阅读说明：本技术 一种电动工具的速度控制方法及电动工具 (speed control method of electric tool and electric tool ) 是由 陆骏 姚凯 张雷雷 于 2019-07-02 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种电动工具的速度控制方法,包括：实时检测扳机开关的行程参数和电动工具的负载参数；根据行程参数确定计算占空比；根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档；当在负载档时,控制PWM占空比等于计算占空比；当在空载档时,控制PWM占空比等于所述计算占空比与空载降速系数的乘积,所述空载降速系数小于100％；根据控制PWM占空比改变电机两端电压,来控制电动工具的速度。本发明的有益效果是：手动自动相结合的调速方式,空载时将自动降低工具的转速,使得即使空载扳机大行程时,转速/冲击力小,减小了工具震动力,提高用户体验并节能,同时空载时还满足操作者的手动调速。(The invention relates to a speed control method of electric tools, which comprises the steps of detecting stroke parameters of a trigger switch and load parameters of the electric tool in real time, determining and calculating a duty ratio according to the stroke parameters, judging whether the load state is in a no-load gear or a load gear according to the load parameters, controlling the PWM duty ratio to be equal to the calculated duty ratio when the load gear is in the load gear, controlling the PWM duty ratio to be equal to the product of the calculated duty ratio and a no-load deceleration coefficient when the no-load gear is in the no-load gear, wherein the no-load deceleration coefficient is less than 100%, and controlling the speed of the electric tool by changing the voltage at two ends of a motor according to the controlled PWM duty ratio.)

一种电动工具的速度控制方法及电动工具

技术领域

本发明涉及电动工具领域，具体涉及一种电动工具速度控制方法及电动工具

背景技术

电动工具领域，常见有用户通过扳机开关来进行手动调速的电动工具，调速原理为，用户操作扳机的力的大小改变扳机开关行程，从而改变工具内部驱动模块-功率开关的PWM占空比，PWM占空比最终改变电机两端的电压，实现了手动调速，这种手动调速方案中，改变转速的PWM占空比只受到用户操控扳机的工作而变化，一般的，外部负载不变的情况下，扳机开关的行程越大，PWM占空比越大，电机两端电压越大，转速则越大。但这种手动调速方式，如果开机空载运行时用户就大行程按压扳机，使得PWM占空比很大，则存在电机转速高或冲击力强的情况，使用者可明显感觉工具震动剧烈，手感较差，体验不好。另外，当使用者将工具从工件上移开时，使用者保持大行程按压扳机，使得PWM占空比依然很大，则工具将处于空载时持续高转速/强冲击运行，同样震动剧烈手感差，且耗电量较大，影响单包续航时间。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种能够根据实际需要适当降低电动工具的电机转速/冲击力、提高体验感，提高单包续航能力，节能的同时还能适应操作者的手动调速的电动工具的速度控制方法、速度控制装置及电动工具。

本发明解决现有技术缺陷所采用的技术方案是：

一种电动工具的速度控制方法，包括：实时检测扳机开关的行程参数和电动工具的负载参数；根据行程参数确定计算占空比；根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档；当在负载档时，控制PWM占空比等于计算占空比；当在空载档时，控制PWM占空比等于所述计算占空比与空载降速系数的乘积，所述空载降速系数小于100％；根据控制PWM占空比改变电机两端电压，来控制电动工具的速度。

进一步的，电动工具的负载参数为电机的工作电流，根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档的步骤包括：当工作电流大于等于第一预设电流值时，负载状态为负载档，当工作电流小于第二预设电流值时，负载状态为空载档，所述第一预设电流值大于或等于所述第二预设电流值。

进一步的，电动工具的负载参数为电机的工作转速，根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档的步骤包括：当工作转速小于等于第一预设转速时，负载状态为负载档，当工作转速大于第二预设转速时，负载状态为空载档，所述第一预设转速小于或等于所述第二预设转速。

进一步的，所述负载参数包括电机的工作电流、工作转速、扭矩、温度的一个或多个。

进一步的，负载状态在负载档或空载档时，所述控制PWM占空比都随扳机开关的行程参数变化。

相应地，本发明还提供了一种电动工具，包括：电机；扳机开关，用户操作改变扳机开关的行程来调节所述电机的转速；负载检测单元，检测负载参数；控制器，检测扳机开关的行程获得行程参数，根据行程参数确定计算占空比，获得负载参数并根据负载参数判断工具的负载状态在空载档或负载档，当在负载档时，控制PWM占空比等于所述计算占空比，当在空载档时，控制PWM占空比等于所述计算占空比与空载降速系数的乘积，所述空载降速系数小于100％，所述控制器输出具有控制PWM占空比的控制信号；驱动模块，基于所述控制信号控制施加到电机两端的电压。

