阅读说明：本技术 真空管后处理装置和真空管处理系统 (Vacuum tube post-processing device and vacuum tube processing system ) 是由 张兆东 乔徽 高强 李军 陈波 侯彦强 龚倩 孙杰 徐炜新 于 2019-11-13 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种真空管后处理装置和真空管处理系统,涉及采血技术领域。真空管后处理装置包括真空管滑道、机械臂、采血辅助装置和真空管摇匀装置,真空管滑道包括滑道出口端和滑道入口端,滑道入口端用于承接自真空管打印贴标机落出的真空管,滑道入口端的位置高于滑道出口端,机械臂用于夹持真空管在滑道出口端、采血辅助装置和真空管摇匀装置之间移动。解决了操作人员在采血操作中工作负担重、作业效率低的技术问题,达到了提高了劳动效率、降低了操作人员的工作负担的技术效果。(The invention provides a vacuum tube post-processing device and a vacuum tube processing system, and relates to the technical field of blood sampling. The vacuum tube post-processing device comprises a vacuum tube slide way, a mechanical arm, a blood sampling auxiliary device and a vacuum tube shaking device, the vacuum tube slide way comprises a slide way outlet end and a slide way inlet end, the slide way inlet end is used for receiving a vacuum tube falling out of the vacuum tube printing and labeling machine, the position of the slide way inlet end is higher than that of the slide way outlet end, and the mechanical arm is used for clamping the vacuum tube to move among the slide way outlet end, the blood sampling auxiliary device and the vacuum tube shaking. The technical problems of heavy workload and low operation efficiency of operators in blood sampling operation are solved, and the technical effects of improving labor efficiency and reducing the workload of the operators are achieved.)

真空管后处理装置和真空管处理系统

技术领域

本发明涉及采血技术领域，尤其是涉及一种真空管后处理装置和真空管处理系统。

背景技术

传统人工采血时，护士需要人工在大量的真空采血管中选取合适的真空采血管，然后手动在真空采血管上贴上含有用户信息的标签，或者是以手写的方式，将用户信息贴在真空采血管的管体表面，或者将用户信息写在标签上并将标签贴在真空采血管的管体表面，这个过程无形中增加了护士的劳动量。而且延长了采血作业的时间，等待时间增加也损害了诸如体检等客户的采血时的客户感受。

在插针采血时，护士一只手需稳住正在采血的采血管，另一只手需摇匀已采血完毕的采血管，这对于护士来说，需要极高的协作性。对于血样来说，一旦处理不好手上摇匀的血样或者正在采血的采血管，都容易导致溶血、采血样不合格等问题。采血管的容许误差在10％左右，护士很难去把握0.2ml这种微小差别的变化。采血完成后，护士还需要对采血血样进行分类，这些工作又大大增加了护士的劳动强度，长时间的作业，会加大护士的出错率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种真空管后处理装置和真空管处理系统，以缓解了现有技术中存在的操作人员在采血操作中工作负担重、作业效率低的技术问题。

第一方面，实施例提供一种真空管后处理装置，包括真空管滑道、机械臂、采血辅助装置和真空管摇匀装置，所述真空管滑道包括滑道出口端和滑道入口端，所述滑道入口端用于承接自真空管打印贴标机落出的真空管，所述滑道入口端的位置高于所述滑道出口端，所述机械臂用于夹持真空管在所述滑道出口端、所述采血辅助装置和所述真空管摇匀装置之间移动。

本发明提供的真空管后处理装置，由于利用机械臂来移动真空管，并且设置了诸如采血辅助装置和真空管摇匀装置，可以实现真空管的自动摇匀，并且实现了采血的部分操作由机器完成，提高了劳动效率，降低了操作人员的工作负担，同时也减少了出错率。

通过设置真空管滑道来承接并且将真空管滑到出口端，利用机械臂来夹持出口端的真空管在滑道出口端、采血辅助装置和真空管摇匀装置之间移动，可以无需机械臂直接从真空管打印贴标机的上方取走真空管，在真空管从真空管打印贴标机落出之后，可以解放真空管打印贴标机的上方空间，以利于下一个真空管自上方落入到真空管打印贴标机中，从而提高了设备的运转效率，加快了作业速度。

