑动，滑盘1-22无法滑动，滑盘1-22按下反转开关1-27，反转开关1-27闭合，反转开关1-27通过连接杆1-30带动正转开关1-31断开，反转开关1-27与正转开关1-31为并联联动开关，电机Ⅰ1-3有两个线圈，三个头，两个线圈的一端并接在一起为一个头公共端，启动线圈一个头，运行线圈一个头，启动电容接在运行线圈和启动线圈之间，正转开关1-31闭合时，电源接在公共端和运行线圈电机正转，反转开关1-27闭合时，电源接在公共端和启动线圈电机反转，当反转开关1-27未按下时，正转开关1-31闭合，电机Ⅰ1-3正转，螺旋桨1-5正向转动拨水带动机器人前进，当反转开关1-27按下时，正转开关1-31断开，反转开关1-27闭合，电机Ⅰ1-3反转，螺旋桨1-5反向转动拨水带动机器人后退，反转开关1-27闭合后，机器人后退，支杆1-9后退，弹片1-12拉伸，伞杆1-11形成锥角变大将淤堵物拉出，完全拉出后滑板1-8复位，控制杆1-13复位，控制杆1-13斜面与钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15接触，钳子把手Ⅰ1-14、钳子把手Ⅱ1-15带动两个两个拨块1-18***两个限位孔1-21内，两个限位块1-24被推出限位孔1-21，在弹簧Ⅱ1-26推力下滑盘1-22复位，反转开关1-27断开，正转开关1-31闭合，机器人继续按上述步骤往复清理淤堵物，这样就实现了管路堵塞后的清理，当清理完毕后关闭与电机Ⅰ1-3串联的开关，电机Ⅰ1-3被关闭，双手握住两个推手3-17，向前推或者向后拉，两个推手3-17带动两个推手限位块3-19在推手滑槽3-18内滑动，两个推手3-17被两个推手限位块3-19限位无法倾斜，两个推手3-17带动框架3-20滑动，框架3-20通过半球3-21与半球槽3-16带动套筒3-14前进或后退，套筒3-14带动齿轮Ⅲ3-13、齿轮Ⅳ3-15在变速轴滑槽3-12上滑动，当套筒3-14后退，齿轮Ⅲ3-13与齿轮Ⅰ3-9啮合，当套筒3-14前进，齿轮Ⅳ3-15与齿轮Ⅱ3-10啮合，齿轮Ⅰ3-9与齿轮Ⅲ3-13啮合为等速传送，齿轮Ⅱ3-10与齿轮Ⅳ3-15啮合为减速传动，开启电机Ⅱ3-6，电机Ⅱ3-6带动电机Ⅱ轴3-7转动，电机Ⅱ轴3-7带动齿轮Ⅰ3-9、齿轮Ⅱ3-10转动，齿轮Ⅰ3-9带动齿轮Ⅲ3-13转动或齿轮Ⅱ3-10带动齿轮Ⅳ3-15转动，齿轮Ⅲ3-13或齿轮Ⅳ3-15通过变速轴滑槽3-12带动变速轴3-11转动，变速轴3-11带动链轮Ⅰ3-22转动，链轮Ⅰ3-22通过链条3-23带动链轮Ⅱ3-24转动，链轮Ⅱ3-24带动卷筒轴3-25转动，卷筒轴3-25带动卷筒3-26转动，卷筒3-26转动将拉绳3-4卷起，拉绳3-4带动球形转块3-3运动，球形转块3-3带动球槽连接架3-2运动，球槽连接架3-2带动回收支架3-1运动，回收支架3-1带动机器人运动，机器人被拉绳3-4拉回，完成回收。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。