阅读说明：本技术 一种应用于无人机救援的投抛装置及其抛投方法 (Throwing device applied to unmanned aerial vehicle rescue and throwing method thereof ) 是由 华新方 于 2019-11-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种应用于无人机救援的投抛装置及其抛投方法,通过设置第一电机,第一电机带动第一转轴转动,抓取气缸驱动两端的伸缩杆反向移动,当夹板移动至物料的一端时,抓取气缸驱动两端的伸缩杆相向移动,通过活动臂带动夹板相向移动进而对物料进行抓取,抓取物料后,第一转轴带动转动臂反向转动,通过转动臂将连接杆移动至无人机底端设置的投抛口,抓取气缸驱动伸缩杆移动,使得两个夹板抓取的物资从投抛口完成投抛,物资通过第一电机依次从存放板上经投抛口完成投抛,进而使得物资的投抛能够满足不同区域的多次投抛需求,使得物资经投抛装置投抛后,物资的投抛区域能够根据实际需要进行投抛,使得救援的效率更高。(The invention discloses a throwing device applied to unmanned aerial vehicle rescue and a throwing method thereof, wherein a first motor is arranged, the first motor drives a first rotating shaft to rotate, a grabbing cylinder drives telescopic rods at two ends to move reversely, when a clamping plate moves to one end of a material, the grabbing cylinder drives the telescopic rods at two ends to move oppositely, a movable arm drives the clamping plate to move oppositely so as to grab the material, after the material is grabbed, the first rotating shaft drives the rotating arm to rotate reversely, a connecting rod is moved to a throwing port arranged at the bottom end of an unmanned aerial vehicle through the rotating arm, the grabbing cylinder drives the telescopic rods to move, so that the material grabbed by the two clamping plates is thrown from the throwing port, the material is thrown from a storage plate through the throwing port sequentially through the first motor, further the throwing of the material can meet the multiple throwing requirements of different areas, and the material is thrown by a throwing device, the throwing area of the goods and materials can throw according to actual needs, so that the rescue efficiency is higher.)

一种应用于无人机救援的投抛装置及其抛投方法

技术领域

本发明涉及投抛装置领域，具体为一种应用于无人机救援的投抛装置及其抛投方法，属救援投抛装置应用技术领域。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。无人机的自动驾驶功能使得无人机在应用于救援时能够做到安全、快速的效果，无人机通过装载物资对需要救援的区域进行投抛时，但现有的无人机救援在投抛物资时，没有专门的自动投抛装置，使得无人机在投抛时只能将物资一次性投抛在小范围区域，使得投抛的救援物资落入的区域较为随机，无法满足及时的救援需要；且现有的无人机在救援投抛时，由于无法根据需要自动控制物资的投抛量，使得无人机的投抛较为集中，进而不能快速的将物资大面积的进行投抛，从而降低了投抛效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于无人机救援的投抛装置及其抛投方法，以解决现有的无人机救援在投抛物资时，没有专门的自动投抛装置，使得无人机在投抛时只能将物资一次性投抛在小范围区域，使得投抛的救援物资落入的区域较为随机，无法满足及时的救援需要；且现有的无人机在救援投抛时，由于无法根据需要自动控制物资的投抛量，使得无人机的投抛较为集中，进而不能快速的将物资大面积的进行投抛，从而降低了投抛效率的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种应用于无人机救援的投抛装置，包括：用于将存放的物资依次移送至过渡台上以方便送料机构对物料进行移动的移送机构，位于送料机构的一端用于对物资进行自动投抛的投抛机构，移送机构和送料机构均通过螺栓固定安装在投抛台上，投抛台通过螺栓固定安装在无人机内设置的投抛口的一端，过渡台通过若干立柱与投抛台固定连接，投抛机构包括第一电机、转动臂、投抛板和抓取气缸，第一电机的一端通过螺栓与固定架固定连接，第一电机的一端转动连接有第一转轴，第一转轴通过轴承与固定架转动连接，第一转轴上紧配合安装有轴套，轴套的一端通过螺栓固定安装有转动臂，使得转动臂通过第一电机的驱动绕第一转轴的轴心线转动，转动臂的一端通过螺栓固定安装有连接杆，连接杆的一端通过螺纹孔与底座固定连接，底座的底端通过螺栓固定安装有投抛板，投抛板的底端通过螺栓固定安装有抓取气缸，抓取气缸两端设置的伸缩杆分别通过螺栓与两个第二滑块固定连接，两个第二滑块的顶端均与第二导轨滑动连接，第二导轨的顶端通过螺栓与投抛板的底端固定连接，使得两个第二滑块通过抓取气缸的驱动沿第二导轨的长度方向相向或相反移动，两个第二滑块的外端均通过螺栓固定安装有活动臂，活动臂的一端通过螺栓固定安装有用于抓取物料方便投抛的夹板；

