具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1A示出根据本申请第一实施例的货架100的结构示意图。图1B示出根据本申请第一实施例中暂存层板130的结构示意图。如图1A和图1B所示，该货架100可以包括：多根第一立柱110、多根第二立柱120、至少一个暂存层板 130和至少一个储存层板140。

多根第一立柱110和多根第二立柱120沿货架100的周向间隔设置，其中，在货架100的宽度方向上，第一立柱110位于两根第二立柱120之间。

暂存层板130包括沿水平方向设置的第一横梁131、沿第一横梁131的两侧间隔设置的多个暂存构件132，第一横梁131的两端分别设置于两根第一立柱110，暂存构件132包括两个支撑臂132A以及在两个支撑臂132A之间形成的叉槽132B，暂存层板130用于提供多个暂存位133，暂存位133如图1B虚线框所示。

储存层板140通过第一立柱110和第二立柱120在竖直方向上与暂存层板 130间隔设置，储存层板140用于提供多个储存位(附图中未标记出)。示例性地，储存层板140包括沿水平方向间隔设置的第二横梁141和多根第三横梁142 以及多个支撑板143，其中，第二横梁141的两端分别设置于两个第一立柱110，且第二横梁141与第一横梁131平行，第三横梁142的两端分别设置于两根第二立柱120，且第三横梁142与第二横梁141平行，多个支撑板143沿货架100 的长度方向间隔设置在第二横梁141与第三横梁142之间。可选地，储存层板140还可以包括设置在相邻第一立柱110与第二立柱120之间的第四横梁144，第四横梁144与第二横梁141垂直。

在一种应用场景中，请一并参考图2，存货物230时，第一机器人220将叉臂221叉入暂存层板130的叉槽132B并降低高度，将运载的货物230放置在暂存层板130上暂存，使得第二机器人(附图中未示出)将暂存层板130上的货物230搬运至储存层板140进行储存。取货物230时，第二机器人将储存层板140上的货物230搬运至暂存层板130上进行暂存，使得第一机器人220 利用叉臂221叉入暂存层板130上的叉槽132B并向上托起货物230，并将货物230搬离暂存层板130。第一机器人220和第二机器人利用货架100的暂层板交接货物230。

其中，第一机器人220可以是具有叉臂221的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车，简称AGV)车，其叉臂221可以设置于第一机器人 220的顶部，也可以设置于第一机器人220的侧边，本申请实施例对第一机器人220的叉臂221的设置方式不作限制。第二机器人可以是具有升降机构和存取机构的AGV车，也可以是堆垛机等，本申请实施例对第二机器人的类型不作限制，只要具备存取货物230和搬运货物230的功能即可。

上述方案，通过在第一横梁131的两侧间隔设置多个暂存构件132，可以增加同一暂存层板130所能提供的暂存位133的数量，从而能提升货架100的暂存能力，有利于通过延长第二机器人的作业时间来减少第二机器人的数量，使得货架的空间在货物流量较低的场景下能被充分利用，避免造成货架的空间资源浪费。

再者，由于第二机器人的成本通常比第一机器人220的成本高出几倍或几十倍，通过充分利用第二机器人，还能避免造成资源浪费和降低出入库成本。

在一种可选的实施方式中，暂存层板130所提供的暂存位133还可以用作储存位，以便增加货架100中储存位的数量。

在一种实施方式中，如图1A和图1B所示，多个暂存构件132可拆卸地设置于第一横梁131。

示例性地，可以将第一横梁131的第一侧131A的暂存构件132拆除，使得第一横梁131的第一侧131A与第二立柱120之间形成供第一机器人行驶的行驶通道，可以避免第一机器人与第二机器人共用行驶通道，使得货架100适于货物流量高的场景。

基于此，由于可以将暂存构件132设置在第一横梁131的一侧或两侧，使得货架100可以灵活适用于货物流量高的场景和货物流量较低的场景。

在一种实施方式中，第一横梁131可拆卸地设置于第一立柱110。如此，可以根据实际需要在货架100上设置暂存层板130或不设置暂存层板130，使得货架100适于不同的出入库需求，有利于提升货架100使用的多样性。

在一种实施方式中，如图1B所示，暂存位133由暂存构件132或相邻暂存构件132的相邻支撑臂形成。

在一个示例中，暂存位133可以由暂存构件132的两个支撑臂132A及其围成的区域构成，如图1B中位于左侧的暂存位133所示，该暂存层板130的叉槽132B位于两个支撑臂132A之间，有利于暂存层板130与具有单叉臂的第一机器人配合。例如，第一机器人从暂存层板130的叉槽侧将单个叉臂对准暂存层板130的叉槽132B，使得叉臂直接叉入叉槽132B，以进行货物的存取。

在另一个示例中，暂存位133由相邻暂存构件132的相邻支撑臂132A及其围成的区域构成，如图1B中位于右侧的暂存位133所示，该暂存层板130的叉槽132B位于暂存位133的两侧，可有利于暂层板与具有双叉臂的第一机器人配合。例如，第一机器人从暂存层板130的叉槽132B侧将两个叉臂对准暂存位133两侧的叉槽132B，使得两个叉臂直接叉入两个叉槽132B，以进行货物的存取。