进一步的，所述扳机开关包括通断开关，用户操作扳机开关来控制所述通断开关的通断，所述通断开关导通则电动工具工作，所述通断开关断开则电动工具停机。

进一步的，所述电动工具进一步包括存储单元，存储有所述空载降速系数。

进一步的，所述负载检测单元为电流检测单元，所述负载参数为电机的工作电流，当工作电流大于等于第一预设电流值，负载状态在负载档，当工作电流小于第二预设电流值，负载状态在空载档，所述第一预设电流值大于或等于所述第二电流预设值。

进一步的，所述负载检测单元为转速检测单元，所述负载参数为电机的工作转速，当工作转速小于等于第一预设转速，负载状态在负载档，当工作电流大于第二预设转速，负载状态在空载档，所述第一预设转速小于或等于第二预设转速。

进一步的，所述负载参数包括电机的工作电流、工作转速、扭矩、温度的一个或多个。

进一步的，负载状态在负载档或空载档时，所述控制PWM占空比都随扳机开关的行程参数变化。

根据本发明提供的电动工具速度控制方法及电动工具，能够保证全程用户手动调速的同时，智能的在工具开机空载启动时采用较低的控制PWM占空比，智能的在有负载切换到空载的情况下降低控制PWM占空比，从而使得在空载档时，不论是开机空载用户保持扳机行程量在一个大行程量的情形，或者是从工件上移开切换到空载时用户保持扳机行程量在一个大行程量的情形，电机两端始终将自动获得一个较小供电电压，使得工具空载时始终运行在一个较低的速度/较弱的冲击力，减小了工具强震动，提高了用户体验，延长了单包续航时间，同时空载时还能适应操作者的手动调速。

附图说明

以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：

图1是本发明的第一实施例的电动工具的结构示意框图。

图2是本发明第一实施例的正比例关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图。

图3是本发明第一实施例的弧形正向关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图。

图4是本发明第一实施例的阶梯正向关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图。

图5是本发明第一实施例的负向关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图。

图6是本发明的第二实施例的电动工具的速度控制方法的流程图。

图7是本发明的第三实施例的电动工具的速度控制装置的结构示意框图。

图8是本发明的第四实施例的电动工具的结构示意框图。

图9是本发明的第五实施例的电动工具的速度控制方法的流程图。

图10是本发明的第五实施例的步骤S300的一种实施方式的流程图。

图11是本发明的第五实施例的步骤S300的另一种实施方式的流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本发明第一实施例。

参见图1，电动工具包括外壳、扳机开关11、控制电路板12、电机13动力传动机构、工作件、和电池包14。所述电机13、动力传动机构、控制电路板位12于外壳内，所述电池包14作为电源可拆卸地安装在外壳上，所述工作件安装在外壳的前端。当用户操作扳机开关11时，电池包14对控制电路板12和电机13供电，控制电路板12控制电机13的旋转运动，电机13的旋转运动作为驱动力通过所述动力传动机构传递给前端的工作件，工作件从而产生旋转/冲击等运动，可实现钻/锤/磨/切等各种形态的工作。

本实施例中，扳机开关11是由用户操作的启动/关闭工具和调速的开关，外形表现为一个扳机的结构，内部包括一个通断开关和一个滑动变阻器，轻轻按压扳机则通断开关导通，松开扳机则通断开关断开，该通断开关的导通/闭合控制了电池包对工具是否供电/工具是否工作，所述通断开关导通则电动工具工作，所述通断开关断开则电动工具停机；用户按压扳机的力改变了扳机行程，即扳机在按压方向上产生的位移，从而改变滑动变阻器的阻值，进而改变滑动变阻器两端的电压值。扳机开关包括一个信号输出线，将间接反应扳机开关的行程的所述电压值向外部传输。

