阅读说明：本技术 用于长壁开采的剪切系统 (Shear system for longwall mining ) 是由 E·R·柯克霍普 于 2019-07-25 设计创作，主要内容包括：一种用于长壁开采的剪切系统包括输送槽组,输送槽组具有端部止动件、门端组和成组的连续安排的输送槽,成组的连续安排的输送槽从门端部延伸并且具有布置在端部止动件之外的一个或多个输送槽。剪切机可在端部止动件处停止,包括剪切机臂,并且当剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时,剪切机定位在一个或多个输送槽上。第一传感器检测剪切机的方位,而第二传感器检测成组的连续安排的输送槽的方位。控制系统确定在端部止动件和门端部之间的输送槽组的轮廓,并且当剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时,控制系统基于输送槽组的轮廓来控制剪切机臂的运动。(A shear system for longwall mining includes a trough set having end stops, a gate end set, and a set of successively arranged troughs extending from the gate end and having one or more troughs disposed beyond the end stops. The shears may stop at the end stops, include a shear arm, and be positioned on the one or more troughs when the shear arm is disposed between the end stops and the door end. The first sensor detects the orientation of the shears and the second sensor detects the orientation of the set of successively arranged transport troughs. The control system determines a profile of the conveyor run group between the end stop and the door end and controls movement of the shear arm based on the profile of the conveyor run group when the shear arm is disposed between the end stop and the door end.)

用于长壁开采的剪切系统

技术领域

本发明总体上涉及用于长壁开采的剪切系统。更具体地，本发明涉及通过使用传感器(例如，倾斜计)来确定长壁采矿机的输送槽组中的成组的输送槽的轮廓。

背景技术

长壁开采操作通常应用沿着铠装工作面输送槽组(或简称输送槽组)来回移动的剪切机，以从采矿工作面剪切和开采材料。例如，剪切机包括可用于从采矿工作面剪切材料的剪切机臂。剪切机通常包括传感器，例如惯性导航系统(INS)，其便于测量剪切机的方位，从而便于测量输送槽组的轮廓。由于剪切机的大致细长的轮廓，剪切机通常不能一直行进到输送槽组的端部(或输送槽组的主门端部和尾门端部)。结果，输送槽组端部的轮廓通常保持未检测，并且通常例如使用门端止动点位置的俯仰角来推算。然而，输送槽组的端部的推算轮廓可能错误地表示输送槽组的端部的实际轮廓，经常导致剪切机臂在输送槽组的端部(即，在主门端部或尾门端部)处的不正确的布置。

第2009103306号WIPO申请('306参考文献)涉及一种用于稳定长壁采煤操作的方法。'306参考文献公开了一种输送机，其包括提供关于输送机位置的数据的倾斜传感器。

发明内容

一方面，本发明涉及一种用于长壁开采的剪切系统。剪切系统包括输送槽组、剪切机和控制系统。输送槽组由多个互连的输送槽限定。输送槽组包括端部止动件、门端部和成组的连续安排的输送槽，所述成组的连续安排的输送槽从门端部延伸并具有远离门端设置在一个或多个端部止动件之外的输送槽。剪切机可在输送槽组上并沿着输送槽组移动，并且配置成在端部止动件处停止。剪切机包括剪切机臂，剪切机臂配置成经移动以从采矿工作面移除矿材。当剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时，剪切机定位在一个或多个输送槽上。剪切机还包括第一传感器，第一传感器配置成检测剪切机的方位。剪切系统包括成组的第二传感器，每个第二传感器配置成检测成组的连续安排的输送槽中的输送槽的方位。此外，控制系统配置成：当剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时，基于成组的连续安排的输送槽中的一个或多个输送槽的方位以及剪切机的方位，确定端部止动件和门端部之间的输送槽组的轮廓。控制器系统进一步配置成当剪切机臂设置在端部止动件与门端部之间时基于输送槽组的轮廓来控制剪切机臂的移动。