在一种实施方式中，如图1A和图1B所示，暂存层板130还包括：多个固定板134和多个楔板135。

各固定板134分别连接于相邻暂存构件132之间，并连接于第一横梁131。这样不仅可以加强支撑臂132A与第一横梁131之间的强度，还能提升支撑臂 132A的稳定性。

各楔板135分别连接于相邻暂存构件132之间，且设置在支撑臂132A远离第一横梁131的一端。例如，楔板135连接于相邻暂存构件132的相邻支撑臂132A的外侧之间，这样可以增加相邻暂存构件132的相邻支撑臂132A之间的连接强度，有利于提升暂存构件132的承载能力。

在一种实施方式中，请一并参考图1A、图1B和图2，暂存层板130的下方形成有放置第一机器人的存取货通道150；当存取货物230时，第一机器人 220位于存取货通道150时，叉槽132B与第一机器人220上的叉臂221配合，以存取货物230。如此，可以避免第一机器人220在存取货物230时占用货架 100外周的空间，提高空间的利用率。

在一种实施方式中，存取货通道150还用于供第一机器人220空载时行驶。示例性地，第一机器人220空载时，第一机器人220的叉臂221上未承载有货物230，则第一机器人220的高度较低，能够在存取货通道150行驶，这样第一机器人220空载时可以不与第二机器人共用行驶通道，有利于提升出入库效率。

在一种实施方式中，请一并参考图1A、图1B和图2所示，第二立柱120 的设置于暂存层板130和储存层板140的外周，第二立柱120背离暂存层板130 的一侧形成有供第一机器人220行驶的第一行驶通道(附图中未标记)。这样，在第一机器人220装载有货物230时，第一机器人220可以沿第一行驶通道行驶，以对货物230进行搬运。

图2示出根据本申请第二实施例的仓储装置200的结构示意图。如图2所示，该仓储装置200可以包括：多个上述任一种实施方式的货架100，相邻货架100之间形成有供第二机器人行驶的第二行驶通道210，第二机器人用于在暂存层板130与储存层板140之间搬运货物230。

示例性地，第二行驶通道210沿竖直方向的投影区域可以与第一行驶通道沿竖直方向的投影区域重合，使得第一机器人220在装载有货物230时与第二机器人共用行驶通道，使得仓储装置200适于货物流量较低的场景。

第二机器人可以在同一货架100或相邻货架100的暂存层板130与储存层板140之间搬运货物。

图3示出根据本申请第三实施例的入库控制方法的流程示意图。该入库控制方法适于上述任一种实施方式的货架。如图3所示，该控制方法可以包括：

步骤S301、根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数满足阈值条件的第一目标货物。

其中，订单信息可以是多个历史订单信息或订单池中存储的货物的需求数量。

在一个示例中，确定第一目标货物包括：确定历史订单信息中各货物的命中次数；将命中次数等于或大于次数阈值的货物作为第一目标货物。这样，可以利用历史订单信息预测第一目标货物。

在另一个示例中，确定第一目标货物包括：将订单池中货物的需求数量等于或大于数量阈值的货物作为第一目标货物。这样，可以利用订单池中货物的需求数量统计出第一目标货物。

步骤S302、指示第一机器人将第一目标货物搬运至第一暂存位；

步骤S303、在监测到第一目标货物的命中指令的情况下，指示第一机器人将第一目标货物从第一暂存位搬运至用于使第一目标货物出库的作业区。

上述方案，指示第一机器人将命中次数满足阈值条件的第一目标货物搬运至第一暂存位进行暂存，而不指示第二机器人将第一目标货物从第一暂存位搬运至目标储存位，可以省去第二机器人在第一暂存位与目标存储位之间搬运第一目标货物的操作，减少第一目标货物的交接频率，以便在监测到第一目标货物的命中指令的情况下，可以立即指示第一机器人将第一目标货物从第一暂存位搬运至作业区进行出库，有利于提高较低货物流量场景下的出入库效率。

图4A示出根据本申请第四实施例的入库控制方法的流程示意图。如图4A 所示，控制方法还可以包括：

步骤S401、根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数不满足阈值条件的第二目标货物。

其中，确定第二目标货物可以是将历史订单信息中命中次数小于次数阈值的货物作为第二目标货物，也可以是将订单池中货物的需求数量小于数量阈值的货物作为第二目标货物。

步骤S402、指示第一机器人将第二目标货物搬运至第二暂存位。

步骤S403、在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将第二目标货物从第二暂存位搬运至与第二目标货物对应的目标储存位。

上述方案，指示第一机器人将命中次数不满足阈值条件的第二目标货物搬运至第二暂存位，并在接收到第一机器人的搬运完成信号的情况下，立即指示第二机器人将第二目标货物从第二暂存位搬运至对应的目标储存位进行储存，避免第二目标货物占用暂存位。