移送机构包括第二电机、移动板、吸板和第一气缸，第二电机通过螺栓与支撑架固定连接，第二电机的顶端转动连接有第一转轮，第一转轮通过皮带与第二转轮活动连接，第二转轮通过连接轴与支撑架转动连接，皮带的一端通过螺栓固定安装有移动块，移动块的底端与滑轨滑动连接，且移动块的顶端通过螺栓固定安装有移动板，移动板的底端通过螺栓固定安装有第一筋板，第一筋板的底端通过螺栓固定安装有第一气缸。

进一步地，第一气缸的底端活动安装有第一推杆，第一推杆的底端通过螺栓固定安装有吸板，吸板的底端通过螺纹孔等间距安装有若干吸盘。

进一步地，若干吸盘的底端设置有若干限位杆，若干限位杆上通过安装孔活动安装有承载板，使得承载板能够沿若干限位杆的长度方向上下移动。

进一步地，若干限位杆的底端通过螺栓与底架固定连接，底架通过螺栓与投抛台固定连接，承载板的一端通过螺栓与托板固定连接，托板的一端设置有用于驱动托板沿若干限位杆长度方向上下移动的第三电机。

进一步地，第三电机通过螺栓与支板固定连接，支板的顶端通过螺栓与支撑架固定连接，支板的底端通过螺栓与投抛台固定连接。

进一步地，送料机构包括搁置台、第二气缸、推板和第三气缸，搁置台通过螺栓与安装架固定连接，搁置台的顶端设置有用于放置存放板的凹槽，安装架的底端通过螺栓与投抛台固定连接，安装架的顶端通过螺栓固定安装有第二气缸，第二气缸的一端活动安装有第二推杆，第二推杆的一端通过折板与推板固定连接。

进一步地，推板的底端通过螺栓固定安装有第一滑块，第一滑块的底端滑动连接有第一导轨，第一导轨的底端通过螺栓与安装架固定连接，推板的一端通过螺栓固定安装有第三气缸，第三气缸的底端活动安装有第三推杆，第三推杆的底端通过螺栓固定安装有抓盘。

该投抛装置的工作方法具体包括如下步骤：

第一步，将物资预先存放在承载板上，启动第三电机，第三电机驱动承载板向上移动，是饿的承载板驱动物资沿若干限位杆的长度方向向上移动，进而使得物资被移动至若干吸盘的正下方，启动第一气缸，第一气缸驱动第一推杆向下移动，使得第一推杆推动吸板向下移动，从而使得若干吸盘向下移动以对物资进行吸附，并启动第二电机，第二电机通过第一转轮带动皮带转动，使得皮带带动移动块沿滑轨的长度方向移动，使得移动块带动移动板向过渡台的一端移动，进而通过若干吸盘将物资依次移动至过渡台上；

第二步，启动第二气缸，第二气缸推动第二推杆移动，使得第二推杆推动推板沿第一导轨的长度方向移动，以使得第三气缸移动至过渡台的上方，启动第三气缸，第三气缸推动第三推杆向下移动，以带动抓盘向下移动对物资进行抓取，并将物资移动至搁置台上设置的存放板上；

