阅读说明：本技术 升降机构和具有其的清洁机器人 (Lifting mechanism and cleaning robot with same ) 是由 陈召 程昊天 王生贵 郝磊 葛行军 于 2019-11-08 设计创作，主要内容包括：本申请公开了一种升降机构和具有其的清洁机器人,清洁机器人包括本体支架、清洁机构支架和驱动装置,驱动装置用于产生驱动力以使本体支架和清洁机构支架能够靠近或远离。升降机构包括第一连接部、第二连接部和活动部,第一连接部与本体支架固定连接,第二连接部与清洁机构支架固定连接,活动部分别与第一连接部和第二连接部活动连接,活动部在驱动力作用下收缩或打开,以带动第一连接部和第二连接部靠近或远离。本申请的升降机构和清洁机器人通过第一连接部与本体支架固定连接,第二连接部与清洁机构支架固定连接,随着驱动装置驱动清洁机构支架靠近或远离本体支架,升降机构收缩和打开,使得清洁机构支架能够稳定的上升和下降。(The application discloses elevating system and cleaning machines people who has it, cleaning machines people include body support, clean mechanism support and drive arrangement, and drive arrangement is used for producing drive power so that body support and clean mechanism support can be close to or keep away from. The lifting mechanism comprises a first connecting portion, a second connecting portion and a movable portion, the first connecting portion is fixedly connected with the body support, the second connecting portion is fixedly connected with the cleaning mechanism support, the movable portion is movably connected with the first connecting portion and the second connecting portion respectively, and the movable portion contracts or opens under the action of driving force so as to drive the first connecting portion and the second connecting portion to be close to or far away from each other. The lifting mechanism and the cleaning robot are fixedly connected with the body support through the first connecting portion, the second connecting portion are fixedly connected with the cleaning mechanism support, the lifting mechanism is retracted and opened along with the fact that the driving device drives the cleaning mechanism support to be close to or far away from the body support, and therefore the cleaning mechanism support can stably ascend and descend.)

升降机构和具有其的清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，更具体而言，涉及一种升降机构和具有其的清洁机器人。

背景技术

在相关的技术中，升降机构主要采用钢丝绳等升降机构抬升或者下降洗扫刷盘组件，以使得升降机构的洗扫刷盘组件在工作时，处于落地状态，能够与地面接触；而非工作状态下，洗扫刷盘组件处于抬升状态，与地面分离。然而，此类升降机构结构简单，刚性连接点较少，导致洗扫刷盘组件在抬升或者下降过程中，容易产生晃动，不利于结构稳定。

发明内容

本申请实施方式提供一种升降机构，用于清洁机器人，所述清洁机器人包括本体支架、清洁机构支架和驱动装置，所述驱动装置用于产生驱动力以使所述本体支架和所述清洁机构支架能够靠近或远离。所述升降机构包括第一连接部、第二连接部和活动部。所述第一连接部与所述本体支架固定连接。所述第二连接部与所述清洁机构支架固定连接。所述活动部分别与所述第一连接部和所述第二连接部活动连接，所述活动部在所述驱动力作用下收缩或打开，以带动所述第一连接部和所述第二连接部靠近或远离。

本申请提供的升降机构通过第一连接部与本体支架固定连接，第二连接部与清洁机构支架固定连接，随着驱动装置驱动清洁机构支架靠近或远离本体支架，升降机构收缩和打开，使得清洁机构支架能够稳定的上升和下降。

在某些实施方式中，所述活动部包括剪叉结构、伸缩杆结构、气杆、液压支撑杆中至少一种。

本实施方式的升降机构通过活动部增加第一连接部和第二连接部的接触点，实现升降机构稳定的收缩，以使得清洁机构支架能够稳定的上升和下降。

在某些实施方式中，所述活动部包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的相对的第一端和第二端分别活动安装在第一连接部和所述第二连接部上，所述第二连杆的相对的第一端和第二端分别活动安装在第一连接部和所述第二连接部上。

