一种高效全自动手抓式装载机
阅读说明：本技术 一种高效全自动手抓式装载机 (Efficient full-automatic hand-grasping type loader ) 是由 刘俊龙 王雪松 陈辉 彭龙 顾广君 李红章 高石 王新宇 于 2021-07-13 设计创作，主要内容包括：一种高效全自动手抓式装载机,属于物流机械技术领域。本发明包括轨道移动车单元、装车机器人单元、输送单元、编组单元和装车手抓,待装载车设置在装车机平台中部,装车机平台上设置有轨道移动车单元,装车机器人单元滑动安装在轨道移动车单元顶部,输送单元顶部设置有编组单元,输送单元安装在待装载车一侧的装车机平台上,装车机器人单元底部设置有装车手抓。本发明研发目的是为了解决现有的装车步骤多依赖人工搬运,自动化程度较低的问题,本发明的设计巧妙、拆装方便、组装牢固,是集高效率、多功能装车、码垛于一体的自动化设备,适于推广使用。(A high-efficiency full-automatic hand-held loader belongs to the technical field of logistics machinery. The track moving vehicle comprises a track moving vehicle unit, a loading robot unit, a conveying unit, a marshalling unit and a loading hand grab, wherein a vehicle to be loaded is arranged in the middle of a platform of a loading machine, the track moving vehicle unit is arranged on the platform of the loading machine, the loading robot unit is slidably arranged at the top of the track moving vehicle unit, the marshalling unit is arranged at the top of the conveying unit, the conveying unit is arranged on the platform of the loading machine on one side of the vehicle to be loaded, and the loading hand grab is arranged at the bottom of the loading robot unit. The invention aims to solve the problems that the existing loading steps depend on manual carrying and the automation degree is low, and the automatic loading device is ingenious in design, convenient to disassemble and assemble and firm in assembly, is an automatic device integrating high-efficiency and multifunctional loading and stacking, and is suitable for popularization and application.)
技术领域
本发明涉及一种装载机，属于物流机械
技术领域
。背景技术
