阅读说明：本技术 清洁设备和清洁方法 (Cleaning apparatus and cleaning method ) 是由 李安波 王文权 范融 于 2018-08-03 设计创作，主要内容包括：本申请实施方式提供一种清洁设备和清洁方法,清洁设备包括：本体和设置在本体上的行动轮；液体喷出装置,设置在本体上,液体喷出装置能够喷出液体；控制器,与液体喷出装置通信连接；编码器,与行动轮的轮轴同轴连接,用于判断行动轮的运动方向；编码器与控制器通信连接,控制器根据编码器的判断结果打开或关闭液体喷出装置。本申请所提供的技术方案能够提高清洁作业的效果。(An embodiment of the present application provides a cleaning apparatus and a cleaning method, the cleaning apparatus including: the device comprises a body and a driving wheel arranged on the body; a liquid ejecting device provided on the body, the liquid ejecting device being capable of ejecting liquid; a controller in communication with the liquid ejection device; the encoder is coaxially connected with a wheel shaft of the movable wheel and used for judging the motion direction of the movable wheel; the encoder is in communication connection with the controller, and the controller turns on or off the liquid ejection device according to a judgment result of the encoder. The technical scheme that this application provided can improve the effect of clean operation.)

清洁设备和清洁方法

技术领域

本发明涉及电器设备技术领域，特别涉及一种清洁设备和清洁方法。

背景技术

目前，人们在清洁地面时常会借助清洁设备的帮助。现有技术的清洁设备常常会利用各种液体对物体表面进行清洁。

例如，地面清洗机作为一种清洁设备，适合清洁作业区的水泥、花岗岩、大理石、陶瓷、石板、瓷砖、PVC、耐磨地坪等硬质表面和弱性地板。主要分为手持式表面清洗机和驾驶式表面清洗机两种。在使用时，地面清洗机的喷头可以喷出大量的水，对清洗作业区进行冲洗。

但是，现有技术中的清洁设备尚不能判断液体喷出的时机，在作业表面容易留下的大量不均匀的水迹。现有的一些判断清洁设备运动方向的机构架构复杂，占用空间大，灵敏度不高，且都存在时间的滞后问题。

发明内容

为了解决上述问题或至少部分地解决上述技术问题，在本申请的一个实施方式中，提供了一种清洁设备，包括：

本体和设置在本体上的行动轮；

液体喷出装置，设置在本体上，液体喷出装置能够喷出液体；

控制器，与液体喷出装置通信连接；

编码器，与行动轮的轮轴同轴连接，用于判断行动轮的运动方向；

编码器与控制器通信连接，控制器根据编码器的判断结果打开或关闭液体喷出装置。

本申请的实施方式还提供了一种清洁方法，包括如下步骤：

判断步骤：通过编码器判断行动轮的转动方向；

实施步骤：若判定行动轮第一方向转动，则打开液体喷出装置，

若判定行动轮第二方向转动，则关闭液体喷出装置，

所述第一方向和第二方向为相对的相反方向。

相对于现有技术而言，本申请的实施方式所提供的清洁设备创造性地借助编码器来判断行动轮的转动方向，可以保证液体喷出装置能够在本体前进时喷出液体，而在后退时停止喷出液体，从而让清洁设备的前进或后退与喷出液体保持一致性，不产生时间的滞后，提高用户满意度和清洁作业效果。

可选地，编码器包括旋转体，旋转体的中心形成有槽孔；

旋转体通过槽孔套接在轮轴上。

借助槽孔可以将编码器和轮轴直接连接，使结构简单，传动稳定性好。

进一步可选地，编码器还包括固定卡钩，固定卡钩将编码器固定在本体上。将编码器的位置相对固定可以提高编码器工作的稳定性。

可选地，编码器还包括信号线，所述信号线用以连接编码器和控制器。

可选地，液体喷出装置还包括：

彼此连接的水泵和液体喷头，水泵和控制器通信连接，液体喷头朝向行动轮的前进或后退方向。

将液体喷头的朝向行动轮的前进方向，在前进时打开水泵，在后退时关闭水泵。另一方面，液体喷头朝向行动轮的后退方向，在后退时打开水泵喷水，在前进时关闭水泵。可以进一步提高工作稳定性。

可选地，清洁设备还包括设置在本体上的吸口，吸口用于吸取清洁设备的作业表面上的液体。通过所设置的吸口可以吸出清洗后的清洁液，达到清洗作业面的目的，使得作业表面更加干净整洁。

