阅读说明：本技术 一种工业机器人行走装置 (Industrial robot walking device ) 是由 黄新 陈伟 黄建 于 2019-10-31 设计创作，主要内容包括：本发明属于工业机器人领域,尤其是一种工业机器人行走装置,针对现有的工业机器人行走装置多数模拟人类的行走来制作工业机器人的行走装置,导致机器人的制作机器繁杂,且行走的稳定性不高的问题,现提出如下方案,其包括矩形框,所述矩形框的顶部两侧均固定安装有齿条,矩形框的上方设有驱动块,驱动块上设有腔室,腔室的两侧内壁上转动安装有同一个主动辊和同一个从动辊,主动辊和从动辊传动连接,主动辊和从动辊的两端分别贯穿腔室的两侧内壁并分别延伸至驱动块的两侧,本发明中的驱动块利用齿条和主动齿轮的卡合行走,大大提高了驱动块行走的稳定性,制作部件的成本低廉,可操作性高,有利于后期的推广使用。(The invention belongs to the field of industrial robots, in particular to an industrial robot walking device, aiming at the problems that the existing industrial robot walking device mostly simulates the walking of human beings to manufacture the walking device of the industrial robot, so that the manufacturing machine of the robot is complicated and the walking stability is not high, the invention provides a scheme which comprises a rectangular frame, wherein racks are fixedly arranged on two sides of the top of the rectangular frame, a driving block is arranged above the rectangular frame, a cavity is arranged on the driving block, the same driving roller and the same driven roller are rotatably arranged on the inner walls of two sides of the cavity, the driving roller and the driven roller are in transmission connection, two ends of the driving roller and the driven roller respectively penetrate through the inner walls of two sides of the cavity and respectively extend to two sides of the driving block, the driving block in the invention utilizes the clamping walking of the racks and a driving gear to greatly improve the walking stability of the, the cost of manufacturing the parts is low, the operability is high, and the popularization and the use in the later period are facilitated.)

一种工业机器人行走装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人行走装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在运料的过程中需要工业机器人进行移动运料。

现有的工业机器人行走装置多数模拟人类的行走来制作工业机器人的行走装置，导致机器人的制作机器繁杂，且行走的稳定性不高，所以我们提出了一种工业机器人行走装置，用以解决上述提出的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在工业机器人行走装置多数模拟人类的行走来制作工业机器人的行走装置，导致机器人的制作机器繁杂，且行走的稳定性不高的缺点，而提出的一种工业机器人行走装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人行走装置，包括矩形框，所述矩形框的顶部两侧均固定安装有齿条，所述矩形框的上方设有驱动块，所述驱动块上设有腔室，所述腔室的两侧内壁上转动安装有同一个主动辊和同一个从动辊，所述主动辊和从动辊传动连接，所述主动辊和从动辊的两端分别贯穿腔室的两侧内壁并分别延伸至驱动块的两侧，所述主动辊和从动辊的外侧分别固定套设有两个主动齿轮和两个从动齿轮，位于同侧的主动齿轮和从动齿轮均同侧的齿条相啮合；

所述腔室的顶部内壁上设置有驱动组件，且驱动组件和主动辊传动连接，所述驱动块的顶部四角位置均滑动安装有立柱，四个立柱的顶部固定安装有同一个运料板，且运料板的顶部开设有运料槽，所述运料板的底部设置有抬升组件。

优选的，所述驱动组件包括固定安装在腔室顶部内壁上驱动电机，所述驱动电机输出轴的外侧固定套设有第一伞齿轮，所述主动辊的外侧固定套设有第二伞齿轮，且第二伞齿轮和第一伞齿轮相啮合，实现主动辊的转动，进而可以带动驱动块进行移动。

优选的，所述主动辊的外侧固定套设有主动轮，所述从动辊的外侧固定套设有从动轮，所述主动轮和从动轮传动连接有同一个同步带，且同步带处于收紧状态，实现主动辊和从动辊的同步转动。

优选的，所述抬升组件包括固定安装在驱动块顶部的气缸，且气缸输出轴的顶部和运料板的底部固定安装，所述运料板的运料质量不大于一百千克，为了实现物料纵向运送的目的，提高自动化程度。

优选的，所述腔室的底部内壁上固定安装有四个套筒，四个立柱的底部均贯穿驱动块的顶部并分别延伸至四个套筒的内部，四个立柱分别和四个套筒的内部滑动连接，所述矩形框的顶部两侧均固定安装有两个挡板，位于同侧的两个挡板相互靠近的一侧分别和齿条的两侧紧密贴合，使运料板的移动更加平稳，避免出现驱动块和矩形框发生脱离的现象。

本发明中，驱动电机和气缸经由外部的工业电源进行供电，驱动电机和气缸的型号可以根据实际需求进行选择，目的是为了降低制造成本，利用驱动电机带动主动辊进行转动，达到主动辊和从动辊同步转动的目的，再利用主动辊和从动辊外侧的主动齿轮和从动齿轮，实现驱动块和运料板在两个齿条上行走的目的，齿条和主动齿轮的卡合行走，大大提高了驱动块行走的稳定性，制作部件的成本低廉，可操作性高，有利于后期的推广使用；