在化工、粮油、食品、轻工、医药等生产企业中，目前普遍采用人工装车或助力设备辅助人工装车方式，这种方式在工作周期长需要大量的人力轮换，且劳动强度大、工作效率低，恶劣的工作环境对操作人员健康造成一定的损害，而且现如今从事装卸工作的青年很少，大多为五十岁左右中老年劳动力，随时间推移从事装卸工作的人员会越来越紧缺，并且现有的助力设备多为小型的叉车或者拖车，自动化程度较低，货品搬运到车上还需人工。
因此，亟需提出一种新型的全自动手抓式装载机，以解决上述技术问题。
发明内容
本发明研发目的是为了解决现有的装车步骤多依赖人工搬运，自动化程度较低的问题，在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。
本发明的技术方案：
一种高效全自动手抓式装载机，包括轨道移动车单元、装车机器人单元、输送单元、编组单元和装车手抓，待装载车设置在装车机平台中部，装车机平台上设置有轨道移动车单元，装车机器人单元滑动安装在轨道移动车单元顶部，输送单元顶部设置有编组单元，输送单元安装在待装载车一侧的装车机平台上，装车机器人单元底部设置有装车手抓。
本发明为了解决轨道移动车单元可根据实际装车位置前后调整行走的问题，提出本发明的技术方案为：
一种高效全自动手抓式装载机，包括轨道移动车单元、装车机器人单元、输送单元、编组单元和装车手抓，待装载车设置在装车机平台中部，装车机平台上设置有轨道移动车单元，装车机器人单元滑动安装在轨道移动车单元顶部，输送单元顶部设置有编组单元，输送单元安装在待装载车一侧的装车机平台上，装车机器人单元底部设置有装车手抓；
所述轨道移动车单元包括上框平台、装车机器人行走机构、编组机连接梁、纵梁组件、行走车轮、行走链条、立架和轻轨，行走链条通过支架安装在装车机平台上，轻轨设置在行走链条一侧，上框平台上安装有装车机器人行走机构，立架顶部安装有上框平台，立架中部安装有编组机连接梁，立架底部安装有行走车轮，立架下端设置有纵梁组件，行走车轮通过纵梁组件实现在轻轨上行走。
优选的：所述上框平台为方形框架，上框平台中部设置有平行的两条装车机器人行走耐磨轨道板。
优选的：所述装车机器人行走机构包括行走驱动机构、行走传动机构、同步带张紧机构和同步带压辊机构，上框平台上安装有两组平行的行走传动机构，行走传动机构的一端与行走驱动机构配合，行走传动机构的另一端与同步带张紧机构配合，同步带压辊机构与行走传动机构上的传动同步带配合。
优选的：所述编组机连接梁包括编组机连接横梁和编组机连接纵梁，编组机连接横梁安装在立架上，编组机连接纵梁一端安装在编组机连接横梁上，编组机连接纵梁另一端通过调整垫连接有编组机连接安装座。
优选的：所述纵梁组件包括纵梁驱动机构、纵梁张紧机构、纵梁侧挡轮机构、纵梁驱动链轮、纵梁和纵梁改向链轮，纵梁上安装有纵梁驱动机构，纵梁驱动机构输出端安装有纵梁驱动链轮，纵梁驱动链轮通过纵梁张紧机构与行走链条配合连接，纵梁改向链轮与行走链条配合连接，纵梁侧挡轮机构设置在纵梁侧面，同时在轻轨侧面滑行。
本发明为了解决货物竖直搬运堆放的问题，其技术方案为：
一种高效全自动手抓式装载机，包括轨道移动车单元、装车机器人单元、输送单元、编组单元和装车手抓，待装载车设置在装车机平台中部，装车机平台上设置有轨道移动车单元，装车机器人单元滑动安装在轨道移动车单元顶部，输送单元顶部设置有编组单元，输送单元安装在待装载车一侧的装车机平台上，装车机器人单元底部设置有装车手抓；
所述装车机器人单元包括装车机器人本体装置和装车机器人升降装置，装车机器人升降装置安装在装车机器人本体装置上；
所述装车机器人本体装置包括装车机器人本体框架、装车机器人本体框架底部和侧面安装有限位挡轮，装车机器人本体框架左右两侧与行走传动机构建立连接，限位挡轮与行走传动机构滑动配合连接，装车机器人本体框架左右两侧还设置有装车机器人行走车轮，装车机器人行走车轮在耐磨轨道板顶部滑动；
装车机器人升降装置包括升降驱动机构、升降传动机构、升降主体框架和升降传动链条，升降主体框架和升降驱动机构安装在装车机器人本体框架顶部，升降传动链条竖直滑动配合安装在升降主体框架上，升降驱动机构和升降传动机构通过升降传动链条建立连接，升降主体框架底部安装有装车手抓。