本实施方式的升降机构通过第一连杆和第二连杆分别活动连接第一连接部和第二连接部，以导引第一连接部和第二连接部远离和靠近的方向，避免升降机构在收缩和打开时晃动。

在某些实施方式中，所述第一连杆和所述第二连杆交叉设置，所述第一连接部和所述第二连接部至少其中一者开设有条形孔以供所述第一连杆和/或所述第二连杆活动。

本实施方式的升降机构通过条形孔来消除第一连杆和第二连杆伸缩带来的弧度影响，使得第一连接部和第二连接部能够沿着一个方向相对移动。

在某些实施方式中，所述条形孔包括第一条形孔和第二条形孔，所述第一条形孔位于所述第一连接部上，所述第一连杆的一端活动安装在所述第一条形孔上，所述第二条形孔位于所述第二连接部上，所述第二连杆的一端活动安装在所述第二条形孔上。

本实施方式的升降机构通过第一条形孔消除第一连杆在第一连接部上的弧度影响，通过第二条形孔消除第二连杆在第二连接部的弧度影响，以保证第一连接部沿着同一方向靠近和远离第二连接部。

在某些实施方式中，所述本体支架包括相对设置的第一延伸部和第二延伸部；所述升降机构包括多个，其中一部分所述升降机构安装于所述第一延伸部上，另一部分所述升降机构安装于所述第二延伸部上。

本实施方式清扫机器人通过在本体支架相对两侧的第一延伸部和第二延伸部上均设置有升降机构，以增加本体支架和清洁机构支架的接触点，使得清洁机构能够稳定远离和靠近本体支架。

在某些实施方式中，所述清洁机构支架包括位于所述本体支架相对两侧的第一清洁机构支架和第二清洁机构支架，所述第二连接部连接所述第一清洁机构支架和所述第二清洁机构支架。

本实施方式中升降机构的第二连接部连接第一清洁机构支架和第二清洁机构支架，从而使得清洁机构能够随着第二连接部靠近和远离第一连接部，稳定的上升和下降。

在某些实施方式中，所述驱动装置相对的两端分别连接所述本体支架和所述清洁机构支架；或者，所述驱动装置的一端与所述本体支架连接，所述驱动装置的另一端与所述活动部连接；或者，所述驱动装置的一端与所述清洁机构支架连接，所述驱动装置的另一端与所述活动部连接。

本实施方式中的升降机构通过驱动装置的驱动力在带动清洁机构上升和下降的同时，带动第二连接部靠近和远离第一连接部。

在某些实施方式中，所述第一清洁机构支架包括第一凸耳，所述第一凸耳上开设有沿着所述活动部伸缩方向的第一长孔，所述第二清洁机构支架包括第二凸耳，所述第二凸耳上开设有沿着所述活动部伸缩方向的第二长孔，所述第二连接部相对的第一端和第二端分别安装在所述第一长孔和所述第二长孔上。

本申请实施方式的升降机构通过第一凸耳和第二凸耳改变第二连接部与清洁机构的相对距离，从而能够改变升降机构在清洁机器人中伸展和收缩的距离。

本申请还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括转向机构和上述任意一实施方式所述升降机构，所述升降机构安装在于所述转向机构上。

本申请提供的清洁机器人通过第一连接部与本体支架固定连接，第二连接部与清洁机构支架固定连接，随着驱动装置驱动清洁机构支架靠近或远离本体支架，升降机构收缩和打开，使得清洁机构支架能够稳定的上升和下降。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的清洁机器人的侧面示意图；

图2是图1中清洁机器人的本体支架、清洁机构支架和驱动装置的组装结构示意图；

图3是图2的侧面示意图；

图4是本申请实施方式的升降机构的结构示意图。

主要元件符号说明：清洁机器人100、升降机构10、第一连接部12、第二连接部14、活动部16、第一连杆162、第二连杆164、条形孔18、第一条形孔182、第二条形孔184、本体支架20、第一延伸部22、第二延伸部24、清洁机构30、清洁机构支架32、第一清洁机构支架322、第一凸耳3222、第一长孔3224、第二清洁机构支架324、第二凸耳3242、第二长孔3244、连接件326、清扫装置34、第一滚刷组件342、第二滚刷组件344、驱动装置40、缓冲装置42。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1、图2和图4，本申请提供一种升降机构10，用于清洁机器人100，清洁机器人100包括本体支架20、清洁机构支架32和驱动装置40，驱动装置40用于产生驱动力以使本体支架20和清洁机构支架32能够靠近或远离。升降机构10包括第一连接部12、第二连接部14和活动部16。第一连接部12与本体支架20固定连接，第二连接部14与清洁机构支架32固定连接，活动部16分别与第一连接部12和第二连接部14活动连接，活动部16在驱动力作用下收缩或打开，以带动第一连接部12和第二连接部14靠近或远离。