在可选的实施方式中，所述滑道包括滑道底板、阻挡部和两个侧壁，所述侧壁自所述滑道的入口端延伸至所述滑道的出口端，相对的部分所述侧壁之间的距离自所述滑道的入口端向所述滑道的出口端逐渐减小，所述阻挡部设置在所述滑道的出口端。

在可选的实施方式中，所述真空管包括真空管本体和第一凸缘，所述第一凸缘设置于所述真空管本体的周向表面，所述第一凸缘沿所述真空管本体周向延伸，所述真空管的重心位于所述第一凸缘与所述真空管本体之间；

所述滑道底板的下部设有沿厚度方向贯穿所述滑道底板的导向槽，所述导向槽的两个边缘均位于两个所述侧壁之间，且所述导向槽的宽度大于所述第一凸缘下方的部分所述真空管本体的横向尺寸，且所述导向槽的上端与所述阻挡部之间的距离大于所述真空管的重心与所述真空管底端之间的距离，所述导向槽的每个边缘与所述导向槽同侧的侧壁部之间的距离小于所述真空管的横向尺寸的一半，所述导向槽的两个边缘形成用于支撑所述第一凸缘的支撑边沿，所述导向槽的下方留有供所述真空管直立的旋转空间。

在可选的实施方式中，所述导向槽的上端与所述阻挡部之间的距离大于所述真空管的长度。

在可选的实施方式中，所述机械臂的动作输出端安装有第一真空管夹持装置，所述第一真空管夹持装置包括夹爪气缸和两个真空管夹持块，所述夹爪气缸具有两个夹爪，每个所述夹爪分别安装一个真空管夹持块的尾部，所述真空管夹持块的头部面向另一个真空管夹持块的一侧面设有第一凹陷部，所述第一凹陷部用于在所述真空管夹持块相互靠近时夹持真空管。

在可选的实施方式中，还包括第一尾针夹持装置，所述第一尾针夹持装置包括两个尾针夹持片，每个所述尾针夹持片的尾部分别安装在一个真空管夹持块上，所述尾针夹持片的头部面向另一个夹持片的一侧面设有第二凹陷部，所述第二凹陷部用于在所述尾针夹持片相互靠近时夹持尾针。

在可选的实施方式中，所述尾针夹持片包括尾针本体和第二凸缘，所述第二凸缘设置于所述尾针本体的周向表面，所述第二凸缘沿所述尾针本体周向延伸，所述尾针夹持片的头部的面向另一个夹持片的一侧面设有凹槽，所述凹槽垂直于所述尾针夹持片的前表面，所述凹槽用于容纳所述第二凸缘。

第二方面，本发明提供一种真空管处理系统，包括前述实施方式中任一项所述的真空管后处理装置。

由于本方面所提供的试管处理系统，包括了上述任一项的真空管后处理装置，因此具有了上述任一项的真空管后处理装置的技术效果，在此不再赘述。

在可选的实施方式中，还包括第一真空管存放架，所述第一真空管存放架包括倾斜托板，所述倾斜托板上开设有多个斜向滑槽，所述斜向滑槽的第一端低于所述斜向滑槽的第二端，所述斜向滑槽的第一端的上方设有第一摄像装置，所述第一摄像装置用于拍摄所述斜向滑槽的第一端处的真空管。

在可选的实施方式中，还包括第一真空管存放架，所述第一真空管存放架包括倾斜托板和第二摄像装置，所述倾斜托板上开设有多个斜向滑槽，所述第二摄像装置与所述倾斜托板相对固定的连接，所述第二摄像装置用于拍摄所述斜向滑槽。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的真空管后处理装置的立体示意图；