本发明为了解决货物输送便于编组搬运的问题，其技术方案为：
一种高效全自动手抓式装载机，包括轨道移动车单元、装车机器人单元、输送单元、编组单元和装车手抓，待装载车设置在装车机平台中部，装车机平台上设置有轨道移动车单元，装车机器人单元滑动安装在轨道移动车单元顶部，输送单元顶部设置有编组单元，输送单元安装在待装载车一侧的装车机平台上，装车机器人单元底部设置有装车手抓；
所述输送单元包括输送皮带、输送驱动、编组行走轨道和输送框架，输送皮带通过输送驱动装置配合安装在输送框架上，编组行走轨道设置在输送皮带两侧的输送框架上。
优选的：所述编组单元包括滑动设置在编组行走轨道上的抓取位编组机和斜坡段编组机，抓取位编组机后侧安装在斜坡段编组机前侧；抓取位编组机左侧通过编组机连接梁与立架建立连接；
所述抓取位编组机包括抓取位编组驱动机构、抓取位编组传动机构、抓取位编组框架、抓取位编组输送辊筒和抓取位编组支撑辊筒，抓取位编组输送辊筒和抓取位编组支撑辊筒相互交替并且均转动配合安装在抓取位编组框架上，抓取位编组驱动机构通过抓取位编组传动机构与抓取位编组输送辊筒建立连接，抓取位编组框架通过编组机连接梁与立架建立连接；
所述斜坡段编组机包括斜坡段编组驱动机构、斜坡段编组传动机构、斜坡段编组框架、斜坡段编组输送皮带、斜坡段编组输送辊筒，斜坡段编组框架的前后两侧均转动安装有斜坡段编组输送辊筒，斜坡段编组输送皮带通过斜坡段编组传动机构与斜坡段编组驱动机构建立连接，斜坡段编组传动机构和斜坡段编组驱动机构安装在斜坡段编组框架上，斜坡段编组输送皮带转动配合安装在斜坡段编组框架中部；
所述抓取位编组框架和斜坡段编组框架底部设置有行走轮，斜坡段编组框架后侧端部设置有托辊，输送皮带贯穿置于托辊与斜坡段编组框架之间。
本发明为了解决货物抓夹搬运的问题，其技术方案为：
一种高效全自动手抓式装载机，包括轨道移动车单元、装车机器人单元、输送单元、编组单元和装车手抓，待装载车设置在装车机平台中部，装车机平台上设置有轨道移动车单元，装车机器人单元滑动安装在轨道移动车单元顶部，输送单元顶部设置有编组单元，输送单元安装在待装载车一侧的装车机平台上，装车机器人单元底部设置有装车手抓；
所述装车手抓包括手抓主体框架、伸缩连接板、摆臂、手指、伸缩气缸、伸缩滑杆组旋转气缸和旋转盘，手抓主体框架底部通过伸缩气缸与伸缩连接板建立连接，伸缩连接板通过伸缩滑杆组与手抓主体框架建立相对滑动连接，摆臂顶部与伸缩连接板铰接，摆臂底部与手指顶部铰接，手抓主体框架顶部通过旋转盘与装车机器人升降装置底部建立连接，旋转气缸一端与手抓主体框架固定安装，旋转气缸输出端与旋转盘建立连接。
本发明具有以下有益效果：
1.本发明的一种高效全自动手抓式装载机，是集高效率、多功能装车、码垛于一体的自动化设备；
2.本发明的一种高效全自动手抓式装载机，可以实现将待装载货物自动装入高栏车低栏车、平板车上，在整个装载过程中只需人员进行简单的开关控制，其余装载搬运过程完全自动，大大减轻了工人的负担，解放劳动力，提高装载效率；
3.本发明的一种高效全自动手抓式装载机设计巧妙、拆装方便、组装牢固，适于推广应用。
附图说明
图1是一种高效全自动手抓式装载机的立体图；
图2是本发明轨道移动车单元的结构图；
图3是本发明上框平台的结构图；
图4是本发明装车机器人行走机构的结构图；
图5是本发明编组机连接梁的结构图；
图6是本发明纵梁组件的结构图；
图7是本发明轨道移动车单元的结构原理示意图；
图8是本发明装车机器人单元的结构图；
图9是本发明装车机器人升降装置的结构图；
图10是本发明升降主体框架的结构图；
图11是本发明装车机器人单元的结构原理示意图；
图12是本发明输送单元的结构图；
图13是本发明托辊与输送皮带位置关系的结构示意图；
图14是本发明编组单元的结构图；
图15是本发明抓取位编组机的结构图；
图16是本发明斜坡段编组机的结构图；
图17是本发明装车手抓的立体图；
图18是本发明装车手抓的结构图；