本实施例中，所述控制电路板12是一个控制模块12’，包括控制器和驱动模块。所述电池包包括正负两条供电线，连接到所述电机两端，为电机供电。所述驱动模块设置在电池包的供电线上，一般地当电机是有刷直流电机时，所述驱动模块为至少一个功率开关，当电机是无刷直流电机时，所述驱动模块为6个功率开关，功率开关的控制端接收一个为脉冲信号(PWM信号)的控制信号，可控制功率开关的通断。本领域技术人员能理解的是，脉冲信号具有一个PWM占空比，即一个周期内输出高电平时间占该周期的百分比，通过改变PWM占空比，可改变脉冲信号的波形。所述控制器与扳机开关的信号输出线连接，接收表示扳机开关的行程的电压值，通过一定的计算方法，得到与扳机开关的行程相关的控制PWM占空比。此时，将控制器将输出一个控制信号给所述驱动模块，控制信号即具有该控制PWM占空比的脉冲信号，从而改变电机两段的平均电压，从而改变电机的转速。

进一步的，本实施例中，所述电动工具采用一种手动自动相结合的速度控制方法。所述控制模块包括负载检测单元，检测至少一个负载参数，所述控制器根据负载参数判断负载情况是空载档还是负载档。所述控制器根据从扳机开关的信号输出线得到间接反应扳机开关的行程的上述电压值，可以计算出一个反应用户对扳机开关操作量的行程参数—行程量，即扳机开关的行程占扳机总程的百分比。然后，所述控制器根据上述行程量计算得到一个计算占空比，这个计算占空比是一个计算过程的中间量，并不一定是最终输出给功率开关的脉冲信号的占空比。紧接着，如果在负载档时，所述控制器将仅根据所述行程参数确定所述控制PWM占空比，方法为——控制PWM占空比等于所述计算占空比；如果在空载档时，所述控制器将根据所述行程参数和空载降速系数两者来确定所述控制占空比，得到一个小于所述计算占空比的控制PWM占空比。最终，控制器将输出具有该控制PWM占空比的脉冲信号给所述功率开关，从而改变电机两端电压，控制了电动工具的转速。

进一步的，在空载时，得到一个小于所述计算占空比的控制占空比的方法，步骤包括：所述控制器设置至少一个小于100％的空载降速系数，控制PWM占空比等于所述计算占空比与所述空载降速系数的乘积。

进一步的，所述控制模块包括存储单元，存储单元存储有所述空载降速系统，当在空载档时，所述控制器调用空载降速系数进行控制PWM占空比的计算。

通过上述速度控制方法，电动工具将具有两档不同的手动调速范围，例如，当空载降速系数为75％时，负载档，扳机行程量在0-100％范围内变化对应实现控制PWM占空比在0-100％内变化，而在空载档时，扳机行程量在0-100％范围内对应实现控制PWM占空比在0-75％内范围变化，且负载状态在同一档下时，所述控制PWM占空比将始终随开关扳机行程变化，控制PWM占空比与扳机开关的行程/行程量始终呈正向关系，同一负载档且外部负载保持不变的情况下，用户越用力按压扳机，工具的转速将越大，实现了同一负载档位下的手动调速。进一步的，本发明通过设置空载降速系数，使得开关扳机的行程/行程量相同时，空载档计算得到的控制PWM占空比总是小于负载档的控制PWM占空比，假设行程量-a，计算占空比-l，空载降速系数b，行程量a到计算占空比l的计算函数为f(a)，负载档的输出PWM占空比-y1，空载档的输出PWM占空比-y2，且a、b是正数，f(a)是正函数，那么根据上述速度控制方法计算PWM控制占空比，结果如下：

负载档，y1＝f(a)＝l

空载档，y2＝f(a)*b＝l*b

可知不论输出量a和b如何变化，y2始终小于y1，即空载档计算得到的控制PWM占空比总是小于负载档的控制PWM占空比。例如，当扳机开关行程量a为50％，l＝f(a)＝a，计算得到计算占空比l等于50％，那么，在负载档，控制PWM占空比y1＝l＝50％，而在空载档时，设置空载降速系数＝75％，控制PWM占空比y2＝37.5％，y2小于y1。如此，相同行程量时，空载时控制器将输出一个相比于负载档时较小的控制PWM占空比，从而使得在实际使用时，负载时能够获得全力驱动，而空载时，开机空载用户保持扳机行程量在一个大行程量，或者从工件上移开切换到空载时用户保持扳机行程量在一个大行程量，电机两端将自动获得一个较小电压，使得电动工具的转速/冲击力较小，震动感小，提升用户体验，并延长了单包续航时间。

综上，本发明的电动工具的速度控制方法，速度控制不仅全程根据用户手动操作变化，而且也将自动根据电动工具的负载情况发生变化，是一种手动自动相结合的速度控制方法，或者说是一种自动切换档位的多档手动调速方法。应用该手动自动结合的速度控制方法的电动工具，能够保证全程用户手动调速的同时，更智能在工具开机空载启动时自动采用较低的控制PWM占空比，能够智能的在从有负载切换到空载的情况下降低控制PWM占空比，相对于现有技术，工具空载时自动获得较低的速度/较弱的冲击力，减小了工具强震动，提高了用户体验，并且省电、提高了单包续航能力，同时还能适应操作者的手动调速。