可选地，行动轮为清洁设备的后大轮；

或者，行动轮为滚刷，编码器设置在滚刷的非驱动端；

或者，行动轮为清洁设备的辅助轮，辅助轮为支撑清洁设备的从动轮。

其中，行动轮为滚刷时，行动轮与滚刷的传动最为直接，出错率最低。行动轮为清洁设备的后大轮时，不占用滚刷旁侧的空间，使得设备可以更好地小型化。行动轮为清洁设备的辅助轮时，行动轮受干扰更小，结构更为简单。

可选地，编码器包括：

旋转体，旋转体和行动轮的轮轴连接并跟随行动轮转动，所述编码器将旋转体的转动方向转换为电信号发送给控制器，所述控制器根据所收到的电信号判断所述行动轮的旋转运动的方向。

可选地，在所述实施步骤中，若判定行动轮第一方向正向转动，则打开液体喷出装置；若判定行动轮第二方向反向转动，则关闭液体喷出装置。

可选地，在所述实施步骤中，若判定行动轮第一方向反向转动，则打开液体喷出装置；若判定行动轮第二方向正向转动，则关闭液体喷出装置。

可选地，所述编码器包括旋转体，所述旋转体与行动轮同向同速转动，所述编码器将旋转体的转动方向转换为电信号，根据电信号判断所述行动轮的转动方向。

可选地，在判断步骤中，通过编码器确定行动轮的转动速度；

在实施步骤中，根据行动轮的第一方向转动的速度调整液体喷出装置喷出液体的流量。

通过运动速度调整流量，可以使得液体喷出装置喷出的液体播散更加均匀，进而提高清洁效果。

可选地，在判断步骤中，通过编码器确定行动轮的转动速度；

在判断步骤中，若判定行动轮的反向运动的速度超过设定的阈值，则在下述过程中始终保持关闭液体喷出装置：

行动轮的本次的反向运动转换为第一方向转动，再转换为反向运动。

当在上述运动过程中保持关闭液体喷出装置时，可以让清洁设备在这一过程中再次清洁已经喷洒在作业表面的液体，从而提高清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅用于示意本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图中未提及的技术特征、连接关系乃至方法步骤。

图1是本申请第一实施方式的清洁设备的立体示意图；

图2是本申请第一实施方式的清洁设备的编码器的装配和连接示意图；

图3是本申请第一实施方式的清洁设备的滑道式编码器的的原理示意图；

图4是本申请第一实施方式的清洁设备的编码器的示意图；

图5是本申请第一实施方式的清洁设备的编码器的安装结构示意图；

图6是本申请第一实施方式的清洁方法的流程示意图；

图7是本申请第二实施方式的清洁设备的增量式光学编码器的内部原理示意图；

图8是本申请第二实施方式的清洁设备的进一步改进的光学编码器的内部原理示意图；

图9是本申请第三实施方式的清洁方法的流程示意图；

图10是本申请第四实施方式的清洁方法的流程示意图。

附图标记说明

1-本体；

2-行动轮；

3-液体喷出装置；31-水泵；32-液体喷头；33-水管；

4-滚刷；

5-编码器；51-旋转体；511-槽孔；52-标记；53-传感器；531-第一光学传感器；532-第二光学传感器；533-第一滑道；534-第二滑道；535-第三滑道；536-第一引脚；537-第二引脚；538-第三引脚；54-光源；55-鉴向盘；56-透镜；57-信号线；58-固定卡钩；

6-控制器；

7-吸口。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施方式一

本申请提供了一种清洁设备，尤其涉及一种地面清洗机。

在现有技术中，此类的清洁设备通常包括本体和设置在本体上的行动轮。其中本体在前进和后退运动的过程中，行动轮也将正转或者反转。此外，清洁设备上还设置有液体喷出装置。这一液体喷出装置往往被设置在本体上，包括水箱、水泵、液体喷头、水管等等，并能够喷出液体。所喷出的液体可以是水，或包含各种清洁剂的清洗液，这些清洗液能够通过一些处理工具，例如滚刷，边刷等，对地面进行清洗。根据清洁设备的作业区域的不同，还可以选择并更换与作业区域的需求相对应的清洁液。

但是，若无节制地喷出液体，一方面造成浪费，另一方面则很容易造成作业表面积水，导致作业难度增加。

本申请的发明人发现，可以通过与液体喷出装置通信连接的控制器来控制液体喷出装置的喷出时机，同时，清洁设备的行动可以被简单地区分为前进和后退两个方向,如果能够得知清洁设备当前的行动方向，配合液体喷出装置的位置的适当设置，可以提高清洁设备的作业效果。