图中0-装车机平台，0-1-待装载车，1-轨道移动车单元，2-装车机器人单元，3-输送单元，4-编组单元，5-装车手抓，1-1-上框平台，1-2-装车机器人行走机构，1-3-编组机连接梁，1-4-纵梁组件，1-5-行走车轮，1-6-行走链条，1-7-立架，1-8-轻轨，1-1-1-装车机器人行走耐磨轨道板，1-2-1-行走驱动机构，1-2-2-行走传动机构，1-2-3-同步带张紧机构，1-2-4-同步带压辊机构，1-3-1-编组机连接横梁，1-3-2-编组机连接纵梁，1-3-3-调整垫，1-3-4-编组机连接安装座，1-4-1-纵梁驱动机构，1-4-2-纵梁张紧机构，1-4-3-纵梁侧挡轮机构，1-4-4-纵梁驱动链轮，1-4-5-纵梁，1-4-6-纵梁改向链轮，2-1-装车机器人本体装置，2-2-装车机器人升降装置，2-1-1-装车机器人本体框架，2-1-2-装车机器人行走限位挡轮，2-1-3-装车机器人行走车轮，2-2-1-升降驱动机构，2-2-2-升降传动机构，2-2-3-升降主体框架，2-2-4-升降传动链条，3-1-输送皮带，3-2-输送驱动，3-3-编组行走轨道，3-4-输送框架，4-1-抓取位编组机，4-2-斜坡段编组机，4-1-1-抓取位编组驱动机构，4-1-2-抓取位编组传动机构，4-1-3-抓取位编组框架，4-1-4-抓取位编组输送辊筒，4-1-5-抓取位编组支撑辊筒，4-2-1-斜坡段编组驱动机构，4-2-2-斜坡段编组传动机构，4-2-3-斜坡段编组框架，4-2-4-斜坡段编组输送皮带，4-2-5-斜坡段编组输送辊筒，4-2-3-1-托辊，5-1-手抓主体框架，5-2-伸缩连接板，5-3-摆臂，5-4-手指，5-5-伸缩气缸，5-6-伸缩滑杆组，5-7-旋转气缸，5-8-旋转盘。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
本发明所提到的连接分为固定连接和可拆卸连接，所述固定连接即为不可拆卸连接包括但不限于折边连接、铆钉连接、粘结连接和焊接连接等常规固定连接方式，所述可拆卸连接包括但不限于螺纹连接、卡扣连接、销钉连接和铰链连接等常规拆卸方式，未明确限定具体连接方式时，默认为总能在现有连接方式中找到至少一种连接方式能够实现该功能，本领域技术人员可根据需要自行选择。例如：固定连接选择焊接连接，可拆卸连接选择铰链连接。
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，包括轨道移动车单元1、装车机器人单元2、输送单元3、编组单元4和装车手抓5，待装载车0-1设置在装车机平台0中部，装车机平台0上设置有轨道移动车单元1，装车机器人单元2滑动安装在轨道移动车单元1顶部，输送单元3顶部设置有编组单元4，编组单元与轨道移动车单元1滑动连接，输送单元3安装在待装载车0-1一侧的装车机平台0上，装车机器人单元2底部设置有装车手抓5，使用时，待装载车0-1行驶至装车机平台0中间，输送单元3和编组单元4的一侧，通过人工操作判断或者使用安装在装车机平台0的传感元件，检测到待装载车0-1的装载箱长度和型号，调整移动轨道移动车单元1至待装载车0-1的指定装载位置，输送单元3将货物输送至编组单元4，而后装车机器人单元2带动装车手抓5进行抓取搬运，完成一组搬运后，轨道移动车单元1上的装车机器人单元2，带动装车手抓5向后移动，再次进行一组抓取搬运，直至装载完成，轨道移动车单元1沿车长方向移动并带动编组单元4与其一起移动，实现轨道移动车单元1与编组单元4相对静止，这样装车手抓5每次来编组单元4抓取时位置一致。
