阅读说明：本技术 一种基于iBeacon的叉车区域限速方法及系统 (Forklift regional speed limiting method and system based on iBeacon ) 是由 林琪 侯典清 岳敏 柯家昌 于 2019-09-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于iBeacon的叉车区域限速方法及系统,方法包括：设置在叉车上的iBeacon基站接收到两个iBeacon有源限速标签发出的消息；基站或叉车控制器根据两个有源限速标签的消息分别计算到两个有源限速标签的间距S1和间距S2；叉车控制器判断间距S1是否大于间距S2,如果间距S1大于间距S2,判断间距S2是否小于预设间距S,如果小于,将叉车最大速度设置为间距为S1的有源限速标签所在区域的限制速度；如果间距S1小于间距S2,判断间距S1是否小于预设间距S,如果小于,将叉车最大速度设置为间距为S2的有源限速标签所在区域的限制速度。本发明成本低、可靠性高。(The invention discloses a forklift regional speed limiting method and system based on iBeacon, wherein the method comprises the following steps: an iBeacon base station arranged on a forklift receives messages sent by two iBeacon active speed limit labels; the base station or the forklift controller respectively calculates the distance S1 and the distance S2 between the two active speed limit labels according to the messages of the two active speed limit labels; the forklift controller judges whether the spacing S1 is larger than the spacing S2, if the spacing S1 is larger than the spacing S2, whether the spacing S2 is smaller than a preset spacing S is judged, and if the spacing S1 is smaller than the spacing S2, the maximum speed of the forklift is set as the limiting speed of the area where the active speed-limiting tags with the spacing S1 are located; and if the spacing S1 is smaller than the spacing S2, judging whether the spacing S1 is smaller than the preset spacing S, and if so, setting the maximum speed of the forklift as the limiting speed of the area where the active speed limit tag with the spacing S2 is located. The invention has low cost and high reliability.)

一种基于iBeacon的叉车区域限速方法及系统

技术领域

本发明涉及叉车安全行驶技术领域，特别是一种基于iBeacon的叉车区域限速方法及系统。

背景技术

目前，出于安全考虑工厂在不同区域内通常需要设定几种不同的速度限制，比如，在堆垛区域、拐角区域、行人十字路口区域等要求限速值较低，而在室外宽敞区域要求限速值较高。

专利号CN207061784U(对比文件1)，专利名称“一种基于RFID的叉车区域限速控制机构和叉车”的中国专利，公开了“叉车区域限速控制机构还包括RFID阅读装置和若干RFID标签；该若干RFID标签嵌于道路上不同区域且可被激活以发送记录的区域信息；该RFID阅读装置安装于叉车上以检测所在区域的RFID标签进行激活及接收区域信息；该控制器与行驶电机和RFID阅读装置相连以根据区域信息获取限速值并控制行驶电机执行”。该实用新型基于RFID射频识别原理，可建立多个有效的分区最大速度限制，从而改善仓库的安全和提升效率。

专利号CN205905788U(对比文件2)，专利名称“一种RFID叉车智能分区限速系统”的中国专利，公开了“RFID叉车智能分区限速系统，包括：速度传感器、限速主机、数据主机、RFID电子标签、RFID读写器和工控服务器，速度传感器获取到的叉车运行情况经过限速主机处理后，获取到叉车速度，经过数据主机编译后发送至工控服务器，当叉车运行至分区区域时，RFID读写器读取RFID电子标签中的叉车信息，并发送至工控服务器，工控服务器将该分区区域的限速值发送给数据主机，数据主机比较限速值和叉车运行的速度值，如果叉车运行的速度值超过了限速值，则告警提示，从而实现了区域叉车限速功能，对车辆管理和人员安全等方面也带来了推进性作用”。

上述已公开的申请都是采用RFID装置解决目前叉车区域限速的方法，对比文件1采用叉车安装RFID阅读器，分区区域设置电子标签；对比文件2采用叉车安装电子标签，分区区域设置RFID阅读器。不管RFID采用何种技术布局方式，所采用的RFID标签是无源的。使用无源标签RFID需要对客户进行现场改造，破坏地面安放无源标签，而且RFID读取的距离近，覆盖距离有限，对宽路面需要设置多个标签，这样造成RFID整套装置的成本过高，往往高达4000～5000元左右，目前客户往往需要性价比高且无需破坏地面就能实现叉车区域限速功能。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种成本低、可靠性高的基于iBeacon的叉车区域限速方法及系统。

本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明一种基于iBeacon的叉车区域限速方法，包括：

S101，设置在叉车上的iBeacon基站接收到两个iBeacon有源限速标签发出的消息；

S102，所述iBeacon基站根据两个有源限速标签的消息分别计算iBeacon基站到两个有源限速标签的间距S1和间距S2，并发送间距S1和间距S2至叉车控制器；或者，所述iBeacon基站将接收到的两个有源限速标签的消息发送至叉车控制器，所述叉车控制器根据两个有源限速标签的消息分别计算iBeacon基站到两个有源限速标签的间距S1和间距S2；