在另一方面，本发明涉及一种用于操作长壁采矿机的剪切机的方法。该方法包括通过控制系统接收与可在输送槽组上和沿着输送槽组移动的剪切机的方位相对应的数据和与从输送槽组的门端部延伸的成组的连续安排的输送槽的方位相对应的数据。成组的连续安排的输送槽具有远离门端部设置在输送槽组的端部止动件之外的一个或多个输送槽。该方法还包括当剪切机的剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时，通过控制系统基于成组的连续安排的输送槽中的一个或多个输送槽的方位以及剪切机的方位来确定端部止动件和门端部之间的输送槽组的轮廓。该方法另外包括当剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时，通过控制系统基于输送槽组的轮廓来控制剪切机臂的运动。

在又一方面，本发明涉及一种用于长壁开采的剪切系统。剪切系统包括输送槽组、剪切机、倾斜计组和控制系统。输送槽组由多个互连的输送槽限定。输送槽组包括端部止动件、门端部和成组的连续安排的输送槽，所述成组的连续安排的输送槽从门端部延伸并具有远离门端设置在一个或多个端部止动件之外的输送槽。剪切机可在输送槽组上并沿着输送槽组移动，并且配置成在端部止动件处停止。剪切机包括剪切机臂和惯性导航系统。剪切机臂配置成经移动以从采矿工作面移除矿材。当剪切机臂设置在端部止动件和门端部之间时，剪切机定位在一个或多个输送槽上。惯性导航系统配置为检测剪切机的方位。倾斜计组联接到成组的连续安排的输送槽并且各自配置成用于检测成组的连续安排的输送槽中的输送槽的方位。此外，控制系统配置成当剪切机臂布置在端部止动件与门端部之间时基于成组的连续安排的输送槽中的一个或多个输送槽的方位以及剪切机的方位来确定端部止动件与门端部之间的输送槽组的轮廓。控制系统进一步配置成当剪切机臂布置在端部止动件与门端部之间时基于输送槽组的轮廓来控制剪切机臂的移动。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的示例性长壁采矿机，该示例性长壁采矿机包括剪切机，该剪切机可以沿着输送槽组移动以便从地下矿山的采矿工作面提取材料；

图2是根据本发明的实施例的应用在长壁采矿机中的剪切系统的示意图；

图3是根据本发明实施例的剪切系统的示例性操作方法。

具体实施方式

参照图1，示出了长壁采矿机100。长壁采矿机100可以在地下矿山104内操作以从地下矿山104的采矿工作面108移除诸如煤之类的矿材。然而，本发明的各方面可应用于其它环境，并且可不限于下文描述和/或附图中阐述的环境。长壁采矿机100可包括具有工作面输送机124、剪切机126和控制系统128的剪切系统120(见图2)。

参见图1和2，工作面输送机124可以是铠装工作面输送机124'，并且可以沿着地下矿山104的采矿工作面108布置和延伸。例如，工作面输送机124可以在地下矿山104的主门130和尾门132(参见图2中的示例性注释)之间延伸。工作面输送机124可以包括多个工作面输送机段，称为输送槽134。相邻的输送槽134可以彼此联接，并且多个互连的输送槽134可以限定剪切系统120的输送槽组140。输送槽组140可以限定主门端部144(相对靠近主门130设置)和尾门端部146(相对靠近尾门132设置)。在一些示例中，输送槽组140可以布置在两个站(未示出)之间，这两个站可以分别容纳链轮等，以帮助改变沿着循环路径的工作面输送机的环带输送机链148的方向，这在输送机机构中是常见的。以这种方式，工作面输送机124能够将从采矿工作面108提取和落下的材料输送到合适的位置。环带输送机链148的操作可以由一个或多个驱动器(通常称为主驱动器和/或辅助驱动器)(未示出)提供动力。

参见图2，并且在一些实施例中，输送槽组140包括第一端部止动件150'和第二端部止动件150”。第一端部止动件150'可以布置在(或邻近)输送槽组140的主门端部144处，而第二端部止动件150”可以被布置在(或邻近)输送槽组140的尾门端部146处。第一端部止动件150'和第二端部止动件150”两者用于限定和/或限制剪切机126在输送槽组140上方和沿着输送槽组140的移动。因此，剪切机126可以沿着输送槽组140在第一端部止动件150'与第二端部止动件150”之间的任何地方行进。已经关于输送槽组140的主门端部144讨论了本发明的某些方面，并且为了方便起见，主门端部144可以简单地称为门端部144并且第一端部止动件150'可以简单地称为端部止动件150。与端部止动件150和门端部144相关的讨论可以分别且合理地应用于输送槽组140的第二端部止动件150”和尾门端部146。此外，设置在端部止动件150与门端部144之间的输送槽组140的区可称为P区。