具体实施方式二：结合图1-图2说明本实施方式，基于具体实施方式一，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述轨道移动车单元1包括上框平台1-1、装车机器人行走机构1-2、编组机连接梁1-3、纵梁组件1-4、行走车轮1-5、行走链条1-6、立架1-7和轻轨1-8，行走链条1-6通过支架安装在装车机平台0上，轻轨1-8设置在行走链条1-6一侧，上框平台1-1上安装有装车机器人行走机构1-2，立架1-7顶部安装有上框平台1-1，立架1-7中部安装有编组机连接梁1-3，立架1-7底部安装有行走车轮1-5，立架1-7下端设置有纵梁组件1-4，行走车轮1-5通过纵梁组件1-4实现在轻轨1-8上行走，纵梁组件1-4通过行走车轮1-5和行走链条1-6带动立架1-7在轻轨1-8前后移动，立架1-7顶部的装车机器人行走机构1-2用来调整装车机器人单元2的横向位置，使其可以垂直轻轨1-8方向进行左右移动，轨道移动车单元1的行走是采用两侧链式牵引形式，实现X轴运动，改变了以往直接采用电机连接行走轮的形式，这样避免了由于车轮与轨道之间打滑产生的两端不同步的缺点。
具体实施方式三：结合图1-图3说明本实施方式，基于具体实施方式一，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述上框平台1-1为方形框架，上框平台1-1中部设置有平行的两条装车机器人行走耐磨轨道板1-1-1，提高耐磨性能，减少摩擦损耗。
具体实施方式四：结合图1-图4说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述装车机器人行走机构1-2包括行走驱动机构1-2-1、行走传动机构1-2-2、同步带张紧机构1-2-3和同步带压辊机构1-2-4，上框平台1-1上安装有两组平行的行走传动机构1-2-2，行走传动机构1-2-2的一端与行走驱动机构1-2-1配合，行走传动机构1-2-2的另一端与同步带张紧机构1-2-3配合，同步带压辊机构1-2-4与行走传动机构1-2-2上的传动同步带配合，行走传动机构1-2-2为同步带传动机构，同步带为开口式，并且开口的两端与装车机器人单元2固定连接，行走驱动机构1-2-1驱动行走传动机构1-2-2，从而行走传动机构1-2-2上的装车机器人单元2随之运动，同步带张紧机构1-2-3和同步带压辊机构1-2-4是用来辅助行走传动机构1-2-2，避免行走传动机构1-2-2的同步带松动、窜动或者滑落，行走驱动机构1-2-1采用伺服电机驱动，行走传动机构1-2-2具有同步带传动定位精准运动平顺控制简单等优点。
具体实施方式五：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述编组机连接梁1-3包括编组机连接横梁1-3-1和编组机连接纵梁1-3-2，编组机连接横梁1-3-1安装在立架1-7上，编组机连接纵梁1-3-2一端安装在编组机连接横梁1-3-1上，编组机连接纵梁1-3-2另一端通过调整垫1-3-3连接有编组机连接安装座1-3-4，编组机连接安装座1-3-4与编组单元4连接，编组机安装座1-3-4与编组单元4连接时并非硬连接，而是可上下滑动的连接方式，这样可弥补轨道不平等造成的编组单元4上下浮动，编组机连接横梁1-3-1和编组机连接纵梁1-3-2连接处设置有调整机构，便于调整相对横向的安装位置，编组机连接安装座1-3-4与编组机连接纵梁1-3-2之间设置有调整垫。
具体实施方式六：结合图1-图6说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述纵梁组件1-4包括纵梁驱动机构1-4-1、纵梁张紧机构1-4-2、纵梁侧挡轮机构1-4-3、纵梁驱动链轮1-4-4、纵梁1-4-5和纵梁改向链轮1-4-6，纵梁1-4-5上安装有纵梁驱动机构1-4-1，纵梁驱动机构1-4-1输出端安装有纵梁驱动链轮1-4-4，纵梁驱动链轮1-4-4通过纵梁张紧机构1-4-2与行走链条1-6配合连接，纵梁改向链轮1-4-6与行走链条1-6配合连接，用于改变方向，纵梁侧挡轮机构1-4-3设置在纵梁1-4-5侧面，同时在轻轨1-8侧面滑行，起到导向避免滑落的作用，纵梁1-4-5两端安装有行走车轮1-5，纵梁驱动机构1-4-1驱动纵梁驱动链轮1-4-4转动，纵梁驱动链轮1-4-4与行走链条1-6配合实现相对运动，其原理结构如图7所示。