S103，所述叉车控制器判断间距S1是否大于间距S2，如果间距S1大于间距S2，判断间距S2是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S1的有源限速标签所在区域的限制速度；如果间距S1小于间距S2，判断间距S1是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S2的有源限速标签所在区域的限制速度。

优选的，所述设置在叉车上的iBeacon基站接收到两个有源限速标签发出的消息之前，还包括：

如果设置在叉车上的iBeacon基站只接收到一个有源限速标签发出的消息，发送报警消息；或者，将接收到的一个有源限速标签发出的消息发送至叉车控制器；所述叉车控制器判断出只接收到一个有源限速标签发出的消息时，控制叉车发送报警。

优选的，所述S103中，当间距S1大于间距S2时，如果间距S2大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

优选的，所述S103中，当间距S1小于间距S2时，如果间距S1大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

优选的，所述S101和S102还包括，当iBeacon基站接收到两个以上有源限速标签发出的消息时，获取间距最近的两个有源限速标签之间的间距S1和S2。

另一方面，本发明一种基于iBeacon的叉车区域限速系统，包括iBeacon有源限速标签、iBeacon基站和叉车控制器；

所述iBeacon有源限速标签，设置在叉车限速区域分界处；

所述iBeacon基站，设置在叉车上，接收一定距离内的所述有源限速标签发送的消息；当接收到两个有源限速标签发出的消息时，根据两个有源限速标签的消息分别计算iBeacon基站到两个有源限速标签的间距S1和间距S2，并发送间距S1和间距S2至叉车控制器；或者，将接收到的两个有源限速标签的消息发送至叉车控制器，所述叉车控制器根据两个有源限速标签的消息分别计算iBeacon基站到两个有源限速标签的间距S1和间距S2；

所述叉车控制器，判断间距S1是否大于间距S2，如果间距S1大于间距S2，判断间距S2是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S1的有源限速标签所在区域的限制速度；如果间距S1小于间距S2，判断间距S1是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S2的有源限速标签所在区域的限制速度。

优选的，如果所述iBeacon基站只接收到一个有源限速标签发出的消息，发送报警消息；或者，所述iBeacon基站将接收到的一个有源限速标签发出的消息发送至叉车控制器，所述叉车控制器判断出只接收到一个有源限速标签发出的消息时，控制叉车发送报警。

优选的，当间距S1大于间距S2时，如果间距S2大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

优选的，当间距S1小于间距S2时，如果间距S1大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

优选的，当iBeacon基站接收到两个以上有源限速标签发出的消息时，获取间距最近的两个有源限速标签之间的间距S1和S2。

由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明一种基于iBeacon的叉车区域限速方法及系统，包括iBeacon有源限速标签、iBeacon基站和叉车控制器，通过iBeacon基站或叉车控制器动态获取叉车到两个有源限速标签的间距，并根据叉车到两个有源限速标签的间距，判断叉车是否处于限速区域及处于哪个限速区域，以此对叉车的最大行驶速度进行限制。本发明的iBeacon有源限速标签可设置在工厂的任意位置，且不用对客户现场进行改造；同时，本发明成本较低、可靠性高，可以替代目前高成本的RFID技术。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本发明的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下列举本发明的

具体实施方式

。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述及其他目的、优点和特征。

附图说明

图1为本发明的流程图；

图2为本发明的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步的详细描述。

参见图1和图2所示，一方面，本发明一种基于iBeacon的叉车区域限速方法，包括：

S101，设置在叉车上的iBeacon基站20接收到两个iBeacon有源限速标签10发出的消息；

S102，所述iBeacon基站20根据两个有源限速标签10的消息分别计算iBeacon基站20到两个有源限速标签10的间距S1和间距S2，并发送间距S1和间距S2至叉车控制器30；或者，所述iBeacon基站20将接收到的两个有源限速标签10的消息发送至叉车控制器30，所述叉车控制器30根据两个有源限速标签10的消息分别计算iBeacon基站20到两个有源限速标签10的间距S1和间距S2；

S103，所述叉车控制器30判断间距S1是否大于间距S2，如果间距S1大于间距S2，判断间距S2是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S1的有源限速标签所在区域的限制速度；如果间距S1小于间距S2，判断间距S1是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S2的有源限速标签所在区域的限制速度。

需要说明的是，上述检测过程中，叉车是不断移动的，上述各步骤也是不断反复进行的。

具体的，所述iBeacon有源限速标签10可设置在工厂的任意需要进行限速的区域或位置。具体实施时，为了使发射信号好，所述iBeacon有源限速标签10的高度优选在2.5-3米的区域内。

所述iBeacon基站20设置在叉车上，优选的，为了更好地接收iBeacon有源限速标签10发出的消息，所述iBeacon基站20可以设置在叉车车顶上。所述iBeacon基站20可以由手机、平板电脑或专门的设备实现。

所述有源限速标签10发出的消息可以包括位置信息、基站信息以及信号强度，如包含UUID、major、minor、rssi等信息，所述iBeacon基站20根据这些信息，采用现有技术的方法计算出iBeacon基站20到两个有源限速标签10的间距S1和间距S2。