参见图2，并且根据本发明的一个方面，输送槽组140包括成组的连续安排的输送槽160，其从门端部144朝向端部止动件150延伸。成组的连续安排的输送槽160具有一个或多个输送槽166，所述一个或多个输送槽166远离门端部144布置在端部止动件150之外。为了方便起见，成组的连续安排的输送槽160被称为端部输送槽160。端部输送槽160可包括第一输送槽170、第二输送槽172、第三输送槽174、第四输送槽176和第五输送槽178。第一输送槽170可以首先从门端部144朝向端部止动件150延伸。第二输送槽172可以从第一输送槽170终止的地方延伸，并且相继地，剩余的端部输送槽160，即第三输送槽174、第四输送槽176和第五输送槽178可以沿着输送槽组140的进一步限定的轮廓顺序地延伸。在所描绘的示例中，端部止动件150定位在第二输送槽172的顶上，并且因此可以充当阻挡器，用于将剪切机移动限制到第二输送槽172上的某位置，由此限制剪切机一直行进到门端部144(或朝向第一输送槽170)。在一些实施例中，端部止动件150也可以定位在其他端部输送槽160的顶上，并且定位在第二输送槽172顶上的端部止动件150的配置需要被视为是简单示例性的。例如，端部止动件150可以定位在第三输送槽174、第四输送槽176等中的任一个的顶上。在一些实施例中，端部止动件150可以联接并定位在别处。例如，端部止动件150可以联接到工作面输送机124的框架(未示出)上。此外，尽管已经公开了五个端部输送槽160，但是可以设想更少或额外数量的端部输送槽160。

在一些实施例中，输送槽组140包括导轨180(见图1)(为了清楚起见，在图2中未示出)。导轨180可以与输送槽组一体地形成，并且因此可以沿着输送槽组140的长度L限定和延伸。导轨180可以促进剪切机126沿着输送槽组140沿着输送槽组140，遵循输送槽组140的轮廓移动，这意味着当地下矿山104内的输送槽组140的轮廓可以沿着地下矿山104的轮廓的起伏、曲线、弯曲，高和低时，因此，导轨180可以限定并遵循与输送槽组140相同的轮廓。此外，与输送槽组140的范围一样，导轨180可以终止于地下矿山104的主门130和尾门132中的每一者附近。

剪切机126可包括大致细长的主体190，其具有第一主体端192和与第一主体端192相对设置的第二主体端194。剪切机126可包括第一剪切机臂200和类似布置的第二剪切机臂202，第一剪切机臂200联接到第一主体端192并可相对于第一主体端192移动，第二剪切机臂202联接到第二主体端194并可相对于第二主体端194移动。第一剪切机臂200可以包括截割滚筒208，截割滚筒208可以移动以接合采矿工作面108，和/或可以在与采矿工作面108接合时绕轴线(未示出)旋转。以此方式，切割滚筒208可以帮助从采矿工作面108剪切和提取材料。类似于切割滚筒208的切割滚筒208'也可以设置在第二剪切机臂202上。

如上所述，剪切机126可以沿输送槽组140移动以从采矿工作面108剪切和移除诸如煤之类的矿材。为此，剪切机126可以沿着输送槽组140的长度L在导轨180上和沿着导轨180被引导和移动。为了使剪切机能够在导轨180上行进，剪切机126可以包括滑块，例如第一滑块184和第二滑块186。第一滑块184和第二滑块186均可相对于导轨180(或输送槽组140)滑动接合，以便于剪切机沿输送槽组140行进。可以设想额外(或更少)数量的滑块(例如滑块184、186)。在剪切机行进期间，当剪切机126可以朝向门端部144行进时，第一滑块184可以移动并且抵靠在端部止动件150上，并且可以停止剪切机126朝向门端部144的进一步行进。