第三步，启动第一电机，第一电机带动第一转轴转动，使得第一转轴带动转动臂转动，使得转动臂转动至存放板的正上方，启动抓取气缸，抓取气缸驱动两端的伸缩杆反向移动，使得两个伸缩杆带动两个第二滑块反向移动，进而使得两个第二滑块带动两个活动臂沿第二导轨的长度方向反向移动，使得活动臂上设置的夹板反向移动，以使得两个夹板之间的间距增加，当夹板移动至物料的一端时，抓取气缸驱动两端的伸缩杆相向移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块相向移动，使得两个第二滑块带动两个活动臂相向移动，进而通过活动臂带动夹板相向移动进而对物料进行抓取；

第四步，抓取物料后，第一电机驱动第一转轴反向转动，以使得第一转轴带动转动臂反向转动，从而通过转动臂将连接杆移动至无人机底端设置的投抛口，此时，抓取气缸驱动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块反向移动，从而通过第二滑块带动两个夹板反向移动，以使得两个夹板抓取的物资从投抛口完成投抛。

本发明的有益效果：

1、通过设置第一电机，第一电机带动第一转轴转动，抓取气缸驱动两端的伸缩杆反向移动，当夹板移动至物料的一端时，抓取气缸驱动两端的伸缩杆相向移动，通过活动臂带动夹板相向移动进而对物料进行抓取，抓取物料后，第一转轴带动转动臂反向转动，通过转动臂将连接杆移动至无人机底端设置的投抛口，抓取气缸驱动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块反向移动，以使得两个夹板抓取的物资从投抛口完成投抛，物资通过第一电机依次从存放板上经投抛口完成投抛，进而使得物资的投抛能够满足不同区域的多次投抛需求，使得物资经投抛装置投抛后，物资的投抛区域能够根据实际需要进行投抛，使得救援的效率更高。

2、通过第三电机驱动承载板向上移动，使得承载板驱动物资沿若干限位杆的长度方向向上移动，进而使得物资被移动至若干吸盘的正下方，第一气缸驱动第一推杆向下移动，使得第一推杆推动吸板向下移动，从而使得若干吸盘向下移动以对物资进行吸附，第二电机通过第一转轮带动皮带转动，进而通过若干吸盘将物资依次移动至过渡台上，通过设置第二电机和第三电机，使得物资能够依次自动被移送至过渡台上以方便投抛，进而使得物资的投抛量能够通过第二电机转动的快慢进行调节，使得投抛过程中物资上料过程可控，从而使得物资的投抛量可控，从而大大提高了物资的投抛效率，进而提高了救援效率。

3、通过设置抓盘，第二气缸推动第二推杆移动，以使得第三气缸移动至过渡台的上方，第三气缸推动第三推杆向下移动，以带动抓盘向下移动对物资进行抓取，并将物资移动至搁置台上设置的存放板上，从而方便投抛机构进行投抛，通过设置第二气缸，使得第二气缸能够自动驱动第三气缸沿水平方向的移动，从而使得第三气缸驱动抓盘对物资进行抓取，使得物资能够依次连续的放置在存放板上，使得投抛机构能够连续的对物资进行投抛，进而使得物资的投抛能够根据需要进行，进而提高了救援效率。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的整体安装示意图。

