阅读说明：本技术 一种开箱机器人防纸箱脱落装置 (carton falling-off preventing device of carton opening robot ) 是由 马剑坤 姚志超 田竟超 魏耀武 张久雷 许志兵 于 2019-11-13 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种开箱机器人防纸箱脱落装置,包括机器人、在机器人的端部设置有相对的两个大夹爪,用于夹取纸箱；在每个大夹爪上均设置有吸盘,用于吸附纸箱；在大夹爪上设置有光电开关,用于检测大夹爪与纸箱接触信号给机器人；在每个大夹爪上均设置有一个防纸箱脱落装置。本技术方案通过在机器人的两个大夹爪上设置防纸箱脱落装置,当大夹爪在夹取成箱烟块时,因为穿钉的长度超过吸盘的端面,会插入到纸箱内,这样大夹爪在夹取过程中,不会导致纸箱脱落。(The invention relates to an carton falling prevention device of a carton opening robot, which comprises a robot, two large clamping jaws arranged at the end part of the robot and used for clamping a carton, a sucking disc arranged on each large clamping jaw and used for adsorbing the carton, a photoelectric switch arranged on each large clamping jaw and used for detecting a contact signal between the large clamping jaw and the carton and sending the contact signal to the robot, and carton falling prevention devices arranged on each large clamping jaw.)

一种开箱机器人防纸箱脱落装置

技术领域

本发明属于烟草制丝辅助装置技术领域，特别是指一种制丝生产线中开箱机器人防纸箱脱落装置。

背景技术

烟草行业制丝生产线使用的原料烟叶是在复烤厂加工好的重200Kg左右的成箱烟块，其进入制丝生产线的第一道工序就是去除包装纸箱。

现制丝生产线中，不论是精品线、品牌线和规模线均采用机器人进行开箱，开箱机器人大夹爪夹取纸箱时，如果纸箱有破损、变形或表面老化***，都容易造成夹取过程中纸箱从大夹爪上脱落。而纸箱一旦脱落，生产就会停止，只能依靠维修人员手动处理，不但费工费时，还可能因供料不及时造成下游工序断流，影响产品质量。

发明内容

本发明的目的是提供一种开箱机器人防纸箱脱落装置，以解决开箱机器人在夹取过程中，容易出现纸箱脱落，导致影响下游工序正常生产，影响产品品质的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种开箱机器人防纸箱脱落装置，包括机器人、在机器人的端部设置有相对的两个大夹爪，用于夹取纸箱；

在每个所述大夹爪上均设置有吸盘，用于吸附纸箱；在所述大夹爪上设置有光电开关，用于检测大夹爪与纸箱接触信号给所述机器人；

在每个所述大夹爪上均设置有一个防纸箱脱落装置。

所述防纸箱脱落装置包括气缸支架，固定于所述大夹爪上；

气缸，固定于所述气缸支架上；

两个穿钉支架，分别固定于所述气缸两侧的气缸支架上；

在每个穿钉支架上各固定有一个穿钉；

推箱导块，固定于所述气缸的活塞杆上。

所述穿钉向另一侧大夹爪方向延伸的长度超过吸盘的端面。

所述气缸的启动与大夹爪的张开信号由机器人同步传递。

所述机器人固定于所述机器人底座上。

还包括穿梭车，用于输送成箱烟块。

本发明的有益效果是：

本技术方案通过在机器人的两个大夹爪上设置防纸箱脱落装置，当大夹爪在夹取成箱烟块时，因为穿钉的长度超过吸盘的端面，会***到纸箱内，这样大夹爪在夹取过程中，不会导致纸箱脱落。

附图说明

图1为防纸箱脱落装置安装位置示意图；

图2为防纸箱脱落装置主视图；

图3为防纸箱脱落装置侧视图。

附图标记说明

1穿梭车，2大夹爪，3纸箱，4吸盘，5机器人，6机器人底座，7光电开关，8防纸箱脱落装置，81气缸支架，82推箱导块，83气缸，84穿钉支架，85穿钉。

具体实施方式

以下通过实施例来详细说明本发明的技术方案，以下的实施例仅是示例性的，仅能用来解释和说明本发明的技术方案，而不能解释为是对本发明技术方案的限制。

如图1所示，本申请提供一种开箱机器人防纸箱脱落装置，机器人底座6安装于地面或生产车间的基准面上，在机器人底座6上安装夹取纸箱3的机器人5，在机器人的前端设置有两个大夹爪2，两个大夹爪相对运动时，用于实现对纸箱的夹取，并且通过设置于大夹爪上的光电开关7来实现两个大夹爪间是否有纸箱，以启动机器人进行夹取动作，同时，通过光电开关来实现当夹住纸箱时，检测是否夹取到位，以便于提起纸箱。

当两个大夹爪对纸箱进行夹取时，是通过设置于两个大夹爪上的吸盘4来实现对纸箱壁的吸附，以防止烟箱脱落。

在两个大夹爪上各设置有一个防纸箱脱落装置8，来防止在夹取过程中的纸箱脱落。

如图2和图3所示，每个大夹爪上的防纸箱脱落装置8均相同，包括有气缸支架81，该气缸支架通过螺栓固定于大夹爪上，并且在每个气缸支架上安装有一个气缸83。

在气缸两侧的气缸支架上，各固定有一个穿钉支架84，并且穿钉支架与气缸分别固定于气缸支架的两侧，期中穿钉支架位于气缸支架的内侧，气缸位于气缸支架的外侧，此处的内侧是与纸箱接触的一侧为内侧，相对的另一侧为外侧。

在本申请的其它实施例中，穿钉支架也可以为一个整体，固定于气缸支架的内侧。

当穿钉支架为两个时，在每个穿钉支架上均固定有一个穿钉85，穿钉向另一侧的大夹爪方向延伸时，长出吸盘的内端面3-10mm。

在两个穿钉支架之间设置有一个推箱导块82，该推箱导块82与气缸83的活塞杆固定连接，在活塞杆的带动下，进行伸缩运动。

当穿钉支架为一个时，在穿钉支架的两侧各固定有一个穿钉；在穿钉支架上设置有推箱导块过孔，推箱导块通过推箱导块过孔在活塞杆的作用下作伸缩动作。

在上述两种情况下，气缸的启动均由机器人控制，且启动信号与大夹爪的张开控制信号同步，以实现在两个大夹爪张开时，推箱导块向外推出，将穿针与纸箱分离，便于纸箱脱落。

具体工作原理是：

当大夹爪夹取纸箱时，带动穿钉刺入纸箱壁纸，协助大夹爪抓牢纸箱，防止纸箱脱落，当大夹爪放开纸箱时，气缸动作，推动推箱导块使穿钉从纸箱壁中拨出，纸箱脱落。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。