可以注意到，当第一滑块184可以抵靠(或相对靠近)端部止动件150时，剪切机臂200可以延伸超过端部止动件150，并且可以设置在端部止动件150和门端部144之间，如图2所示。剪切机126的这种位置可以称为剪切机126的“主门位置”。在剪切机126的主门位置中，剪切机126的剪切机臂200能够从位于(或通常位于)端部止动件150和门端部144之间的采矿工作面108的一部分剪切材料。此外，在剪切机126的主门位置，剪切机126可以定位在输送槽166中的一个上。在这点上，剪切机126的主体190(或剪切机126本身)可以限定穿过剪切机126的长度的中点242的中心竖直轴线240。例如，中心竖直轴线240可以在第一滑块184和第二滑块186之间居中地通过，并且可以垂直于剪切机126的长度。可以设想，在剪切机126的主门位置，中心竖直轴线240可以穿过的输送槽166可以被认为是剪切机126位于其上的输送槽166。更明确地，如图2所示，剪切机126位于输送槽组140上的中心竖直轴线240已经部分地离开第四输送槽176的位置处，并且停止移动到第三输送槽174。此时，由于中心竖直轴线240穿过第四输送槽176，因此剪切机126可以理解为定位在第四输送槽176上。

在图2所示的示例和剪切机126的位置中，在第一滑块184和中心竖直轴线240之间存在间隙，因此，当第一滑块184抵靠在端部止动件150上时(即，在剪切机126的主门位置中)，间隙D1可以限定在端部止动件150和中心竖直轴线240实际上可以与输送槽组140的轮廓相交的点(参见点A，图2)之间。跨间隙D1的输送槽组140的区可称为S区。还可以注意到，当第一滑块184抵靠在端部止动件150上时(即，在剪切机126的主门位置中)，由输送槽166限定的长度一直延伸到剪切机126的长度的至少中点(即，中点242或点A)。在所示实施例中，可以注意到输送槽166(即，第四输送槽176和第五输送槽178)朝着输送槽组140的尾门端部146延伸超过剪切机126的长度的中点(即，中点242或点A)。

剪切机126还装备有称为第一传感器212的方位传感器，以检测剪切机126相对于输送槽组140的方位(例如，偏转、滚动、俯仰或角度对准)。例如，第一传感器212包括惯性导航系统(INS)212'。为了理解剪切机方位的方面(例如，偏转、滚动、剪切机126相对于输送槽组140的俯仰)，明确地参考了如图1中相对于剪切机126标记的三维坐标系216。三维坐标系216包括X轴、Y轴和Z轴。可以注意到，Z轴是剪切机126的竖直轴线(即，沿高度限定)；X轴是水平轴(即，沿着输送槽组140的长度L限定)，并且垂直于Z轴；Y轴垂直于X轴和Z轴，并且可以穿过X轴和Z轴的交点。出于本发明的目的，剪切机126的偏转可以意味着剪切机126围绕Z轴的倾斜；剪切机126的滚动可以意味着剪切机126绕X轴的倾斜；并且剪切机126的俯仰可以意味着剪切机126绕Y轴的倾斜。在实施例中，由第一传感器212测量的剪切机126的方位还有助于确定(或指示)剪切机126位于其上的任何输送槽134的方位。例如，在剪切机126的主门位置中，检测剪切机126的方位还便于确定第四输送槽176的方位。

另外，或可选地，剪切机126可以装备有位置传感器218(或一个或多个位置传感器)，其可以帮助确定剪切机126在输送槽组140上和沿着输送槽组140的位置。例如，可通过接收来自位置传感器218的输入来测量由剪切机126从某点(例如从主门端部144或从尾门端部146)移动的距离。此外，来自位置传感器218的输入也可用于确定剪切机沿着输送槽组140运动的速度和方向。根据本发明的一个方面，由第一传感器212确定的剪切机126的方位和由位置传感器218确定的剪切机126的位置可用于测量和确定输送槽组140的轮廓。

在一些实施例中，剪切机126的方位/位置可以相对于剪切机126的中心竖直轴线240聚集。例如，由第一传感器212和位置传感器218提供的数据(或输入)可以表示剪切机126的中心竖直轴线240的方位/位置。因此，由于剪切机126(或剪切机126本身)的中心竖直轴线240可以未穿越S区(和/或P区)，因此S区(和/或P区)的方位可能保持由第一传感器212(和/或位置传感器218)不能检测。