图2为本发明的整体安装正视图。

图3为本发明的投抛机构的结构示意图。

图4为本发明的投抛机构的右视图。

图5为本发明的移送机构的安装示意图。

图6为本发明的送料机构的安装示意图。

图中：1、投抛台；2、移送机构；201、支撑架；202、第二电机；203、第一转轮；204、皮带；205、第二转轮；206、滑轨；207、移动板；208、移动块；209、支板；210、第三电机；211、托板；212、承载板；213、限位杆；214、吸盘；215、吸板；216、第一推杆；217、第一气缸；218、第一筋板；3、过渡台；4、存放板；5、送料机构；501、安装架；502、搁置台；503、第二气缸；504、第二推杆；505、推板；506、第一滑块；507、第一导轨；508、第三气缸；509、第三推杆；510、抓盘；6、投抛机构；601、第一电机；602、第一转轴；603、固定架；604、活动臂；605、转动臂；606、连接杆；607、底座；608、投抛板；609、抓取气缸；610、夹板；611、第二导轨；612、第二滑块。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1-6，一种应用于无人机救援的投抛装置，包括：用于将存放的物资依次移送至过渡台3上以方便送料机构5对物料进行移动的移送机构2，位于送料机构5的一端用于对物资进行自动投抛的投抛机构6，移送机构2和送料机构5均通过螺栓固定安装在投抛台1上，投抛台1通过螺栓固定安装在无人机内设置的投抛口的一端，过渡台3通过若干立柱与投抛台1固定连接，投抛机构6包括第一电机601、转动臂605、投抛板608和抓取气缸609，第一电机601的一端通过螺栓与固定架603固定连接，固定架603为U形结构，第一电机601的一端转动连接有第一转轴602，第一转轴602通过轴承与固定架603转动连接，以使得固定架603为第一转轴602提供支撑，第一转轴602上紧配合安装有轴套，轴套的一端通过螺栓固定安装有转动臂605，使得转动臂605通过第一电机601的驱动绕第一转轴602的轴心线转动，转动臂605的一端通过螺栓固定安装有连接杆606，连接杆606的一端通过螺纹孔与底座607固定连接，底座607为工字形结构，底座607的底端通过螺栓固定安装有投抛板608，投抛板608的底端通过螺栓固定安装有抓取气缸609，抓取气缸609两端设置的伸缩杆分别通过螺栓与两个第二滑块612固定连接，两个第二滑块612的顶端均与第二导轨611滑动连接，第二导轨611的顶端通过螺栓与投抛板608的底端固定连接，使得两个第二滑块612通过抓取气缸609的驱动沿第二导轨611的长度方向相向或相反移动，两个第二滑块612的外端均通过螺栓固定安装有活动臂604，活动臂604的一端通过螺栓固定安装有用于抓取物料方便投抛的夹板610，进而当物料被移送至存放板4上时，启动第一电机601，第一电机601带动第一转轴602转动，使得第一转轴602带动转动臂605转动，使得转动臂605转动至存放板4的正上方，启动抓取气缸609，抓取气缸609驱动两端的伸缩杆反向移动，使得两个伸缩杆带动两个第二滑块612反向移动，进而使得两个第二滑块612带动两个活动臂604沿第二导轨611的长度方向反向移动，使得活动臂604上设置的夹板610反向移动，以使得两个夹板610之间的间距增加，当夹板610移动至物料的一端时，抓取气缸609驱动两端的伸缩杆相向移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块612相向移动，使得两个第二滑块612带动两个活动臂604相向移动，进而通过活动臂604带动夹板610相向移动进而对物料进行抓取，抓取物料后，第一电机601驱动第一转轴602反向转动，以使得第一转轴602带动转动臂605反向转动，从而通过转动臂605将连接杆606移动至无人机底端设置的投抛口，此时，抓取气缸609驱动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块612反向移动，从而通过第二滑块612带动两个夹板610反向移动，以使得两个夹板610抓取的物资从投抛口完成投抛，通过设置第一电机601，使得物资通过第一电机601依次从存放板4上经投抛口完成投抛，进而使得物资的投抛能够满足不同区域的多次投抛需求，使得物资经投抛装置投抛后，物资的投抛区域能够根据实际需要进行投抛，使得救援的效率更高。