图2为实施例一中的真空管滑道的立体示意图；

图3为实施例一中的真空管滑道的通过真空管滑道的竖直对称面的剖视图；

图4为实施例一中的真空管滑道在输送真空管时真空管开始发生旋转时的通过真空管滑道的竖直对称面的剖视图；

图5为实施例一中的机械臂的局部示意图；

图6是实施例一提供的真空管后处理装置所转运处理的真空管的结构示意图；

图7为本发明实施例二提供的真空管处理系统的结构示意图。

图标：11-滑道底板；12-阻挡部；13-侧壁；14-导向槽；21-摆臂机座；22-水平摆臂；23-夹爪气缸；24-真空管夹持块；25-尾针夹持片；26-凹槽；30-真空管摇匀装置；41-真空管承托部；42-称重传感器；43-第二尾针夹持装置；50-第二真空管存放架；61-倾斜托板；62-斜向滑槽；63-第一摄像装置；70-真空管打印贴标机；95-尾针帽；96-第二凸缘；97-尾针本体；98-第一凸缘；99-真空管本体。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一：

如图1-图7所示，本实施例提供一种真空管后处理装置，包括真空管滑道、机械臂、采血辅助装置和真空管摇匀装置30，真空管滑道包括滑道出口端和滑道入口端，滑道入口端用于承接自真空管打印贴标机70落出的真空管，滑道入口端的位置高于滑道出口端，机械臂用于夹持真空管在滑道出口端、采血辅助装置和真空管摇匀装置30之间移动。其中，真空管摇匀装置30，可以参见2014年6月14日公开的CN203630149U的摇匀装置，或，2015年4月29日公开的CN104568564A的采血管智能搅拌混匀装置，或，2015年12月30日公开的CN204924767U的检验科用血液自动混匀装置。本申请不再赘述。

本实施例提供的真空管后处理装置，由于利用机械臂来移动真空管，并且设置了诸如采血辅助装置和真空管摇匀装置30，可以实现真空管的自动摇匀，并且实现了采血的部分操作由机器完成，提高了劳动效率，降低了操作人员的工作负担，同时也减少了出错率。

通过设置真空管滑道来承接并且将真空管滑到出口端，利用机械臂来夹持出口端的真空管在滑道出口端、采血辅助装置和真空管摇匀装置30之间移动，可以无需机械臂直接从真空管打印贴标机70的上方取走真空管，在真空管从真空管打印贴标机70落出之后，可以解放真空管打印贴标机70的上方空间，以利于下一个真空管自上方落入到真空管打印贴标机70中，从而提高了设备的运转效率，加快了作业速度。

基于图1，进一步地如图2-图4所示，在可选的实施方式中，滑道包括滑道底板11、阻挡部12和两个侧壁13，侧壁13自滑道入口端延伸至滑道出口端，相对的部分侧壁13之间的距离自滑道入口端向滑道出口端逐渐减小，阻挡部12设置在滑道出口端。具体地，本实施例中两个侧壁13的上部之间的间距逐渐减小，呈上大下小的漏斗状或喇叭口状。至滑道底板11的中下部，两个侧壁13可以平行设置，其间距仅容许一只真空管通过。处于竖直正常状态下的真空管的顶端为第一端，真空管的底端为第二端，真空管的第一端为用于***尾针注入液体和试剂的一端，真空管的第二端通常则是封闭的。

通过将侧壁设置成部分侧壁之间的空间为部分呈上大下小的漏斗状或喇叭口状，可以对自真空管打印贴标机70落下的、遇到滑道底板11后呈随机角度分布的真空管的角度进行限制，以使得真空管基本上能够以统一的角度滑落在滑道出口端，并且被阻挡部12挡住不会从滑道出口端飞出，从而使得真空管能够处于准确的位置，并且以可靠的重复度高的姿态被机械臂抓取，减少了机械臂的诸如探测、判断等的作业环节，提高了该装置的运行效率。

在可选的实施方式中，真空管包括真空管本体99和第一凸缘98，第一凸缘98设置于真空管本体99的周向表面，第一凸缘98沿真空管本体99周向延伸，真空管的重心位于第一凸缘98与真空管本体99之间；真空管的具体结构，如图6所示。