根据本发明的一个方面，剪切系统120包括成组的第二传感器222。第二传感器222配置成检测端部输送槽160的方位。例如，第二传感器222联接到端部输送槽160，至少一个第二传感器222联接到一个端部输送槽160。例如，第二传感器222包括倾斜计222'，并且一个倾斜计222'可以联接到一个端部输送槽160。在这点上，倾斜计222'可以包括第一倾斜计230、第二倾斜计232、第三倾斜计234、第四倾斜计236和第五倾斜计238。第一倾斜计230可以联接到第一输送槽170，第二倾斜计232可以联接到第二输送槽172，第三倾斜计234可以联接到第三输送槽174，第四倾斜计236可以联接到第四输送槽176，并且第五倾斜计238可以联接到第五输送槽178。然而，第二传感器222可以单独地或与倾斜计222'组合地或彼此组合地包括其他传感器类型，例如接近传感器、加速计、陀螺仪等，用于感测端部输送槽160的方位。

控制系统128可通信地耦合到第一传感器212，并且耦合到每个第二传感器222(例如，耦合到每个倾斜计222')。控制系统128还可以可通信地耦合到位置传感器218。以此方式，控制系统128可以配置成接收来自第一传感器212、位置传感器218和来自第二传感器222的数据(或输入)。来自第一传感器212的数据(或输入)帮助控制系统128确定剪切机126的方位(即，俯仰、滚动和偏转)。来自位置传感器218的数据(或输入)帮助控制系统128确定剪切机126的位置和/或剪切机126在输送槽组140上方和沿着输送槽组140来回移动的距离。在一些实施例中，来自第一传感器212和位置传感器218两者的数据可以被控制系统128用来计算输送槽组140的轮廓。

在一个示例中，为了确定输送槽组140的轮廓，控制系统128可以通过使用来自第一传感器212和位置传感器218两者的数据/输入来计算高度轮廓(即，剪切机高度沿Z轴变化的向量)和俯仰轮廓(即，剪切机距离绕Y轴变化的向量)来生成剪切机路径。剪切机路径可以帮助定义三维空间中的地形图。地形图可以表示每个输送槽134的方位，帮助控制系统128计算并生成输送槽组140的轮廓。

在一些实施例中，可以注意到，在剪切机在输送槽组140上行进期间，控制系统128可以仅检测由剪切机126的中心竖直轴线240部分地或完全地清除(即，越过)的那些输送槽134的方位。因此，尽管控制系统128可以基于剪切机126在输送槽组140的大致范围上的行进来确定输送槽组140的轮廓，可以(通过使用来自第一传感器212/位置传感器218的数据(或输入))仅计算直到当第一滑块184与端部止动件150抵靠时由中心竖直轴线240获得的位置的输送槽组140的轮廓。由于在剪切机126的主门位置，第四输送槽176被剪切机126部分地清除，所以当按照方向B(见图2)移动时，控制系统128能够产生输送槽组140的直到第四输送槽176的轮廓。

为了测量和/或计算第三输送槽174、第二输送槽172和第一输送槽170的方位，控制系统128利用来自第二传感器222的数据(或输入)。控制系统128与第一传感器212、第二传感器222和位置传感器218的对应关系，以及与控制系统128的相应工作相关的方面将在后面的公开中阐述。

在一些实施例中，来自第一传感器212/位置传感器218的数据(或输入)可以由控制系统128应用以测量输送槽组140的直到第一滑块184的轮廓。在这种情况下，由第一传感器212提供的数据(或输入)可以表示偏离中心竖直轴线240的任何其它剪切机轴的方位。例如，这种剪切机轴线(未示出)可以设置成比第二主体端194更靠近第一主体端192，或者可以设置成比第一主体端192更靠近第二主体端194。在一个示例方案中，如果这种剪切机轴线被限定为更靠近第一主体端192，并且例如如果剪切机轴线与第一滑块184(或与端部止动件150)重合，则间隙D1实际上可以不存在，并且S区也可以不存在。在这种情况下，控制系统128能够仅基于剪切机126的方位和位置来确定输送槽组140直到第一滑块184与端部止动件150相交的点(即，直到第二输送槽172)的轮廓，因为输送槽组140直到端部止动件150的轮廓可通过由这种剪切机轴线提供的表示来计算。此外，通过来自第一传感器212/位置传感器218的输入，朝向门端部144布置在第一滑块184(或端部止动件150)之外的P区的轮廓可以保持不可计算。