本申请提供的升降机构10通过第一连接部12与本体支架20固定连接，第二连接部14与清洁机构支架32固定连接，随着驱动装置40驱动清洁机构支架32靠近或远离本体支架20，升降机构10收缩和打开，使得清洁机构支架32能够稳定的上升和下降。

具体地，请继续参阅图1和图2，本申请的清洁机器人100可以是扫地机、扫地车、洗地机等等，本实施方式的清洁机器人100为洗地机。清洁机器人100包括转向机构(未示出)、本体支架20、清洁机构30、驱动装置40和升降机构10。

转向机构用于改变清洁机器人100行进的方向。本体支架20的上端与转向机构连接，本体支架20的下端设置有车轮。控制转向机构旋转以带动本体支架20旋转，从而改变车轮行进的方向，实现对清洁机器人100的转向。

请参阅图2，本体支架20包括第一延伸部22和第二延伸部24，第一延伸部22和第二延伸部24相对设置且分别位于车轮前进方向的两侧，第一延伸部22和第二延伸部24关于本体支架20的中心轴线O(中心轴线O是指本体支架20的旋转轴线)对称。第一延伸部22和第二延伸部24均与支架可拆卸连接。在一些实施方式中，本体支架20可以只包括第一延伸部22和第二延伸部24其中之一。在一些实施方式中，第一延伸部22和第二延伸部24也可以朝其他方向延伸，例如车轮的前侧和后侧，本申请对第一延伸部22和第二延伸部24的设置不做限制，可以根据实际需要设置。

请参阅图1至图3，清洁机构30包括清洁机构支架32和安装于清洁机构支架32上的清扫装置34。

清洁机构支架32包括第一清洁机构支架322、第二清洁机构支架324和连接件326。第一清洁机构支架322和第二清洁机构支架324间隔设置。连接件326连接并固定第一清洁机构支架322和第二清洁机构支架324。连接件326可以是连接板、连接杆等等，本申请实施方式的连接件326为连接板。连接件326可以有1个、2个、3个、4个或者更多个，在本实施方式中，连接件326有两个。第一清洁机构支架322和第二清洁机构支架324位于本体支架20相对的两侧，更具体地，第一清洁机构支架322和第二清洁机构支架324位于车轮行进方向的前侧和后侧，且两者的位置关于本体支架20的中心轴线O前后对称。两个连接件326分别位于车轮前进方向的两侧且两个连接件326关于本体支架20的中心轴线O对称。如此，便可以使得清洁机构30在上升和下降时，清洁受力均衡，不至于晃动过大。

清扫装置34包括第一滚刷组件342和第二滚刷组件344，第一滚刷组件342安装在第一清洁机构支架324上，第二滚刷组件344安装在第二清洁机构支架324上。

驱动装置40分别与本体支架20和清洁机构30直接或者间接连接，控制驱动装置40带动清洁机构30上升和下降以使得清洁机构30远离和靠近地面，方便清洁机构30清扫地面。具体地，驱动装置40有两个，两个驱动装置40的一端分别安装在第一延伸部22和第二延伸部24上，两个驱动装置40的另一端对应安装在两个连接件326上，两个驱动装置40关于本体支架20中心轴线O对称，以使得清洁机构30的两侧受力相对平衡。驱动装置40可以液压缸、气缸、线性电机等等，本实施方式的驱动装置40为液压缸。在其他实施方式中，驱动装置40也可以安装在其他位置，例如安装在本体支架20的前侧、后侧，驱动装置40的数量也可以1个、3个、4个，或者更多个。

在一些实施方式中，驱动装置40与连接件326之间还设置有缓冲装置42，以避免驱动装置40伸出过长将清洁机构30直接撞向地面。在缓冲装置42的作用下，减小清洁机构30的撞击力。例如缓冲装置42可以是包括弹性件，驱动装置40的输出端与连接件326通过销钉连接，输出端相对于连接件326可以沿着上下方向移动，输出端与连接件326之间设置有弹性件，弹性件可以是弹簧、橡胶等等。

请参阅图2和图4，升降机构10连接本体支架20和清洁机构30，随着驱动装置40带动清洁机构上升和下降，升降机构10收缩和展开。升降机构10包括第一连接部12、第二连接部14、连接第一连接部12和第二连接部14的活动部16。第一连接部12和第二连接部14平行间隔设置，活动部16位于第一连接部12和第二连接部14之间。