参见图2，为b＝75％、l＝f(a)＝a时扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图，此时控制PWM占空比与扳机开关的行程/行程量呈正比例关系。在负载档时，用户操作扳机的行程量在0-100％变化，相应的控制器的控制PWM占空比在0-100％变化，在空载档时，用户操作扳机的行程量在0-100％变化，相应的控制器的控制PWM占空比在0-75％变化，所述空载档的占空比线始终比负载档的占空比线要低。

本领域技术人员可以理解的是，控制PWM占空比与扳机开关的行程/行程量的关系不局限于上述优选方式的正比例关系，只要在满足呈正向关系，均在本发明的保护范围内。例如参见图3所示的弧形正向关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图，参见图4所示的阶梯正向关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图。

本领域人员可以理解的是，扳机开关在同一负载档位下的手动调速不局限于上述实施例中的控制PWM占空比与扳机开关的行程/行程量呈正向关系的调速关系，只要满足用户可以通过扳机开关进行电动工具的手动调速的条件，均在本发明的保护范围内。例如参见图5所示的负向关系的扳机的行程量-输出PWM占空比的关系图。

优选地，负载检测单元是一个电流检测单元，负载参数为电机的工作电流，第一种实施方式中，所述控制器根据负载参数判断负载情况是空载档还是负载档的步骤如下：当工作电流大于等于预设电流值时，负载状态在负载档，当工作电流小于等于预设电流值时，负载状态在空载档。上述第一种实施方式采用一个预设电流值判断负载状态，如果工作电流短时间内在预设电流值左右波动时，则负载状态在负载档和空载档之间不稳定波动，导致工具的转速会来回波动，用户使用感不佳。提供第二种实施方式，与上述第一实施方式不同的是有两个不同的预设电流值，所述控制器根据负载参数判断负载情况是空载档还是负载档的步骤如下：当工作电流大于等于第一预设电流值时，负载状态在负载档，当工作电流小于第二预设电流值时，负载状态在空载档，所述第一预设电流值大于所述第二预设电流值。第二种实施方式采用两个预设电流值判断负载状态，当判断工具在负载档时，即使工作电流下降，但只要工作电流不小于第二预设电流值，则工具仍在负载档，当判断工具在空载档，即使工作电流上升，但只要工作电流不大于等于第一预设电流值，则工具仍在空载档。本领域技术人员可以理解的是，当电动工具开机时，工作电流从OA开始上升，则必然存在工作电流小于预设电流值/第二预设电流值，因此开机时控制器判断负载状态为空载档。电流检测单元是一个电流取样元件，可以是功率开关的导通电阻、PCB铜箔、常规铜材导线等多种形式，不在此赘述。电机的工作电流可直观的反映负载，因为外部工件施加在工具上的负载越大，相应的工作电流将变得越大，以使得能够获得足够的驱动力来驱动工作件对外部负载(工件)完成切割/钻等等工作。

优选地，负载检测单元是一个转速检测单元，负载参数为电机的工作转速，第一种实施方式中，所述控制器根据负载参数判断负载情况是空载档还是负载档的步骤如下：当工作转速小于等于预设转速时，负载状态在负载档，当工作转速大于预设转速时，负载状态在空载档。同理，提供第二种实施方式，与上述第一实施方式不同的是有两个不同的预设转速，所述控制器根据负载参数判断负载情况是空载档还是负载档的步骤如下：当工作转速小于等于第一预设转速时，负载状态在负载档，当工作转速大于第二预设转时，负载状态在空载档，所述第一预设转速小于所述第二预设转速。第二种实施方式采用两个预设转速判断负载状态，当判断工具在负载档时，即使工作转速上升，但只要工作电流不大于第二预设转速，则工具仍在负载档，当判断工具在空载档，即使工作电流下降，但只要工作电流不小于等于第一预设转速，则工具仍在空载档。转速检测单元可以是霍尔传感器等可实现转速检测的模块，不在此赘述。电机的转速可直观的反映负载，因为外部工件施加在工具上的负载越大，为获得足够的驱动力来驱动工作件对外部负载(工件)完成切割/钻等等工作，相应的转速将变得越小。