具体实施方式七：结合图1-图11说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，如图8所示，所述装车机器人单元2包括装车机器人本体装置2-1和装车机器人升降装置2-2，装车机器人升降装置2-2安装在装车机器人本体装置2-1上；装车机器人本体装置2-1与装车机器人行走机构1-2配合，同时带动装车机器人本体装置2-1与装车机器人升降装置2-2可以实现Y轴运动，装车机器人升降装置2-2采用链式牵引装置实现Z轴升降；所述装车机器人本体装置2-1包括装车机器人本体框架2-1-1、装车机器人行走限位挡轮2-1-2和装车机器人行走车轮2-1-3，装车机器人本体框架2-1-1底部安装有装车机器人行走限位挡轮2-1-2，装车机器人本体框架2-1-1左右两侧与行走传动机构1-2-2建立连接，装车机器人行走限位挡轮2-1-2与上框平台1-1滑动配合连接，装车机器人本体框架2-1-1左右两侧还设置有装车机器人行走车轮2-1-3，装车机器人行走车轮2-1-3在装车机器人行走耐磨轨道板1-1-1顶部滑动，装车机器人行走限位挡轮2-1-2避免在运行中滑落，脱离运行轨道，装车机器人行走车轮2-1-3在装车机器人行走耐磨轨道板1-1-1上滑动，目的是减小摩擦力，装车机器人本体框架2-1-1左右两侧与行走传动机构1-2-2的同步带固定连接；
装车机器人升降装置2-2包括升降驱动机构2-2-1、升降传动机构2-2-2、升降主体框架2-2-3和升降传动链条2-2-4，升降主体框架2-2-3和升降驱动机构2-2-1安装在装车机器人本体框架2-1-1顶部，升降传动链条2-2-4竖直滑动配合安装在升降主体框架2-2-3上，升降驱动机构2-2-1和升降传动机构2-2-2通过升降传动链条2-2-4建立连接，升降主体框架2-2-3底部安装有装车手抓5，其传动原理如图10所示，升降驱动机构2-2-1通过升降传动机构2-2-2带动升降传动链条2-2-4运动，实现装车手抓5的升降运动，其结构原理如图11所示，升降主体框架2-2-3的上下两端均设置有限位块，如图10所示。
具体实施方式八：结合图1-图12说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述输送单元3包括输送皮带3-1、输送驱动3-2、编组行走轨道3-3和输送框架3-4，输送皮带3-1通过输送驱动装置3-2配合安装在输送框架3-4上，编组行走轨道3-3设置在输送皮带3-1两侧的输送框架3-4上，待装载货物放置在输送皮带3-1上，输送驱动3-2驱动输送皮带3-1带动待装载货物运动，编组单元4与编组行走轨道3-3滑动配合安装；
更优选的技术方案，输送单元3还可以为现有技术其他型号的皮带传送平台装置。
具体实施方式九：结合图1-图16说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述编组单元4包括滑动设置在编组行走轨道3-3上的抓取位编组机4-1和斜坡段编组机4-2，抓取位编组机4-1后侧安装在斜坡段编组机4-2前侧；抓取位编组机4-1左侧通过编组机连接梁1-3与立架1-7建立连接，输送单元3上的待装载货物从斜坡段编组机4-2进入到抓取位编组机4-1上，编组单元4通过轮子在编组行走轨道3-3顶部滑动行走，编组单元4与编组行走轨道3-3连接类似滑块与滑轨的形式，在X轴方向与轨道移动车单元1为相对静止，装载手抓5每次来抓取位置固定，在Y轴方向为可滑动来弥补由于轨道不平等原因造成的上下窜动；
所述抓取位编组机4-1包括抓取位编组驱动机构4-1-1、抓取位编组传动机构4-1-2、抓取位编组框架4-1-3、抓取位编组输送辊筒4-1-4和抓取位编组支撑辊筒4-1-5，抓取位编组输送辊筒4-1-4和抓取位编组支撑辊筒4-1-5相互交替并且均转动配合安装在抓取位编组框架4-1-3上，抓取位编组驱动机构4-1-1通过抓取位编组传动机构4-1-2与抓取位编组输送辊筒4-1-4建立连接，抓取位编组框架4-1-3通过编组机连接梁1-3与立架1-7建立连接；抓取位编组传动机构4-1-2采用一根链条带动整个抓取位编组驱动机构4-1-1的抓取位编组输送辊筒4-1-4运动，打破了以往的编组机一环套一环的形式，这种结构紧凑，手指可通过链条之间的间隙抓入编组机，不像以往设备手指需避让链条位置导致编组机特别宽。