有鉴于此，本申请的第一实施方式提供了一种清洁设备，参见图1、图2所示，包括：

本体1和设置在本体1上的行动轮2；

液体喷出装置3，设置在本体1上，液体喷出装置3能够喷出液体；

控制器6，与液体喷出装置3通信连接；

编码器5，与行动轮2的轮轴同轴连接，用于判断行动轮2的运动方向；

编码器5与控制器6通信连接，控制器6根据编码器5的判断结果打开或关闭液体喷出装置3。

编码器5可以通过信号线57与控制器6连接，也可以直接通过电路板来连接。编码器5可以采用滑道式编码器、光学编码器等等。

参见图3所示，编码器5包括：

旋转体51，所述旋转体51和所述行动轮2的轮轴连接并跟随所述行动轮2转动，所述编码器51将旋转体的转动方向转换为电信号发送给控制器6，所述控制器6根据所收到的电信号判断所述行动轮2的旋转运动的方向。

旋转体51上沿着周向均匀设置有多个标记52；

传感器53设置于旋转体51旁，用于监测转动至传感器53的传感区域的标记52所标志的状态，转换为状态信号并发送给控制器6；

控制器6用于根据所收到的状态信号的变化判断行动轮2的旋转运动的方向。

以滑道式编码器为例，接下来将说明编码器5是如何判断行动轮2的运动方向的。

在滑道式编码器中，标记52为在所述旋转体51上设置的至少三个触点。

传感器5还包括沿着旋转体51的周向间隔设置的三个滑道，分别为第一滑道533、第二滑道534和第三滑道535；第一滑道533为一整体，第二滑道534、第三滑道535上间隔且等距设置有若干间隙。

对应于滑道的，还可以设置引脚，以使滑道与外部电连接。具体来说，第一引脚536对应滑道533，第二引脚537对应滑道534，第三引脚538对应滑道535。

在旋转体51转动时，可以保证三个触点中至少有一个始终和第一滑道533接触，另两个触点则间断性地与第二滑道534、第三滑道535接触，并从三个引脚中引出产生高低电平的波形信号，借助这一波形信号就能够判断出行动轮2的运动方向。

采用编码器5来确定行动轮2的方向和转速，具有响应灵敏的优势。相比于采用其他机械结构而言。由于滑道式编码器内部的摩擦很小，因此能够大幅度地延长使用寿命。而且，由于摩擦很小，因此不会阻碍行动轮2的运动，使得本体1的前后运动更加顺畅。

值得一提的是，参见图4所示，编码器5所包括的旋转体51的中心形成有槽孔511；

旋转体51通过槽孔511套接在轮轴上。

其中，槽孔511可以是正多边形的形状，例如正六边形，或者也可以形成为一个花键。借助槽孔511可以将编码器5和轮轴直接连接，使结构简单，传动稳定性好，不产生时间的滞后，提高了灵敏度。

进一步可选地，同样参见图4所示，编码器5还包括固定卡钩58，固定卡钩58将编码器5固定在本体1上。固定卡钩58可以包括一个与本体1固定连接的底座，底座上设置有供编码器5***的槽。将编码器5的位置相对固定可以提高编码器5工作的稳定性。另外，在编码器5上相对于固定卡钩58的另一侧面，设置有信号线57的接口，以便编码器5与控制器6通信连接。

可选地，液体喷出装置3还包括：

彼此连接的水泵31和液体喷头32，水泵31和控制器6通信连接，液体喷头32朝向行动轮2的前进或后退方向。其中，水泵31和液体喷头32之间可以通过水管33或其他液体通道连接。

将液体喷头32的朝向行动轮2的前进方向，在前进时打开水泵31，在后退时关闭水泵31。另一方面，液体喷头32还可以朝向行动轮2的后退方向，在后退时打开水泵31喷水，在前进时关闭水泵31。可以进一步提高工作稳定性。具体地，液体喷头32可以根据实际需要设置成朝向前进或后退方向，也可以设置成用户来改变方向，在本实施例中，将液体喷头32的朝向行动轮2的前进方向。