所述预设间距S为启动区域限速功能的条件，预存储在所述叉车控制器30中。所述有源限速标签10所在区域的限制速度也是预存储在所述叉车控制器30中，与有源限速标签10的唯一标识进行匹配，具体的可以以表格的形式存储，一个有源限速标签10对应一个限制速度。

进一步的，所述设置在叉车上的iBeacon基站20接收到两个有源限速标签10发出的消息之前，还包括：

如果设置在叉车上的iBeacon基站20接收到一个有源限速标签10发出的消息后，在预设时间(如2s)内未收到其他有源限速标签10发出的消息，则发送报警消息；或者，将接收到的有源限速标签10发出的消息发送至叉车控制器30；所述叉车控制器30判断出预设时间内只接收到一个有源限速标签10发出的消息时，控制叉车发送报警。

所述S103中，当间距S1大于间距S2时，如果间距S2大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

所述S103中，当间距S1小于间距S2时，如果间距S1大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

当然，除了上述的iBeacon基站20接收到一个有源限速标签10或两个有源限速标签10发出的消息外，还存在iBeacon基站20接收同时接收到两个以上有源限速标签10发出的消息的情况。当出现这种情况时，采用的方法为获取间距最近的两个有源限速标签10之间的间距S1和S2，然后继续采用S103进行判断。

如下以一个应用实例进行更具体的说明。

设置在叉车上的叉车控制器30设置速度切换区域的预设距离值S＝1m，两个iBeacon有源限速标签10分别为第一有源限速标签101和第二有源限速标签102，其中，第一有源限速标签101所在的第一限速区域的最大行驶速度为10km/h，第二有源限速标签102所在的第二限速区域的最大行驶速度为5km/h。

一辆装有iBeacon基站20的叉车在工厂过道行驶，检测到第一有源限速标签101和第二有源限速标签102发出的消息；叉车控制器30计算出到第一有源限速标签101的间距为S1＝3m，到第二有源限速标签102的间距为S2＝4m，即判断出S1小于S2，可知叉车的行驶方向是从左往右。叉车继续前进，S1的距离不断变小，当S1小于有源限制标签最大速度的预设值S＝1m时，限制叉车最大速度为第二有源限速标签102对应的限制速度5km/h。

上述实例中，如果叉车控制器30计算出到第一有源限速标签101的间距为S1＝4m，到第二有源限速标签102的间距为S2＝3m，即判断出S2小于S1，可知叉车的行驶方向是从右往左。叉车继续前进，S2的距离不断变小，当S2小于有源限制标签最大速度的预设值S＝1m时，限制叉车最大速度为第一有源限速标签101对应的限制速度10km/h。

需要说明的是，叉车将最大速度限制为第二有源限速标签102对应的限制速度或第一有源限速标签101对应的限制速度后，不再进行距离的判断，直至下一次检测到两个有源限速标签发出的消息后再重复上述S101至S103的步骤。

叉车在不同区域应用上述方法，可以动态地实现多个区域的限速。

另一方面，本发明一种基于iBeacon的叉车区域限速系统，包括iBeacon有源限速标签10、iBeacon基站20和叉车控制器30；

所述iBeacon有源限速标签10，设置在叉车限速区域，向外发送消息；

所述iBeacon基站20，设置在叉车上，接收一定距离内的所述有源限速标签10发送的消息；当接收到两个有源限速标签10发出的消息时，根据两个有源限速标签10的消息分别计算iBeacon基站20到两个有源限速标签10的间距S1和间距S2，并发送间距S1和间距S2至叉车控制器30；或者，将接收到的两个有源限速标签10的消息发送至叉车控制器30，所述叉车控制器30根据两个有源限速标签10的消息分别计算iBeacon基站20到两个有源限速标签10的间距S1和间距S2；

所述叉车控制器30，判断间距S1是否大于间距S2，如果间距S1大于间距S2，判断间距S2是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S1的有源限速标签10所在区域的限制速度；如果间距S1小于间距S2，判断间距S1是否小于预设间距S，如果小于，将叉车最大速度设置为间距为S2的有源限速标签10所在区域的限制速度。

进一步的，如果设置在叉车上的iBeacon基站20接收到一个有源限速标签10发出的消息后，在预设时间(如2s)内未收到其他有源限速标签10发出的消息，则发送报警消息；或者，将接收到的有源限速标签10发出的消息发送至叉车控制器30；所述叉车控制器30判断出预设时间内只接收到一个有源限速标签10发出的消息时，控制叉车发送报警。

当间距S1大于间距S2时，如果间距S2大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

当间距S1小于间距S2时，如果间距S1大于预设间距S，叉车行驶速度不做调整。

当iBeacon基站20接收到两个以上有源限速标签10发出的消息时，获取间距最近的两个有源限速标签10之间的间距S1和S2。

一种基于iBeacon的叉车区域限速系统其他的实现与一种基于iBeacon的叉车区域限速方法相同，本实施例不再重复说明。

最后，还需要说明的是，在本实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。此外，上述的步骤标识只是为了方便阅读，具体实施时，可以对步骤进行对应的调整。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。