移送机构2包括第二电机202、移动板207、吸板215和第一气缸217，第二电机202通过螺栓与支撑架201固定连接，第二电机202的顶端转动连接有第一转轮203，第一转轮203通过皮带204与第二转轮205活动连接，第二转轮205通过连接轴与支撑架201转动连接，皮带204的一端通过螺栓固定安装有移动块208，移动块208的底端与滑轨206滑动连接，且移动块208的顶端通过螺栓固定安装有移动板207，移动板207的底端通过螺栓固定安装有第一筋板218，第一筋板218为L形结构，第一筋板218的底端通过螺栓固定安装有第一气缸217，第一气缸217的底端活动安装有第一推杆216，第一推杆216的底端通过螺栓固定安装有吸板215，吸板215的底端通过螺纹孔等间距安装有若干吸盘214，若干吸盘214的底端设置有若干限位杆213，若干限位杆213上通过安装孔活动安装有承载板212，使得承载板212能够沿若干限位杆213的长度方向上下移动，使得承载板212上堆放的物资通过限位杆213的限位，不会从承载板212的一端掉落，进而使得物资在投抛前能够稳定的存放在承载板212上，若干限位杆213的底端通过螺栓与底架固定连接，底架通过螺栓与投抛台1固定连接，承载板212的一端通过螺栓与托板211固定连接，托板211的一端设置有用于驱动托板211沿若干限位杆213长度方向上下移动的第三电机210，第三电机210通过螺栓与支板209固定连接，支板209的顶端通过螺栓与支撑架201固定连接，支板209的底端通过螺栓与投抛台1固定连接，进而当无人机飞行至预定位置时，启动第三电机210，第三电机210驱动承载板212向上移动，使得承载板212驱动物资沿若干限位杆213的长度方向向上移动，进而使得物资被移动至若干吸盘214的正下方，启动第一气缸217，第一气缸217驱动第一推杆216向下移动，使得第一推杆216推动吸板215向下移动，从而使得若干吸盘214向下移动以对物资进行吸附，并启动第二电机202，第二电机202通过第一转轮203带动皮带204转动，使得皮带204带动移动块208沿滑轨206的长度方向移动，使得移动块208带动移动板207向过渡台3的一端移动，进而通过若干吸盘214将物资依次移动至过渡台3上，通过设置第二电机202和第三电机210，使得物资能够依次自动被移送至过渡台3上以方便投抛，进而使得物资的投抛量能够通过第二电机202转动的快慢进行调节，使得投抛过程中物资上料过程可控，从而使得物资的投抛量可控，从而大大提高了物资的投抛效率，进而提高了救援效率。

送料机构5包括搁置台502、第二气缸503、推板505和第三气缸508，搁置台502通过螺栓与安装架501固定连接，搁置台502的顶端设置有用于放置存放板4的凹槽，安装架501的底端通过螺栓与投抛台1固定连接，安装架501的顶端通过螺栓固定安装有第二气缸503，第二气缸503的一端活动安装有第二推杆504，第二推杆504的一端通过折板与推板505固定连接，推板505的底端通过螺栓固定安装有第一滑块506，第一滑块506的底端滑动连接有第一导轨507，第一导轨507的底端通过螺栓与安装架501固定连接，推板505的一端通过螺栓固定安装有第三气缸508，第三气缸508的底端活动安装有第三推杆509，第三推杆509的底端通过螺栓固定安装有抓盘510，抓盘510用于将物资从过渡台3上移送至存放板4上以方便投抛，进而当投抛前，启动第二气缸503，第二气缸503推动第二推杆504移动，使得第二推杆504推动推板505沿第一导轨507的长度方向移动，以使得第三气缸508移动至过渡台3的上方，启动第三气缸508，第三气缸508推动第三推杆509向下移动，以带动抓盘510向下移动对物资进行抓取，并将物资移动至搁置台502上设置的存放板4上，从而方便投抛机构6进行投抛，通过设置第二气缸503，使得第二气缸503能够自动驱动第三气缸508沿水平方向的移动，从而使得第三气缸508驱动抓盘510对物资进行抓取，使得物资能够依次连续的放置在存放板4上，使得投抛机构6能够连续的对物资进行投抛，进而使得物资的投抛能够根据需要进行，进而提高了救援效率。

该投抛装置的工作方法具体包括如下步骤：

第一步，将物资预先存放在承载板212上，启动第三电机210，第三电机210驱动承载板212向上移动，是饿的承载板212驱动物资沿若干限位杆213的长度方向向上移动，进而使得物资被移动至若干吸盘214的正下方，启动第一气缸217，第一气缸217驱动第一推杆216向下移动，使得第一推杆216推动吸板215向下移动，从而使得若干吸盘214向下移动以对物资进行吸附，并启动第二电机202，第二电机202通过第一转轮203带动皮带204转动，使得皮带204带动移动块208沿滑轨206的长度方向移动，使得移动块208带动移动板207向过渡台3的一端移动，进而通过若干吸盘214将物资依次移动至过渡台3上；