其中，液体喷出装置3可以朝向本体1的前部。以朝向本体1的前部为例，参见图5所示，当本体1前进时，行动轮2向正向转动，与行动轮2同轴连接的编码器5判断出行动轮2的转动方向并告知控制器6。此时控制器6控制液体喷出装置3喷出液体，所喷出的液体洒落在待清洁的作业表面，也就是图5中的区域A的位置。随着本体1的前进，位于本体1底部的一些处理工具，例如滚刷4、边刷、抹布等，利用液体对待清洁的作业表面进行清洁工作，利用区域A中的液体进行清洗工作。而当本体1后退时，由于行动轮2反转，编码器5检测到行动轮的运动方向后，给出信号至控制器6，控制器6控制液体喷出装置3停止喷出液体。在这种实施例中，行动轮2前进时正转，编码器5通过控制器6控制液体喷出装置3喷出液体，行动轮2后退时反转，编码器5通过控制器6控制液体喷出装置3停止喷出液体。这种清洁设备反应灵敏，不产生时间的滞后。

显然，液体喷出装置3也可以朝向本体1的后部。此时，当本体1后退时，行动轮2反向转动，与行动轮2同轴连接的编码器5判断出行动轮2的转动方向并告知控制器6。此时控制器6控制液体喷出装置3喷出液体，所喷出的液体洒落在待清洁的作业表面。随着本体1的后退，位于本体1底部的一些处理工具，例如滚刷4、边刷、抹布等，同样可以利用液体对待清洁的作业表面进行清洁工作。而当本体1前进时，由于行动轮2正转，编码器5检测到行动轮的运动方向后，给出信号至控制器6，控制器6控制液体喷出装置3停止喷出液体。在这种实施例中，行动轮2后退时反转，编码器5通过控制器6控制液体喷出装置3喷出液体，行动轮2前进时正转，编码器5通过控制器6控制液体喷出装置3停止喷出液体。这种清洁设备反应灵敏，不产生时间的滞后。

在上述实施例中，当液体喷出装置3可以朝向本体1的前部时，行动轮2正向转动(前进)为第一方向，液体喷出装置3喷出液体；行动轮2反向转动(后退)为第二方向，液体喷出装置3停止喷出液体。当液体喷出装置3可以朝向本体1的后部时，行动轮2反向转动(后退)为第一方向，液体喷出装置3喷出液体；行动轮2正向转动(前进)为第二方向，液体喷出装置3停止喷出液体。

可选地，参见图5所示，清洁设备还包括设置在本体1上的吸口7，吸口7用于吸取清洁设备的作业表面上的液体。其中，吸口7可以连接清洁设备内部的抽水泵31，通过所设置的吸口7可以吸出多余的液体，使得作业表面更加干净整洁。

据此，申请的第一实施方式还提供了一种清洁方法，参见图6所示，包括如下步骤：

判断步骤：通过编码器5判断行动轮2的转动方向；

实施步骤：若判定行动轮2第一方向转动，则打开液体喷出装置3，

若判定行动轮2第二方向转动，则关闭液体喷出装置3，

所述第一方向和第二方向为相对的相反方向，也就是：当第一方向为前进方向时，第二方向为后退方向；当第一方向为后退方向时，第二方向为前进方向。

在所述实施步骤中，若判定行动轮2正向转动，沿第一方向前进，则打开液体喷出装置3；若判定行动轮2反向转动，沿第二方向后退，则关闭液体喷出装置3。

另一种实施例中，在所述实施步骤中，若判定行动轮2反向转动，沿第一方向后退，则打开液体喷出装置3；若判定行动轮2正向转动，沿第二方向前进，则关闭液体喷出装置3。

在本实施例中，所述编码器包括旋转体，所述旋转体51与行动轮2同向同速转动，所述编码器5将旋转体51的转动方向转换为电信号，根据电信号判断所述行动轮2的转动方向。

在本申请中，行动轮2可以有多种选择，只要是能够跟随液体喷出装置3的前进和后退的位置变化而发生旋转的轮体，都可以作为行动轮2来使用。

因此可选地，行动轮2为清洁设备的后大轮；行动轮2为清洁设备的后大轮时，不占用滚刷4旁侧的空间，使得设备可以更好地小型化。

或者，行动轮2为滚刷4，编码器5设置在滚刷4的非驱动端；行动轮2为滚刷4时，行动轮2与滚刷4的传动最为直接，出错率最低。

或者，行动轮2为清洁设备的辅助轮，辅助轮为支撑清洁设备的从动轮。行动轮2为清洁设备的辅助轮时，行动轮2受干扰更小，结构更为简单。

相对于现有技术而言，本申请的实施方式所提供的清洁设备创造性地借助编码器5来判断行动轮2的转动方向，可以保证液体喷出装置3能够在本体1前进时喷出液体而在后退时停止喷出液体，从而让清洁设备的前进或后退与喷出液体保持一致性，不产生时间的滞后，提高用户满意度和清洁作业效果。