第一连接部12和第二连接部14均为U型轨道，第一连接部12的开口朝向第二连接部14，第二连接部14的开口朝向第一连接部12。第一连接部12安装在第一延伸部22上，第二连接部14相对的两端安装在分别对应安装在第一清洁机构支架322和第二清洁机构支架324上。在其他实施方式中，第一连接部12和第二连接部14还可以是板件、杆件等等。

第一连接部12和第二连接部14至少其中一个开设有条形孔18，为便于说明，以第一连接部12为例，第二连接部14上的条形孔18可参照第一连接部12的开孔。条形孔18贯穿第一连接部12相对的两侧板，或者贯穿条形孔18连接两侧板的顶板。在其他实施方式中，条形孔18也可以不贯穿，或者说，用条形槽代替条形孔18。

在一些例子中，条形孔18包括第一条形孔182和第二条形孔184。第一条形孔182位于第一连接部12上，且第一条形孔182沿着第一连接部12的长度方向延伸。第二条形孔184位于第二连接部14上，且第二条形孔184沿着第二连接部14的长度方向延伸。条形孔18可以是直线型、曲线型、弧形等等，本实施方式的条形孔18呈直线型。在其他一些例子中，条形孔18也可以朝着其它方向延伸，例如垂直于第一连接部12的长度方向、与第一连接部12的长度方向形成夹角等等，本申请对条形孔18的走向不做限制。

在另一些例子中，第一连接部12和第二连接部14其中一个开设有条形孔18，具体地，可以是只有第一连接部12开设有第一条形孔182，也可以是只有第二连接部14开设有第二条形孔184。

活动部16包括剪叉结构、伸缩杆结构、气杆、液压支撑杆至少其中一种。在一些实施方式中，活动部16为剪叉结构包括第一连杆162和第二连杆164，第一连杆162的两端分别活动安装在第一连接部12和第二连接部14上，第二连杆164的两端分别活动安装在第一连接部12和第二连接部14上。

第一连杆162的第一端开设有与第一条形孔182对应通孔，第一连杆162的第一端位于第一连接部12的两个侧板之间。销轴穿过第一条形孔182和通孔将第一连杆162的第一端和第一连接部12连接，如此第一连杆162的第一端便可活动安装在第一连接部12上，并可以沿着第一条形孔182自由滑动。第一连杆162的第二端开设有通孔，第一连杆162的第二端与第一端相对，第二连接部14相对的两侧板均开设有穿孔与第一连杆162的第二端的通孔对应，第一连杆162的第二端位于第二连接部14的两个侧板之间。销轴穿过穿孔和通孔将第一连杆162和第二连接部14铰接。

第二连杆164的第一端开设有通孔，第一连接部12相对的两侧板上均设置有穿孔与第二连杆164的第一端的通孔对应，第二连杆164的第一端位于第一连接部12相对的两侧板之间。销轴穿过穿孔和通孔，将第二连杆164的第一端和第一连接部12铰接。第二连杆164的第二端开设有通孔与第二条形孔184对应，销轴穿过第二条形孔184和通孔将第二连杆164的第二端和第二连接部14连接，如此第二连杆164的第一端便可活动安装在第二连接部14上，并可以沿着第二条形孔184自由滑动。

在一些例子中，第一连杆162和第二连杆164的一端均活动安装在第一条形孔182上，第一连杆162和第二连杆164的另一端均活动安装在第二条形孔184上。

进一步地，第一连杆162和第二连杆164交叉设置，并在交叉位置铰接，以避免第一连杆162和第二连杆164晃动。在其他实施方式中，第一连杆162和第二连杆164也可以不相交，例如第一连杆162和第二连杆164平行。

在其他一些例子中，升降机构10还可以包括多个活动部16，多个活动部16依次连接，以增加升降机构10的伸出距离。或者说，升降机构10有多个，例如2个、3个、4个或者更多个。以两个升降机构10为例，第一个升降机构10的第二连接部14和第二个升降机构10的第一连接部12连接，或者，只保留第一个升降机构10的第一连接部12和第二个升降机构10的第二连接部14，两个活动部16直接连接。

活动部16与第一连接部12、活动部16与第二连接部14活动安装的方法还有多种，例如第一连接部12上设置滑槽，第一连杆162的一端沿着滑槽自由滑动；再例如第一连杆162的一端设置有套环，套环套设在第一连接部12的外周，套环可沿着第一连接部12的长度方向自由滑动。