滑道底板11的下部设有沿厚度方向贯穿滑道底板11的导向槽14，导向槽14的两个边缘均位于两侧壁13之间，且导向槽14的宽度大于第一凸缘98下方的部分真空管本体99的横向尺寸，且导向槽14的上端与阻挡部12之间的距离大于真空管的重心与真空管底端之间的距离，导向槽14的每个边缘与导向槽14同侧的侧壁13部之间的距离小于真空管的横向尺寸的一半，导向槽14的两个边缘形成用于支撑第一凸缘98的支撑边沿，导向槽14的下方留有供真空管直立的旋转空间。

通过在真空管本体99上设置第一凸缘98，利用导向槽14的两个边缘支撑第一凸缘98，可以在真空管的重心落入到导向槽14的区域内时，以第一导向槽14的两个边缘与第一凸缘98的接触点为转轴进行旋转，真空管的下部从滑动槽中向下转动，使得真空管可以在下落的过程中自行调整成顶端朝上底端朝下的状态。而且，通过限制导向槽14的每个边缘与导向槽14同侧的距离，可以防止真空管一直沿导向槽14边缘与侧壁13之间的空间滑动，而无法转换成竖直状态的小概率事件出现，从而提高了系统运行的可靠性。

在可选的实施方式中，导向槽14的上端与阻挡部12之间的距离大于真空管的长度。具体地，在本实施例中，真空管的位于第一凸缘98上方的部分的宽度大于导向槽14的宽度。

即使出现了极小概率事件——真空管在向下滑动的过程中是以真空管的第一端朝下的姿态滑动，那么在导向槽14足够长——导向槽14的上端与阻挡部12之间的距离大于真空管的长度的情况下，即真空管的第一端尚未到达阻挡部12，真空管的第二端脱离了导向槽14的上端，真空管的重心悬空，则可以导致真空管在自身的重力作用下，真空管的第二端向下运动，使得真空管呈现第一端向上，第二端朝下的状态。由于真空管的位于第一凸缘98上方的部分的宽度大于导向槽14的宽度，也不可能出现真空管的第一端嵌在导向槽14内而真空管的第二端朝上的情况。

基于图1，进一步地如图5所示，具体的，机械臂可以采用纵向升降的摆臂机座21上，串联安装多个水平摆臂22的结构，进一步的，相邻两个水平摆臂22的旋转轴线并不重合。通过多级串联的、能够沿竖直轴线进行水平摆动的水平摆臂22分别处于不同的角度，配合摆臂基座的纵向升降来实现带动夹爪气缸23实现水平和竖直运动的。

在可选的实施方式中，机械臂中的最末一级的水平摆臂22安装有第一真空管夹持装置，第一真空管夹持装置包括夹爪气缸23和两个真空管夹持块24，夹爪气缸23具有两个夹爪，每个夹爪分别安装一个真空管夹持块24的尾部，真空管夹持块24的头部面向另一个真空管夹持块24的一侧面设有第一凹陷部，第一凹陷部用于在真空管夹持块24相互靠近时夹持真空管。

通过夹爪气缸23控制真空管夹持块24的第一凹陷部来夹持真空管，可以利用第一凹陷部的夹持作用，使得真空管能够处于两个第一凹陷部靠拢时所形成的孔状空间的预设位置，即一个第一凹陷部将真空管推动到另一个第一凹陷部中的最深处，真空管不会跑偏，从而提高了真空管的定位精度，后续环节将真空管放入其他设备中时，利于机械臂更准确地通过夹爪气缸23和真空管夹持块24对真空管进行准确定位。

在可选的实施方式中，还包括第一尾针夹持装置，第一尾针夹持装置包括两个尾针夹持片25，每个尾针夹持片25的尾部分别安装在一个真空管夹持块24上，尾针夹持片25的头部面向另一个夹持片的一侧面设有第二凹陷部，第二凹陷部用于在尾针夹持片25相互靠近时夹持尾针。