所述斜坡段编组机4-2包括斜坡段编组驱动机构4-2-1、斜坡段编组传动机构4-2-2、斜坡段编组框架4-2-3、斜坡段编组输送皮带4-2-4、斜坡段编组输送辊筒4-2-5，斜坡段编组框架4-2-3的前后两侧均转动安装有斜坡段编组输送辊筒4-2-5，斜坡段编组输送皮带4-2-4通过斜坡段编组传动机构4-2-2与斜坡段编组驱动机构4-2-1建立连接，斜坡段编组传动机构4-2-2和斜坡段编组驱动机构4-2-1安装在斜坡段编组框架4-2-3上，斜坡段编组输送皮带4-2-4转动配合安装在斜坡段编组框架4-2-3中部，斜坡段编组驱动机构4-2-1通过斜坡段编组传动机构4-2-2带动斜坡段编组输送皮带4-2-4，斜坡段编组输送皮带4-2-4上的待装载货物随之运动，斜坡段编组框架4-2-3左右两侧安装有挡板，避免待装载货物滑落窜动，斜坡段编组机4-2为将待装载货物进行预编组也为缓停位，此处需停放多袋待装载货物后一并输送至抓取位编组驱动机构4-1-1，斜坡段编组传动机构4-2-2和斜坡段编组输送皮带4-2-4为皮带与辊筒组成并采用一个动力驱动，这样使得物料输送平稳，不易打滑或者滑落；
如图13所示，所述抓取位编组框架4-1-3和斜坡段编组框架4-2-3底部设置有行走轮，斜坡段编组框架4-2-3后侧端部设置有托辊4-2-3-1，输送皮带3-1贯穿置于托辊4-2-3-1与斜坡段编组框架4-2-3之间，采取输送皮带3-1跨过托辊4-2-3-1，防止待装载货物被编组机与输送皮带3-1夹住，保证物料输送至编组机上更加顺畅不易卡住。
具体实施方式十：结合图1-图18说明本实施方式，本实施方式的一种高效全自动手抓式装载机，所述装车手抓5包括手抓主体框架5-1、伸缩连接板5-2、摆臂5-3、手指5-4、伸缩气缸5-5、伸缩滑杆组5-6、旋转气缸5-7和旋转盘5-8，手抓主体框架5-1底部通过伸缩气缸5-5与伸缩连接板5-2建立连接，伸缩连接板5-2通过伸缩滑杆组5-6与手抓主体框架5-1建立相对滑动连接，摆臂5-3顶部与伸缩连接板5-2铰接，摆臂5-3底部与手指5-4顶部连接，手抓主体框架5-1顶部通过旋转盘5-8与装车机器人升降装置2-2底部建立连接，旋转气缸5-7一端与手抓主体框架5-1固定安装，旋转气缸5-7输出端与旋转盘5-8建立连接，伸缩气缸5-5带动伸缩连接板5-2上的摆臂5-3和手指5-4运动，实现装车手抓5的张合运动，实现底部手指5-4摆动抓取的动作，手抓主体框架5-1通过顶部法兰与装车机器人升降装置2-2底部建立连接，手抓主体框架5-1顶部安装有旋转气缸，旋转气缸的输出端与手抓主体框架5-1顶部旋转盘5-8连接，其目的是使装车手抓5可以进行旋转调整；
装车手抓5与码垛的手抓不相同，装车的手抓对空间有一定的要求，要求装车的手抓尽量靠近车厢板，打开时还不可以与车厢板相碰，而装车手抓5为复合运动结构，在装车手抓5打开的同时进行收缩，这样大大减少了手抓所占的空间，可以实现手抓尽量靠近车厢板的要求；
整套系统中的动力源采用减速电机、伺服电机、气动等组合形式驱动。控制系统中含有多个检测单元，先进的检测元器件可检测到待装载车0-1的大小、位置和货物的位置，通过PLC控制系统，超声波、激光等多种定位单元，定位精准，可完成数据统计与输出，实现人机交互和全自动。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本发明所公开。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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