实施方式二

本申请的第二实施方式提供了一种清洁设备，第二实施方式与第一实施方式的清洁设备大体相同，其主要不同之处在于，在本申请的第一实施方式中，采用的是滑道式编码器5；而在本申请的第二实施方式中，对编码器5进行了改进。

编码器5包括旋转体51，所述旋转体51和所述行动轮2的轮轴连接并跟随所述行动轮2转动，所述编码器51将旋转体的转动方向转换为电信号发送给控制器6，所述控制器6根据所收到的电信号判断所述行动轮2的旋转运动的方向。

图7中示意出了一种增量式光学编码器5，其包括一个旋转体51，分别设置在旋转体51两侧的光源54和鉴向盘55，设置在光源54和旋转体51之间的透镜56，以及设置在鉴向盘55远离旋转体51一侧的两个传感器53，这两个传感器53分别为第一光学传感器531和第二光学传感器532。

在旋转体51上设置有用于标记52，也就是光栅，以使得旋转体51在旋转时，光线得以间断地透过旋转体51。当光源54发光时，光线通过透镜56分离，穿过旋转体51和鉴向盘55之后，到达这两个传感器53。

在鉴向盘55上，设置有两个对应于传感器53的狭缝，这两个狭缝之间的距离为旋转体51上的两个光栅之间的距离的(m+1/4)倍，其中m为正整数。因此当旋转体51旋转时，第一光学传感器531和第二光学传感器532将输出两路相位差为90°的数字脉冲信号。

当编码器5中的旋转体51正转时，第一光学传感器531的信号的相位相较于第二光学传感器532的相位超前90°，当编码器5中的旋转体51反转时，第一光学传感器531的信号的相位相较于第二光学传感器532的相位落后90°。将各传感器53接入电路时，信号的相位可以被转换为电平的高低，从而产生具有波形的电信号。

因此，通过获取和检测这一电信号，就可以确定旋转体51的旋转方向，进而确定连接在旋转体51上的行动轮2的旋转方向。

另外，还可以通过测量光线通过两个光栅之间的频率来测量旋转体51的转速。

采用增量式光学编码器来确定行动轮2的方向和转速，由于光栅的间隔可以做得更小，因此灵敏度可以进一步得到提高。相比于采用滑道式编码器而言，由于旋转体51与编码器5内的其他部件无机械接触，因此能够进一步地延长使用寿命。而且，由于完全无机械接触，因此对行动轮2的运动的阻碍得以完全消除，使得本体1的前后运动更加顺畅。

更进一步来说，本实施方式还提供了另一种改进的编码器结构。具体来说，参见图8所示，编码器5包括：

旋转体51，旋转体51和行动轮2的轮轴连接并跟随行动轮2转动，旋转体51上设置有多个标记52；

传感器53，设置于旋转体51旁，用于监测转动至传感器53的传感区域的标记52所标志的状态，转换为状态信号并发送给控制器6；

控制器6用于根据所收到的状态信号的变化判断行动轮2的旋转运动的方向。

其中，旋转体51上设置有至少三个种类的标记52，分别为第一类标记、第二类标记和第三类标记，其中每个种类的标记52能够标志出一种状态；

三个种类的标记52沿着旋转体51的周向，按照第一类标记、第二类标记、第三类标记的顺序依次循环排列。

举例来说，在传感器53依次检测到第一类标记、第二类标记、第三类标记、第一类标记……如此循环时，可以判定旋转体51在做第一方向转动，而检测到第一类标记、第三类标记、第二类标记、第一类标记……如此循环时，则可以判定旋转体51在做反向运动。

具体来说，标记52也可以为光栅，可以通过采用不同颜色的光栅来产生不同的状态信号。当然，标记52还可以是磁力标记52，或者其他形式的标记52。

以磁力标记为例，可以令第一类标记为N级朝向传感器53的磁力结构，第二类标记为无磁力结构，第三类标记为S级朝向传感器53的磁力结构。对应地，可以采用两块压电陶瓷包夹一枚磁铁，作为传感器53使用。以传感器53的磁铁的N级朝向旋转体为51例。当传感器53的磁铁的N级与标记52的N级相对时，传感器53的磁铁将压迫远离旋转体51的一侧的压电陶瓷，产生第一电信号，当传感器53的磁铁的N级与标记52的S级相对时，传感器53的磁铁将压迫靠近旋转体51的一侧的压电陶瓷，产生第二电信号，而当传感器53的磁铁不受力时，则不产生电信号。借助这些电信号的反馈即可清楚地反映出旋转体51的旋转方向。