通过在腔室底部内壁上的四个套筒，可以保持四个立柱纵向移动时的稳定性，该装置本体不仅能实现横向的运送物料，还可以实现物料的纵向运送，功能强大，有利于提高生产；

通过在齿条的两侧设置的挡板，可以避免发生驱动块和矩形框脱离的现象，提高运料过程的安全性能，不会损坏物料。

附图说明

图1为本发明提出的一种工业机器人行走装置的部分结构立体图；

图2为本发明提出的一种工业机器人行走装置的结构示意图；

图3为本发明提出的一种工业机器人行走装置的驱动块结构剖视图。

图中：1矩形框、2齿条、3挡板、4驱动块、5腔室、6驱动电机、7第一伞齿轮、8主动辊、9从动辊、10第二伞齿轮、11主动轮、12同步带、13主动齿轮、14从动齿轮、15套筒、16立柱、17运料板、18运料槽、19气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种工业机器人行走装置，包括矩形框1，矩形框1的顶部两侧均固定安装有齿条2，矩形框1的上方设有驱动块4，驱动块4上设有腔室5，腔室5的两侧内壁上转动安装有同一个主动辊8和同一个从动辊9，主动辊8和从动辊9传动连接，主动辊8和从动辊9的两端分别贯穿腔室5的两侧内壁并分别延伸至驱动块4的两侧，主动辊8和从动辊9的外侧分别固定套设有两个主动齿轮13和两个从动齿轮14，位于同侧的主动齿轮13和从动齿轮14均同侧的齿条2相啮合；

腔室5的顶部内壁上设置有驱动组件，且驱动组件和主动辊8传动连接，驱动块4的顶部四角位置均滑动安装有立柱16，四个立柱16的顶部固定安装有同一个运料板17，且运料板17的顶部开设有运料槽18，运料板17的底部设置有抬升组件。

本实施例中，驱动电机6和气缸19经由外部的工业电源进行供电，驱动电机6和气缸19的型号可以根据实际需求进行选择，目的是为了降低制造成本，利用驱动电机6带动主动辊8进行转动，达到主动辊8和从动辊9同步转动的目的，再利用主动辊8和从动辊9外侧的主动齿轮13和从动齿轮14，实现驱动块4和运料板17在两个齿条2上行走的目的，齿条2和主动齿轮13的卡合行走，大大提高了驱动块4行走的稳定性，制作部件的成本低廉，可操作性高，有利于后期的推广使用。

实施例2

本发明中，驱动组件包括固定安装在腔室5顶部内壁上驱动电机6，驱动电机6输出轴的外侧固定套设有第一伞齿轮7，主动辊8的外侧固定套设有第二伞齿轮10，且第二伞齿轮10和第一伞齿轮7相啮合，实现主动辊8的转动，进而可以带动驱动块4进行移动。

本发明中，主动辊8的外侧固定套设有主动轮11，从动辊9的外侧固定套设有从动轮，主动轮11和从动轮传动连接有同一个同步带12，且同步带12处于收紧状态，实现主动辊8和从动辊9的同步转动。

本发明中，抬升组件包括固定安装在驱动块4顶部的气缸19，且气缸19输出轴的顶部和运料板17的底部固定安装，运料板17的运料质量不大于一百千克，为了实现物料纵向运送的目的，提高自动化程度。

本发明中，腔室5的底部内壁上固定安装有四个套筒15，四个立柱16的底部均贯穿驱动块4的顶部并分别延伸至四个套筒15的内部，四个立柱16分别和四个套筒15的内部滑动连接，矩形框1的顶部两侧均固定安装有两个挡板3，位于同侧的两个挡板3相互靠近的一侧分别和齿条2的两侧紧密贴合，使运料板17的移动更加平稳，避免出现驱动块4和矩形框1发生脱离的现象。

本实施例中，通过在腔室5底部内壁上的四个套筒15，可以保持四个立柱16纵向移动时的稳定性，该装置本体不仅能实现横向的运送物料，还可以实现物料的纵向运送，功能强大，有利于提高生产。

本实施例中，通过在齿条2的两侧设置的挡板3，可以避免发生驱动块4和矩形框1脱离的现象，提高运料过程的安全性能，不会损坏物料。

本发明中，需要进行横向运送物料时，将物料放置在运料槽18的内部，再按下驱动电机6的开关，使第一伞齿轮7进行转动，通过设置的第一伞齿轮7和第二伞齿轮10的啮合关系，实现主动辊8和从动辊9的同步转动，通过在主动辊8和从动辊9外侧固定套设的主动齿轮13和从动齿轮14，实现驱动块4在两个齿条2上横向移动的目的，达到横向运送物料的目的，需要进行物料的纵向抬升时，按下气缸19的开关，气缸19的输出轴向上顶起运料板17，四个立柱16在四个套筒15的内部进行纵向滑动，进而达到物料纵向输送的目的，利用齿条2和主动齿轮13的卡合行走方式，大大提高了驱动块4行走的稳定性，制作部件的成本低廉，可操作性高，有利于后期的推广使用。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。