第二步，启动第二气缸503，第二气缸503推动第二推杆504移动，使得第二推杆504推动推板505沿第一导轨507的长度方向移动，以使得第三气缸508移动至过渡台3的上方，启动第三气缸508，第三气缸508推动第三推杆509向下移动，以带动抓盘510向下移动对物资进行抓取，并将物资移动至搁置台502上设置的存放板4上；

第三步，启动第一电机601，第一电机601带动第一转轴602转动，使得第一转轴602带动转动臂605转动，使得转动臂605转动至存放板4的正上方，启动抓取气缸609，抓取气缸609驱动两端的伸缩杆反向移动，使得两个伸缩杆带动两个第二滑块612反向移动，进而使得两个第二滑块612带动两个活动臂604沿第二导轨611的长度方向反向移动，使得活动臂604上设置的夹板610反向移动，以使得两个夹板610之间的间距增加，当夹板610移动至物料的一端时，抓取气缸609驱动两端的伸缩杆相向移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块612相向移动，使得两个第二滑块612带动两个活动臂604相向移动，进而通过活动臂604带动夹板610相向移动进而对物料进行抓取；

第四步，抓取物料后，第一电机601驱动第一转轴602反向转动，以使得第一转轴602带动转动臂605反向转动，从而通过转动臂605将连接杆606移动至无人机底端设置的投抛口，此时，抓取气缸609驱动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块612反向移动，从而通过第二滑块612带动两个夹板610反向移动，以使得两个夹板610抓取的物资从投抛口完成投抛。

本发明在使用时，通过设置第一电机601，第一电机601带动第一转轴602转动，抓取气缸609驱动两端的伸缩杆反向移动，当夹板610移动至物料的一端时，抓取气缸609驱动两端的伸缩杆相向移动，通过活动臂604带动夹板610相向移动进而对物料进行抓取，抓取物料后，第一转轴602带动转动臂605反向转动，通过转动臂605将连接杆606移动至无人机底端设置的投抛口，抓取气缸609驱动伸缩杆移动，使得伸缩杆带动两个第二滑块612反向移动，以使得两个夹板610抓取的物资从投抛口完成投抛，通过设置第一电机601，使得物资通过第一电机601依次从存放板4上经投抛口完成投抛，进而使得物资的投抛能够满足不同区域的多次投抛需求，使得物资经投抛装置投抛后，物资的投抛区域能够根据实际需要进行投抛，使得救援的效率更高；第三电机210驱动承载板212向上移动，使得承载板212驱动物资沿若干限位杆213的长度方向向上移动，进而使得物资被移动至若干吸盘214的正下方，第一气缸217驱动第一推杆216向下移动，使得第一推杆216推动吸板215向下移动，从而使得若干吸盘214向下移动以对物资进行吸附，第二电机202通过第一转轮203带动皮带204转动，进而通过若干吸盘214将物资依次移动至过渡台3上，通过设置第二电机202和第三电机210，使得物资能够依次自动被移送至过渡台3上以方便投抛，进而使得物资的投抛量能够通过第二电机202转动的快慢进行调节，使得投抛过程中物资上料过程可控，从而使得物资的投抛量可控，从而大大提高了物资的投抛效率，进而提高了救援效率；通过设置抓盘510，第二气缸503推动第二推杆504移动，以使得第三气缸508移动至过渡台3的上方，第三气缸508推动第三推杆509向下移动，以带动抓盘510向下移动对物资进行抓取，并将物资移动至搁置台502上设置的存放板4上，从而方便投抛机构6进行投抛，通过设置第二气缸503，使得第二气缸503能够自动驱动第三气缸508沿水平方向的移动，从而使得第三气缸508驱动抓盘510对物资进行抓取，使得物资能够依次连续的放置在存放板4上，使得投抛机构6能够连续的对物资进行投抛，进而使得物资的投抛能够根据需要进行，进而提高了救援效率。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。