控制系统128可以连接到长壁采矿机100的电子控制模块(ECM)(未示出)，例如安全模块或动态模块，或者可以配置为独立实体。可选地，控制系统128可以是整体的并且与ECM相同。控制系统128可包括一组易失性存储器单元，例如随机存取存储器(RAM)/只读存储器(ROM)，其包括相关联的输入和输出总线。更具体地，控制系统128可以被设想为提供控制器功能的专用集成电路或其它逻辑器件，并且这些器件是本领域普通技术人员已知的。在一个示例中，控制系统128可以包括一个或多个控制器，所述一个或多个控制器具有分离的或整体配置的处理单元以处理从第一传感器212、第二传感器222和位置传感器218中的每一个接收的各种数据(或输入)。此外，控制系统128还可以包括一个或多个内部(或外部)配置的存储单元。此外，控制系统128可以可选地适于容纳在某些机器面板或部分内，控制系统128可以从这些机器面板或部分保持可接近以便于使用、维修和修理。

控制系统128内的处理单元可包括处理器，其示例可包括但不限于X86处理器、精简指令集计算(RISC)处理器、专用集成电路(ASIC)处理器、复杂指令集计算(CISC)处理器、高级RISC机器(ARM)处理器或任何其它处理器。存储单元的示例可以包括硬盘驱动器(HDD)和安全数字(SD)卡。

工业实用性

在操作过程中，剪切机126可以跨过输送槽组140的长度L移动，并且可以大致在第一端部止动件150'与第二端部止动件150”之间来回移动。在剪切循环期间(或结束时)，当剪切机126可以朝向门端部144行进时，剪切机126的第一滑块184可以朝向端部止动件150逐渐移动并且可以抵靠端部止动件150。在这一点上，剪切机臂200可以延伸并且可以布置在端部止动件150与门端部144之间，并且因此剪切机126占用主门位置。此外，在这一点上，剪切机126可以定位在第四输送槽176上(即，当第一剪切机臂200(或简称为剪切机臂200)布置在端部止动件150和门端部144之间时，如图2所示)。在剪切机126的主门位置，剪切机臂200操作以从设置在端部止动件150和门端部144之间的采矿工作面108移除矿材。由于在剪切机126的主门位置处，剪切机126的中心竖直轴线240停止移动到第三输送槽174、第二输送槽172和第一输送槽170上，根据常规应用，第三输送槽17、第二输送槽172和第一输送槽170的方位对于剪切机126(以及剪切机臂200)仍然是未知的。如果P区和/或S区的方位是未知的，则根据常规应用，相关联的控制系统(例如控制系统128)可能必须通过推算产生/限定布置在端部止动件150与门端部144之间的输送槽组140的轮廓(即，P区的轮廓)。然而，通过这种推算，仍然存在剪切机126(和/或剪切机臂200)偏离地下矿山104的期望的底层/顶层切割高度的可能性，并且可能导致端部输送槽160产生难以恢复的不受控制的滚动角。

本发明的一个方面是检测端部输送槽160(例如，根据所描绘的实施例的第三输送槽174、第二输送槽172和第一输送槽170)的方位。为了讨论所述检测，控制系统128利用来自耦合到第三输送槽174、第二输送槽172和第一输送槽170中的每一个的第二传感器222的数据(或输入)。为此，以下描述包括与用于操作剪切机126的方法300相关的示例性讨论。已经结合图3讨论了方法300。方法300开始于步骤302。

在步骤302，控制系统128从第一传感器212接收与剪切机126的方位相关的数据(或输入)。该数据(或输入)可以与剪切机126相对于X轴、Y轴和/或Z轴(图1)中的一个或多个的方位(或倾斜)相关。在步骤302，控制系统128还从位置传感器218接收与剪切机126的位置相关的数据(或输入)。该数据(或输入)可以涉及与剪切机沿着输送槽组140的运动相关联的速度和方向。可以注意到，由于剪切机126可以在端部止动件150处停止移动(即，主门位置)，因此可以确定输送槽组140的输送槽的方位直到限定在第四输送槽176上的点A，或者可选地直到第一滑块184。在步骤302，输送槽组140的剩余部分(由剪切机126未来回移动)的方位直到门端部144可以保持不确定。方法300进行到步骤304。