通过控制尾针夹持片25的凹陷部来夹持尾针，可以利用第二凹陷部的夹持作用，使得尾针能够处于两个第二凹陷部靠拢时所形成的孔状空间的预设位置，即一个第二凹陷部将尾针推动到另一个第二凹陷部中的最深处，尾针不会跑偏，从而提高了尾针的定位精度，以利于将尾针准确送入到采血辅助装置中对真空管本体99的试管帽进行穿刺。

在可选的实施方式中，尾针夹持片25包括尾针本体97和第二凸缘96，第二凸缘96设置于尾针本体97的周向表面，第二凸缘96沿尾针本体97周向延伸，尾针夹持片25的头部的面向另一个尾针夹持片25的一侧面设有凹槽26，凹槽26垂直于尾针夹持片25的前表面，凹槽26用于容纳第二凸缘96。

通过设置第二凸缘96，并且在尾针加持片的表面设置垂直于尾针加持片前表面的凹槽26，可以限制第二凸缘96的上下的位置，从而当从尾针上拔下针帽时，可以防止尾针随针帽进行上下的移动，有利于拔针帽的动作的顺利完成。

另外，对于采血辅助装置，除了本申请中已经论述的结构之外，还可以参考2010年06月02日公开的CN201497691中的相关的带动针刺入真空管的相关结构。本申请不再赘述。

如图1-图5所示，本实施例的动作原理为：

真空管在真空管打印贴标机70中完成打印标签和贴标签的工作后，真空管从真空管打印贴标机70中落下，进入到滑道入口端。通常说来，降落的过程中，真空管基本上是竖直的，真空管本体99的第二端先接触到倾斜的滑道底板11，所以导致真空管在滑道底板11上滑动时，真空管的第二端低于真空管的第一端。当真空管本体99在滑动时遇到侧壁13后，侧壁13对真空管产生导向作用，使得真空管进入到两个侧壁13的下部的相互平行的区段内进行滑动。

在真空管被两个上大下小的侧壁13导向而获得基本稳定的姿态——真空管本体99的第二端朝下、真空管的第一端朝上向下滑动之后，当滑动到真空管的重心从导向槽14顶端探出后，真空管本体99的下部丧失支撑后，真空管本体99的下部开始从导向槽14中向下摆动，使得真空管本体99向竖直状态旋转。此时的状态如图4所示。由于导向槽14的宽度小于第一凸缘98的横向尺寸，所以导向槽14的两个边缘会对支撑第一凸缘98形成支撑，从而最终使得真空管能够在滑到阻挡部12的时候保持真空管的第一端朝上的状态，以利于机械臂将真空管取走并放入到其他的工位上。此时的状态如图2和图3所示。

其中，对于真空管以真空管的第一端朝下的方式在两个侧壁13之间进行滑动的极端情况，上文已经做出过说明，在此不再赘述。

当真空管遇到阻挡部12，以第一端朝上第二端朝下的姿态停稳后，多个水平摆臂22带动夹爪气缸23的真空管夹持块24运动到该真空管的上方，摆臂机座21下降，夹爪气缸23带动两个真空管夹持块24，利用真空管夹持块24的第一凹陷部夹住真空管的第一端，摆臂机座21上升，机械臂将真空管取出。

然后，机械臂将真空管放入到采血辅助装置的真空管承托部41上，夹爪气缸23松开真空管夹持块24。其中真空管承托部41安装在称重传感器42上，真空管承托部41和真空管的全部重量由称重传感器42来承担。通过称重传感器42可以称量真空管的重量，称重传感器向控制系统反馈信号，待加入的血液到达预定值时，使得采血辅助装置停止向真空管中注入血液。

操作人员将尾针放入到尾针夹持片25中，尾针夹持片25夹紧尾针。操作人员从尾针上将尾针帽95拔出，机械臂将尾针送入采血辅助装置的第二尾针夹持装置43中，第二尾针夹持装置43运动，带动尾针本体97***到真空管内，操作人员将尾针的另一端刺入人体内，向真空管注入血液。待加入的血液到达预定值时，第二尾针夹持装置43反向运动，将尾针本体97拔出真空管。并且将已经注入适量血液的真空管移开，通过驱动容纳有未注入血液的真空管的真空管承托部41运动，将新的真空管放置在尾针***的工位上。辅助采血装置的控制系统可以采用STM32F429单片机，该单片机与第二尾针夹持装置、各个称重传感器电连接。