在一种实施方式中，如图4B所示，第一暂存位133A和第二暂存位133B 相邻设置。

示例性地，图4B中多个货架100按照行列排列形成，使得暂存位按照6行 12列的方式排列。在一个示例中，第一暂存位133A和第二暂存位133B可以沿货架100的宽度方向相邻设置，例如，将位于第一行L1的暂存位设置为第一暂存位133A，将位于第二行L2的暂存位设置为第二暂存位133B。如此，第一机器人220和第二机器人可以分别沿货架100长度方向的两侧行驶，使得第一机器人220与第二机器人之间的通道占用情况减少，有利于提升较低流量货物场景下的出入库效率。

或者，在另一个示例中，第一暂存位133A和第二暂存位133B可以沿货架 100的长度方向相邻设置，例如，将位于第一列R1和第三列R3的暂存位设置为第一暂存位133A，将位于第二列R2和第四列R4的暂存位设置为第二暂存位133B，有利于提高第一机器人220和第二机器人利用第一存位133A和第二暂存位133B进行货物交接的效率，有利于提升较高流量货物场景下的出入库效率。

图5示出根据本申请第五实施例的出库控制方法的流程示意图。该出库控制方法适于上述任一种实施方式的货架。如图5所示，该控制方法可以包括：

步骤S501、根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数满足阈值条件的目标货物。

其中，目标货物的确定方法可参考上述入库控制方法中第一目标货物的确定方法，在此不赘述。

步骤S502、根据目标货物所在的储存位，确定出相应的目标暂存位。

示例性地，确定目标暂存位可以是将距离目标货物所在的储存位最近的暂存位作为目标货物的目标暂存位。

步骤S503、在第一时刻，指示第二机器人将目标货物从所在的储存位搬运至目标暂存位；

步骤S504、在第二时刻，指示第一机器人将目标货物从目标暂存位搬运至用于使目标货物出库的作业区；其中，第二时刻晚于第一时刻。

示例性地，第一时刻可以是第一天的20:00，第二时刻可以是第二天的8:00，在第一天的20:00时，指示第二机器人将目标货物搬运至目标暂存位；在第二天的8:00指示第一机器人将目标货物搬运至作业区。

在第二天的8:00，还可以继续指示第二机器人将未搬运的目标货物搬运至目标暂存位，或者指示第二机器人将命中次数不满足阈值条件的货物从暂存位搬运至储存位，或者，指示第二机器人在充电等待区进行充电。这样，可以对第二机器人进行充分利用。

上述方案，在第一时刻指示第二机器人将目标货物从储存位搬运至目标暂存位，在第二时刻指示第一机器人将目标货物从目标暂存位搬运至作业区，通过延长第二机器人的作业时间来减少第二机器人的配置数量，可以提高第二机器人的利用率，有利于降低货物的出入库成本。

图6示出根据本发明第六实施例的入库控制装置的结构框图。该入库控制装置适用于上述任一种实施方式的货架。如图6所示，该入库控制装置可以包括：

第一确定模块，用于根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数满足阈值条件的第一目标货物；

第一指示模块，用于指示第一机器人将第一目标货物搬运至第一暂存位；

第二指示模块，用于在监测到第一目标货物的命中指令的情况下，指示第一机器人将第一目标货物从第一暂存位搬运至用于使第一目标货物出库的作业区。

在一种实施方式中，该控制装置还可以包括：

第二确定模块，用于根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数不满足阈值条件的第二目标货物；

第三指示模块，用于指示第一机器人将第二目标货物搬运至第二暂存位；

第四指示模块，用于在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将第二目标货物从第二暂存位搬运至与第二目标货物对应的目标储存位。

图7示出根据本发明第七实施例的出库控制装置的结构框图。该出库控制装置适用于上述任一种实施方式的货架。如图7所示，该出库控制装置可以包括：

第三确定模块，用于根据订单信息上各货物的命中次数，确定出命中次数满足阈值条件的目标货物；

第四确定模块，用于根据目标货物所在的储存位，确定出相应的目标暂存位；

第五指示模块，用于在第一时刻，指示第二机器人将目标货物从所在的储存位搬运至目标暂存位；

第六指示模块，用于在第二时刻，指示第一机器人将目标货物从目标暂存位搬运至用于使目标货物出库的作业区；其中，第二时刻晚于第一时刻。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图7示出根据本发明第八实施例的电子设备的结构框图。如图7所示，该电子设备包括：存储器710和处理器720，存储器710内存储有可在处理器720 上运行的计算机程序。处理器720执行该计算机程序时实现上述实施例中的方法。存储器710和处理器720的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：通信接口730，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器710、处理器720和通信接口730独立实现，则存储器710、处理器720和通信接口730可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器710、处理器720及通信接口730集成在一块芯片上，则存储器710、处理器720及通信接口730可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括，包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic random access memory， DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data date SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统) 使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。