在另一些实施方式中，活动部16包括至少一个伸缩杆结构，伸缩杆结构包括相对的第一端和第二端，伸缩杆的第一端与本体支架20连接，伸缩杆的第二端与清洁机构30连接。伸缩杆结构可以包括1个、2个、3个、4个或者更多个。在一些例子中，活动部16包括两个伸缩杆，两个伸缩杆间隔设置，每个伸缩杆相对的第一端和第二端分别与第一连接部12和第二连接部14连接。伸缩杆结构、气杆和液压支撑杆的设置方式可以参照伸缩杆结构。在其他实施方式中，活动部16包括剪叉结构和伸缩杆结构，剪叉结构和伸缩杆结构的设置方式可以参照上述实施例，不再累述。

请参阅图2和图3，在一些实施方式中，升降机构10有多个，例如2个、3个4个、5个或者更多个。其中一部分位安装在第一延伸部22，另一部分安装于第二延伸部24。在一些例子中，第一延伸部22上升降机构10与第二延伸部24上的升降机构10关于本体支架20的中心轴线O对称，例如升降机构10有2个，第一延伸部22和第二延伸部24各安装一个升降机构10且关于本体支架20的中心轴线O对称。此时，本体支架20两侧受力均衡。在另一些例子中，第一延伸部22上升降机构10与第二延伸部24上的升降机构10随意设置。例如升降机构10有3个，第一延伸部22上有两个且随意设置第一延伸部22的任意位置，第二延伸部24上有一个且随意设置在第二延伸部24任意位置，第二延伸部24上升降机构10与第一延伸部22上的升降机构10不对称。

在一些例子中，第二连接部14包括相对的第一端和第二端，第二连接部14的第一端与第一清洁机构支架322连接，第二连接部14的第二端与第二清洁机构支架324连接，第二连接部14位于第一清洁机构支架322和第二清洁机构支架324之间。具体地，第一清洁机构支架322包括第一凸耳3222，第一凸耳3222上开设有第一长孔3224，第一长孔3224沿着升降机构10伸缩的方向延伸，第二连接部14的第一端通过销钉、螺钉等固定安装在第一长孔3224上。第二清洁机构支架324包括第二凸耳3242，第二凸耳上开设有第二长孔3244，第二长孔3244沿着升降机构10伸缩的方向延伸，第二连接部14的第二端通过销钉、螺钉等销钉固定安装在第二长孔3244上。第一长孔3224和第二长孔3244形状、尺寸相同。改变销钉在第一长孔3224和第二长孔3244上的位置，以调节第二连接部14和清洁机构30的相对位置，或者说，改变销钉在第一长孔3224和第二长孔3244上的位置，以调节升降机构10收缩和展开的距离。

在其他实施方式中，升降机构10可以设置在其他位置以连接本体支架20和清洁机构30，例如本体支架20的前侧和后侧。

在清洁机器人100进行清洁工作时，驱动装置40伸出使得清洁机构30下降，清扫装置34靠近地面，升降机构10在清洁机构30下降的过程中，第一连杆162和第二连杆164展开，第二连接部14逐渐远离第一连接部12。在清洁机器人100完成清洁工作时，驱动装置40收缩使得清洁机构30上升，清扫装置34远离地面，升降机构10在清洁机构30下降的过程中，第一连杆162和第二连杆164收缩，第二连接部14逐渐靠近第一连接部12。在驱动装置40和升降机构10的共同作用下，清洁机构30能够稳定的上升和下降。

在一些实施方式中，驱动装置40的一端与本体支架20连接，驱动装置40的另一端与活动部16连接，以使在驱动装置40的驱动力下，升降机构10收缩或者展开。例如驱动装置40的一端与本体支架20铰接，驱动装置40的另一端与第一连杆162或者第二连杆164铰接，在驱动装置40的驱动力下实现升降机构10的收缩和展开。

在另一些实施方式中，驱动装置40的一端与清洁机构支架32，驱动装置40的另一端与活动部16连接，以使在驱动装置40的驱动力下，升降机构10收缩或者展开。例如驱动装置40的一端与清洁机构支架32，驱动装置40的另一端与第一连杆162或者第二连杆164铰接，在驱动装置40的驱动力下实现升降机构10的收缩和展开。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。