在采用非光学标记时，无需使用光源54即可实现本发明的技术目的，进一步地简化了结构。存在三个以上种类的标记52时，可以不设置鉴向盘55，使得编码器的内部结构更加简单。

实施方式三

本申请的第三实施方式提供了一种清洁方法，参见图9所示，包括如下步骤：

判断步骤：通过编码器5判断行动轮2的转动方向；

实施步骤：若判定行动轮2第一方向转动，则打开液体喷出装置3，

若判定行动轮2第二方向转动，则关闭液体喷出装置3。

另外，若判定行动轮2停止转动，则同样可以关闭喷出装置。

所述第一方向和第二方向为相对的相反方向，也就是：当第一方向为前进方向时，第二方向为后退方向；当第一方向为后退方向时，第二方向为前进方向。

在所述实施步骤中，若判定行动轮2正向转动，沿第一方向前进，则打开液体喷出装置3；若判定行动轮2反向转动，沿第二方向后退，则关闭液体喷出装置3。

另一种实施例中，在所述实施步骤中，若判定行动轮2反向转动，沿第一方向后退，则打开液体喷出装置3；若判定行动轮2正向转动，沿第二方向前进，则关闭液体喷出装置3。

在本实施例中，所述编码器包括旋转体，所述旋转体51与行动轮2同向同速转动，所述编码器5将旋转体51的转动方向转换为电信号，根据电信号判断所述行动轮2的转动方向。

相对于现有技术而言，本申请的实施方式所提供的清洁设备创造性地借助编码器5来判断行动轮2的转动方向，可以保证液体喷出装置3能够在本体1前进时喷出液体，而在后退时停止工作，从而使液体在作业表面实现均匀浸润，提高清洁作业效果。

作为本实施方式的进一步优选，在判断步骤中，通过编码器5确定行动轮2的转动速度；

在实施步骤中，根据行动轮2的第一方向转动的速度调整液体喷出装置3喷出液体的流量。

例如，当行动轮2的第一方向转动速度较快时，表示清洁装置正迅速地通过作业区域，此时可以增加液体流量，以迅速地浸润作业区域。

当行动轮2的第一方向转动速度过快以至于超出阈值时，表示当前的作业区域有可能无需清洁，清洁装置仅仅是为了路过当前的区域，此时可以减少甚至关闭液体的流量，以防止积液。

当行动轮2的第一方向转动速度较慢时，表示清洁装置很可能正在仔细地清洁当前的作业区域，此时可以略微减少液体的流量，以防止过渡浸润，提高作业精度。

通过将行动轮2的转动速度与液体喷出装置3的流量相关联，能够更加智能化地为清洁的作业表面提供合适的浸润，避免因作业表面过于干燥导致的难以清洁干净的问题，以及避免因作业表面过于湿润导致的积液问题。

实施方式四

本申请的第四实施方式提供了一种清洁方法，第四实施方式是第三实施方式的进一步改进，其主要改进之处在于，在本申请的第四实施方式中，参见图10所示，在判断步骤中，通过编码器5确定行动轮2的转动速度；

在判断步骤中，若判定行动轮2的反向运动的速度超过设定的阈值，则在下述过程中始终保持关闭液体喷出装置3：

行动轮2的本次的反向运动转换为第一方向转动，再转换为反向运动。

当正在作业的清洁区域产生过多的积液时，用户的第一反应通常是快速地拉回清洁设备，重新清扫以去除积液。在此阶段始终保持关闭液体喷出装置3有助于将积液清理干净，使得清洁设备更加智能化。

在上述运动过程中保持关闭液体喷出装置3时，可以让清洁设备在这一过程中再次清洁已经喷洒在作业表面的液体，从而提高清洁效果。

本本申请的上述实施例中，编码器的旋转体与行动轮同轴连接，同时旋转体是通过槽孔固定设置在行动轮的转轴上的，保证编码器与行动轮有着相同的转向和转速，确保编码器不产生时间的滞后，提高编码器的灵敏度。

最后应说明的是：本申请文件中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的部件、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

本领域的普通技术人员可以理解，在上述的各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于上述各实施方式的种种变化和修改，也可以基本实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。因此，在实际应用中，可以在形式上和细节上对上述实施方式作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。