机械臂将真空管从真空管承托部41上取出。然后机械臂将真空管放入到真空管摇匀装置30上，真空管摇匀装置30对真空管进行摇匀。摇匀结束后，真空管被机械臂放入用于盛放已经混合好血液和相关试剂的第二真空管存放架50中。

其中，上述的动作原理的内容，是基于一个被输送、注入血液、摇匀的真空管为对象而进行的顺序表述，表述的是该真空管在不同的时刻如何***作、处理。但是，本领域技术人员应当明白，并不意味着在真空管被注入血液的时候真空管不会沿导向槽14滑落，也不意味着真空管在被真空管摇匀装置30摇匀的时候不出现真空管被机械臂放入采血辅助装置或被注入血液。即，在同一时刻，各个装置可以进行不发生干涉的相应操作，从而提高整体的作业效率。

实施例二：

如图7所示，并参照图1，本实施例提供一种真空管处理系统，包括第一真空管存放架和前述实施方式中任一项的真空管后处理装置，还包括第一真空管存放架和真空管打印贴标机70。其中，第一真空管存放架，可以参见2016年8月17日公开的CN205470190U所介绍的真空采血管贴标机、2018年5月18日公开的CN108045688A中的所介绍的真空采血管标注系统、2018年12年7日公开的CN208199070U所公开的全自动真空采血管贴标仪中的试管架，或者还可以参见2018年11月13日所公开的CN108792118A所介绍的输送机构和采血管贴标装置中的引导件。真空管打印贴标机70，可以参见2018年11月13日所公开的CN108792118A中的【0078】-【0079】段和该文件的图3的相关内容，2015年4月29日公开的CN104555407A中的贴标装置。本申请不再赘述。

在可选的实施方式中，第一真空管存放架包括倾斜托板61，倾斜托板61上开设有多个斜向滑槽62，斜向滑槽62的第一端低于斜向滑槽62的第二端，斜向滑槽62的第一端的上方设有第一摄像装置63，第一摄像装置63用于拍摄斜向滑槽62的第一端处的真空管。

通过设置用于拍摄斜向滑槽62的第一端处的真空管，通过识别颜色的方式可以判断从斜向滑槽62的第一端输出的真空管是哪一类的试管。例如，在本实施例中，蓝色顶部的真空管为盛放1:9稀释比例的柠檬酸钠溶液试剂的真空管，黑色顶部的为盛放1:4稀释比例的柠檬酸钠溶液试剂的真空管，紫色顶部的为血常规管；绿色顶部的为肝素管；灰色顶部的为血糖管，橙黄色顶部的为促凝管；黄色顶部的为分离胶促凝管；红色顶部的为无添加剂管。

例如，如果需要向真空管打印贴标机70送入一个肝素管，但是实际上，通过第一摄像装置63发现红色顶部的真空管少了一个，即，送入真空管打印贴标机70的是无添加剂管，那么可以不让真空管打印机对该真空管进行打印贴标，而使其直接将该真空管排出，并由机械手最终将该真空管扔到废弃或需要回收的真空管的容器中。

在可选的实施方式中，第一真空管存放架包括倾斜托板61和第二摄像装置，倾斜托板61上开设有多个斜向滑槽62，第二摄像装置(图中未示出)与倾斜托板61相对固定的连接，第二摄像装置用于拍摄斜向滑槽62。

通过拍摄斜向滑槽62，可以获知斜向滑槽62上真空管的数量，如果真空管的数量少于用户设置的预定数量就发出提醒，提示用户可以添加对应的真空管，避免至少一个斜向滑槽62上的真空管全部使用完而影响整个系统的正常运行。