优选地，负载检测单元是上述电流检测单元和转速检测单元组合的模块，负载参数是工作电流和工作转速，控制单元可以依据工作电流、工作转速按照某种判断方式，来判断工具的负载状态是在负载档或空载档。例如当工作电流大于等于第一预设电流值并工作转速小于等于第一预设转速，负载状态在负载档，当工作电流小于第二预设电流值并工作转速大于第二预设转速，负载状态为在空载档，所述第一预设电流值大于或等于第二预设电流值，所述第一预设转速小于或等于第二预设转速。

本领域技术人员易于理解的是，负载检测单元不局限于上述优选举例的电流检测单元、转速检测单元或电流检测单元和转速检测单元的组合模块，更有扭矩、温度等其它可以体现负载的负载参数，构成的多种检测模块，这些负载参数或检测模块单独的或组合的可组成负载检测模块，来反应电动工具的负载状态，均在本发明的保护范围内。

本领域技术人员易于理解的是，空载降速系数b不限于上述的小于100％，也可以是大于1，但空载时，控制PWM占空比将变为等于计算占空比除以空载降速系数的商，只需要满足y2小于y1即落在本申请的保护范围内。

本发明第二实施例

本申请第二实施例提供了一种电动工具的速度控制方法，如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

S101：实时检测扳机开关的行程参数和电动工具的负载参数。所述行程参数和所述负载参数如第一实施例中所述，不在此赘述。

S102：根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档，该步骤的判断过程如第一实施例中所述，不在此赘述。

S103：根据行程参数确定计算占空比；当在负载档时，控制PWM占空比等于计算占空比；当在空载档时，控制PWM占空比小于计算占空比。该步骤关于负载/空载档的控制PWM占空比的确定方法，如第一实施例中所述，不在此赘述。

S104：根据控制PWM占空比改变电机两端电压，来控制电动工具的速度。

本领域技术人员易于理解的是，本实施例中所述速度控制方法在实施例一中的控制模块102’内实现，具体实现过程不在此一一赘述。

根据本发明第二实施例提供的电动工具的速度控制方法速度控制不仅全程根据用户手动操作变化，而且也将自动根据电动工具的负载情况发生变化，是一种手动自动相结合的速度控制方法，或者说是一种自动切换档位的多档手动调速方法。应用该手动自动结合的速度控制方法的电动工具，能够保证全程用户手动调速的同时，更智能在工具开机空载启动时自动采用较低的控制PWM占空比，能够智能的在从有负载切换到空载的情况下降低控制PWM占空比，相对于现有技术，工具空载时自动获得较低的速度/较弱的冲击力，减小了工具强震动，提高了用户体验，并且省电、提高了单包续航能力，同时还能适应操作者的手动调速。

优选地，上述步骤S103中，当在空载档时，控制PWM占空比小于计算占空比，可以包括以下步骤：所述控制器设置至少一个小于100％的空载降速系数，控制PWM占空比等于所述计算占空比与所述空载降速系数的乘积。该步骤关于设置空载降速系数和空载控制PWM占空比的确认步骤，如第一实施例中所述，不在此赘述。

第三实施例

本发明第三实施例提供了一种电动工具速度控制装置20，如图7所示，该装置包括：

测量模块21，用于实时检测扳机开关的行程参数和电动工具的负载参数；

判断模块22，用于根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档；

计算模块23，用于根据行程参数确定计算占空比，且当在负载档时，控制PWM占空比等于计算占空比；当在空载档时，控制PWM占空比小于计算占空比；

执行模块24，根据控制PWM占空比改变电机两端电压，来控制电动工具的速度。

本领域技术人员易于理解的是，本实施例中的速度控制装置20位于实施例一的控制电路板12上，本实施例中所述测量模块21、判断模块22、计算模块23和执行模块24均属于本发明第一实施例中的所述控制模块12’的一部分，所述执行模块24对应于实施例一的驱动模块，具体细节不再赘述。

根据本发明第三实施例提供的电动工具速度控制装置，速度控制不仅全程根据用户手动操作变化，而且也将自动根据电动工具的负载情况发生变化，是采用了手动自动相结合的速度控制方法的装置，或者说是采用了一种自动切换档位的多档手动调速方法的速度控制装置。应用该手动自动结合的速度控制方法的速度控制装置的电动工具，能够保证全程用户手动调速的同时，更智能在工具开机空载启动时自动采用较低的控制PWM占空比，能够智能的在从有负载切换到空载的情况下降低控制PWM占空比，相对于现有技术，工具空载时自动获得较低的速度/较弱的冲击力，减小了工具强震动，提高了用户体验，并且省电、提高了单包续航能力，同时还能适应操作者的手动调速。