在步骤304，控制系统128从与端部输送槽160中的每一个相关联的第二传感器222接收与端部输送槽160(即，第一输送槽170、第二输送槽172、第三输送槽174、第四输送槽176和第五输送槽178)的方位相关的数据(或输入)。因此，可以获得输送槽组140的剩余部分(剪切机126未在其上来回移动)直到门端部144的方位。方法300进行到步骤306。

在步骤306，控制系统128基于由第一输送槽170、第二输送槽172、第三输送槽174、第四输送槽176和第五输送槽178中的每一个的第二传感器222确定的方位，确定从第一输送槽170一直到第五输送槽178的输送槽组140的轮廓。这样，控制系统128可以确定在点A和端部止动件150之间限定的输送槽组140的轮廓(即，S区的轮廓)以及在端部止动件150和门端部144之间限定的输送槽组140的轮廓(即P区的轮廓)。在一些实施例中，P区的轮廓可以通过确定一个或多个端部输送槽160的方位来确定。例如，P区的轮廓可以由控制系统128通过单独检测第一输送槽170的方位来确定。方法300进行到步骤308。

在步骤308，当在剪切机126的主门位置中剪切机臂200布置在端部止动件150与门端部144之间时，控制系统128基于布置在端部止动件150与门端部144之间的输送槽组140的轮廓(即，P区的轮廓)来控制剪切机臂200的移动。任选地，控制系统128可以基于P区和S区两者来控制剪切机臂200的移动。以这种方式，控制系统128不需要通过诸如推算之类的方法来确定设置在端部止动件150和门端部144之间，或点A和门端部144之间的输送槽组140的轮廓，例如，在图2中描绘了在端部止动件150与门端部144之间的输送槽组140的示例性推算轮廓246。在图2中可以看到由P区限定的轮廓和示例性推算轮廓246之间的变化(例如，角度变化)。结果，控制系统128防止剪切机臂200偏离与地下矿山104相关的期望的底层/顶层切割高度，避免剪切机臂200不正确地放置在输送槽组140的端部，并且可以防止端部输送槽160形成难以恢复的不受控制的滚动角度。方法300在步骤308结束。

在一个示例中，在步骤306，在剪切机126的主门位置中，除了基于端部输送槽160的方位(如由对应的第二传感器222检测到的)确定端部输送槽160的轮廓之外，控制系统128另外地或任选地在剪切机126定位在第四输送槽176上时还可以基于剪切机126的方位(如由第一传感器212和位置传感器218检测到的)确定端部输送槽160的轮廓。由于剪切机126在剪切机126的主门位置处的方位也可以指示第四输送槽176的方位，控制系统128可以计算第四输送槽176的方位(由相应的第二传感器222确定)和第四输送槽176的方位(由剪切机126的方位确定)之间的偏差。例如，通过确定主门位置处的剪切机方位而确定的第四输送槽176的方位值可以不同于由与第四输送槽176相关联的第二传感器222(例如，第四倾斜计236)确定的第四输送槽176的方位值。两个值之间的偏差可用于校准每个端部输送槽160的方位值。因此，控制系统128还可以基于偏差来附加每个端部输送槽160的方位值，并且以这种方式，控制系统128可以确定输送槽组140的实际(或更精确)轮廓，所述输送槽组140限定在门端部144和端部止动件150之间，或在门端部144和点A之间。

由于在控制系统128和尾门端部146处的端部输送槽之间也考虑了上述讨论，控制系统128可以有效地确定从主门端部144到尾门端部146的输送槽组140的整个轮廓。以此方式，有效地，当第二剪切机臂202被布置在第二端部止动件150”与尾门端部146之间时，控制系统128还能够基于输送槽组140的轮廓来控制第二剪切机臂202的移动。因此，地下矿山104内的环境对于所有利益相关者来说成为更加有效和高效的工作场所。此外，还增加了剪切机臂200、202的使用寿命。

对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对本发明的系统进行各种修改和变化。通过考虑在此公开的系统的说明书和实践，其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。本说明书和实施例仅被认为是示例性的，本发明的真实范围由所附权利要求书及其等同物指示。