具体地，斜向滑槽62向真空管打印贴标机70供应真空管，可以采用机械手抓取真空管的方式，也可以采用设置在斜向滑槽62上设置更大的孔的方式，使得真空管通过该孔和设置在孔的下方的漏斗的方式滑落到真空管打印贴标机70的入口端。例如，机械手可以参见2016年8月17日公开的CN205470190U所介绍的真空采血管贴标机中的机械手，2018年12年7日公开的CN208199070U所公开的全自动真空采血管贴标仪中的【0015】-【0017】段所介绍的相关内容，或者还可以参见2018年5月18日公开的CN108045688A中的说明书第【0015】-【0017】段所介绍的真空采血管标注系统的有关内容。本申请不再赘述。

特别的，当采用让真空管以滑落落入到真空管打印贴标机70中的情形下。具体地，挡料装置可以采用被挡料驱动装置往复驱动的闸板，当闸板下落时，挡住斜向滑槽62中的真空管。当闸板抬起时，斜向滑槽62的最下方一个真空管滑落到斜向滑槽62的输出真空管的工位。

此外，为了控制每次只有最下方的一个真空管从第一真空管存放架上落下，可以通过控制闸板开启和关闭时间来实现。即使考虑到真空管中充入了检测试剂，但是每一列的各个真空管从原始位置滑下相同的距离的时间是一定的。因为每一列的真空管需要注入相同种类、相同体积的检测试剂，在真空管本身的净重一定的情况下，注入了试剂的真空管的重量也是统一的。自然每个真空管受到的重力和支持力也是统一的。重力所能产生的使得真空管在斜向滑槽62上的下滑分力也是统一的。加之基于支持力而产生的摩擦力也是统一的，那么一列真空管中的各个真空管受到合力也是统一的，合力除以质量所得的加速度也是一致的。加速度相同，走过相同距离所需要的时间也相同。

即使是注入了不同种类试剂的真空管，其各个作用力的来源的根源都在于真空管的重力，自然合力的大小也是与重力成正比例关系，而重力与真空管的总质量成正比，那么合力与总质量的比值大小也仍然是保持一致的，所以加速度也是一致的，走过相同距离所需要的时间也相同的。

而且，即使一个斜向滑槽62中的真空管数量不同，真空管走过相同距离的所需的时间，也是相同的。因为，每个真空管都会收到相同的下滑分力和摩擦力，所以每个真空管的加速度也都是相同的。如果将各个真空管当做一个整体的受力对象来看，10份大小的合力作用在10份质量上，和5份大小的合力作用在5份质量上，产生的加速度都是相同。而且，当最下方的真空管前的闸板被撤走之后，相当于这一列上的真空管在斜向滑槽62的长度方向上都处于失重的状态，各个真空管的加速度、速度是保持一致的，各个真空管是整齐地向下滑动的。

所以，综上，自下方起第二个真空管滑到最下方的真空管原先所在位置所用的时间，无论真空管的数量多少，单个真空管的质量多少，都是一致的。所以可以用固定时间控制的方法，确定闸板在抬起后多长时间再次下落，以拦住自下方起第二个真空管。

此外，采用竖直升降的闸板的方式来拦阻真空管，还可以在闸板抬起后，最下方一个真空管的顶部正在从闸板下方经过时，向下回位的闸板还可以向下再辅助地推一下原来的最下方一个真空管，从而有利于真空管快速的滑到相应的孔的位置处。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；例如：

实施例一中，是通过多级串联的、能够沿竖直轴线进行水平摆动的水平摆臂，配合纵向升降的摆臂基座来实现带动夹爪气缸实现水平和竖直运动的。实际上，还可以采用现有的多个多自由度机械手来实现带动夹爪气缸进行水平和竖直移动。只不过，在各个抓取试管和放下试管的位置处，需要保持夹爪气缸操纵的试管或尾针保持竖直状态。

或者，还可以将机械臂设置成龙门式的结构，类似于天车的结构，在相对垂直的三个方向上分别或联合运动，以实现转运真空管。

而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。