第四实施例

本发明第四实施例提供了一种电动工具，如图8所示，包括电机、扳机开关，扳机开关控制电机的速度。所述电动工具还包括：控制模块，用于根据上述实施例二的速度控制方法来控制电机的速度。

本领域技术人员易于理解的是，本实施例中的电动工具的电机、扳机开关和控制模块与实施例一中的电机13、扳机开关11和控制模块12'一一对应，具体细节不再赘述。

根据本发明第四实施例提供的电动工具，速度控制不仅全程根据用户手动操作变化，而且也将自动根据电动工具的负载情况发生变化，是应用了一种手动自动相结合的速度控制方法的电动工具，或者说是应用了一种自动切换档位的多档手动调速方法的电动工具。应用该手动自动结合的速度控制方法的电动工具，能够保证全程用户手动调速的同时，更智能在工具开机空载启动时自动采用较低的控制PWM占空比，能够智能的在从有负载切换到空载的情况下降低控制PWM占空比，相对于现有技术，工具空载时自动获得较低的速度/较弱的冲击力，减小了工具强震动，提高了用户体验，并且省电、提高了单包续航能力，同时还能适应操作者的手动调速。

本发明第五实施例

如图9所示，本申请第五实施例提供了一种电动工具的速度控制方法，该方法可以包括以下步骤：

S100：实时检测扳机开关的行程参数和电动工具的负载参数。

所述行程参数和所述负载参数如第一实施例中所述，不在此赘述。

S200：根据行程参数确定计算占空比；

S300：根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档。

S410：当在负载档时，控制PWM占空比等于计算占空比；

S420：当在空载档时，控制PWM占空比等于所述计算占空比与空载降速系数的乘积，所述空载降速系数小于100％；

S500：根据控制PWM占空比改变电机两端电压，来控制电动工具的速度。

本领域技术人员易于理解的是，本实施例的步骤S200与S300的顺序可以调换，S300在S200之前，本实施例中所述速度控制方法在实施例一中的控制模块102’内实现，具体实现过程不在此一一赘述。

根据本发明第五实施例提供的电动工具的速度控制方法速度控制不仅全程根据用户手动操作变化，而且也将自动根据电动工具的负载情况发生变化，是一种手动自动相结合的速度控制方法，或者说是一种自动切换档位的多档手动调速方法。应用该手动自动结合的速度控制方法的电动工具，能够保证全程用户手动调速的同时，更智能在工具开机空载启动时自动采用较低的控制PWM占空比，能够智能的在从有负载切换到空载的情况下降低控制PWM占空比，相对于现有技术，工具空载时自动获得较低的速度/较弱的冲击力，减小了工具强震动，提高了用户体验，并且省电、提高了单包续航能力，同时还能适应操作者的手动调速。

请继续参见图10，在其中一个实施例中，负载检测模块为电流检测模块，电动工具的负载参数为电机的工作电流，S300根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档的步骤包括：

S310：当工作电流大于等于第一预设电流值时，负载状态为负载档；

此时，跳转到步骤S410；

S320：当工作电流小于第二预设电流值时，负载状态为空载档；

此时，跳转到步骤S420；

所述第一预设电流值大于或等于第二预设电流值。具体原理同上述第一实施例，不在赘述。

请继续参见图11，在其中一个实施例中，负载检测模块为转速检测模块，电动工具的负载参数为电机的工作转速，S300根据负载参数判断负载状态在空载档或负载档的步骤包括：

S310’：当工作转速小于等于第一预设转速时，负载状态为负载档；

此时，跳转到步骤S410；

S320’：当工作转速大于第二预设转速时，负载状态为空载档；

此时，跳转到步骤420；

所述第一预设转速小于或等于所述第二预设转速。具体原理同上述第一实施例，不在赘述。

在其中一个实施例中,所述负载检测单元包括电流检测单元、转速检测单元、温度监测单元、扭矩检测单元中的一个或多个，对应所述负载参数包括电机的工作电流、工作转速、扭矩、温度的一个或多个，所述控制器对多个负载参数按照某种判断方式，来判断工具的负载状态在负载档或空载档，如实施例一种所述，不在赘述。进一步的，在负载档或空载档，负载状态在同一档时，所述控制PWM占空比都随着扳机开关的行程参数而变化。

本发明不局限于所举的具体实施例结构，基于本发明构思的结构均属于本发明保护范围。