阅读说明：本技术 一种无人机通信系统及方法 (Unmanned aerial vehicle communication system and method ) 是由 梁天永 彭斌 黄李全 于 2018-11-28 设计创作，主要内容包括：一种无人机通信系统及方法,其中,该系统包括至少一个控制器、至少一个无人机和至少一个mesh设备；所述控制器、所述无人机和所述mesh设备分别作为mesh节点,所述mesh节点之间通过mesh网络进行通信。上述系统及方法可以降低控制器的发射功率,可以增加控制器的续航时间,可以降低天线对准的要求,从而降低操作难度,可以灵活组网,方便实现一控多机,多控一机、多控多机的功能,可以解决无人机和控制器之间存在障碍物导致通信质量较差的问题,以及通信距离扩展不够便捷的问题。(An unmanned aerial vehicle communication system and a method thereof, wherein the system comprises at least one controller, at least one unmanned aerial vehicle and at least one mesh device; the controller, the unmanned aerial vehicle and the mesh equipment are respectively used as mesh nodes, and the mesh nodes are communicated through a mesh network. The system and the method can reduce the transmitting power of the controller, increase the endurance time of the controller and reduce the requirement of antenna alignment, thereby reducing the operation difficulty, flexibly networking, conveniently realizing the functions of one-control-multiple-machine, multiple-control-multiple-machine and multiple-control-multiple-machine, and solving the problems of poor communication quality caused by the existence of obstacles between the unmanned aerial vehicle and the controller and the problem of inconvenient communication distance expansion.)

一种无人机通信系统及方法

技术领域

本公开实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机通信系统及方法。

背景技术

随着无人机的普及，越来越多的人开始了解和使用无人机。当前无人机通常都是在人工或者自动控制下，精准控制无人机完成一些飞行任务，这些飞行任务包括喷洒作业、航拍、巡线、勘测、计量、货物运送等等。

在无人机飞行作业过程中，往往需要与控制器进行通信，例如，控制器发送控制信号对无人机进行控制，或者无人机将一些数据反馈给控制器。相关技术中的控制器一般是手持遥控器，当控制器和无人机的距离较远时，为了保证与无人机的正常通信，遥控器的发射功率较大，容易导致续航时间短的问题。并且当相关技术中为了实现遥控器和无人机更好的通信，需要对遥控器上的天线方向进行严格的控制，从而对天线的对准要求较高，同时也增加了操作要求。另外，相关技术中当控制器和无人机之间存在障碍物时，容易导致通信质量变差，影响通信效果。

发明内容

本公开实施例提供一种无人机通信系统及方法，可以降低控制器的发射功率，可以增加控制器的续航时间，可以降低天线对准的要求，从而降低操作难度，可以灵活组网，方便实现一控多机，多控一机的功能，可以解决无人机和控制器之间存在障碍物导致通信质量较差的问题以及通信距离扩展不够便捷的问题。

本公开实施例提供了一种无人机通信系统，包括至少一个控制器、至少一个无人机和mesh设备；

所述控制器、所述无人机和所述mesh设备分别作为mesh节点，各所述mesh节点之间通过mesh网络进行通信。

本公开实施例还提供了一种无人机通信系统，包括至少一个控制器、至少一个无人机和其他设备；

所述控制器和所述其他设备之间通过mesh网络进行通信，其他设备和所述无人机形成星形网络。

本公开实施例还提供了一种无人机通信方法，包括：

控制器通过mesh网络发送控制无人机的控制信号，或者通过mesh网络接收所述无人机的反馈数据，并对所述反馈数据进行处理。

本公开实施例还提供了一种无人机通信方法，包括：

mesh设备通过mesh网络接收控制器发送的控制信号，并通过所述mesh网络将所述控制信号转发给无人机；或者，

所述mesh设备通过mesh网络接收无人机发送的反馈数据，并通过所述mesh网络将所述反馈数据转发给所述控制器。

本公开实施例还提供了一种无人机通信方法，包括：

无人机通过mesh网络接收mesh设备转发的控制信号，并根据所述控制信号执行对应操作；或者，

所述无人机通过mesh网络发送反馈数据。

本公开实施例还提供了一种无人机通信方法，包括：

控制器发送控制无人机的控制信号，或者接收所述无人机的反馈数据，对所述反馈数据进行处理；

mesh设备转发所述控制信号或者所述反馈数据；

所述无人机接收所述mesh设备转发的所述控制信号，并根据所述控制信号执行对应操作，或者发送所述反馈数据。

其中，所述控制器、所述无人机和所述mesh设备分别作为mesh节点，所述mesh节点之间通过mesh网络进行通信。

附图说明

图1是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图9是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图10是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图11是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图；

图12是本公开实施例提供的一种无人机通信方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分而非全部结构。

图1是本公开实施例提供的一种无人机通信系统结构示意图，其中，所述无人机通信系统可以应用在无人机飞行的通用场景下，可选的，其中，所述系统可以应用在无人机进行植保作业的场景下，例如，喷洒农药等场景。

本公开实施例提供的无人机通信系统可以应用在如下场景下：例如，相关技术中，控制器一般是手持遥控器，当遥控器和无人机的距离较远时，为了保证与无人机的正常通信，遥控器的发射功率较大，容易导致续航时间短的问题。并且当相关技术中为了实现遥控器和无人机更好的通信，需要对遥控器上的天线方向进行严格的控制，从而对天线的对准要求较高，同时也增加了操作要求。又如，无人机的通信架构是以控制器为中心的星形网络，例如，控制器与若干无人机直接通信，或者通过主控器与无人机之间间接通信。当无人机飞行时，控制器和无人机之间可能存在障碍物，障碍物容易导致控制器和无人机之间的通信质量较差。可选的，在无人机在植保作业时，控制器和无人机之间可能存在玉米、向日葵、树木或者起伏的地形，导致控制器和无人机之间通信质量变差，尤其是无人机在低空飞行时常常会遇到该问题；当无人机飞行距离较远时，无人机和控制器之间的倾角变小，控制器和无人机之间的通信越容易受到障碍物的影响。因此，本公开实施例提供的无人机通信系统，通过在系统中增加mesh设备，mesh设备、无人机和控制器相互之间通过mesh网络进行通信，可以降低控制器的发射功率，可以增加控制器的续航时间，可以降低天线对准的要求，从而降低操作难度，可以灵活组网，方便实现一控多机，多控一机、多控多机的功能，可以解决无人机和控制器之间存在障碍物导致通信质量较差的问题，可以解决控制器和无人机之间存在障碍物，导致通信质量变差的问题。

如图1所示，本公开实施例提供的无人机通信系统包括至少一个控制器、至少一个无人机和mesh设备。其中，控制器、无人机和mesh设备分别作为设备节点，设备节点之间至少通过无线网状mesh网络进行通信。其中，控制器，用于发送控制无人机的控制信号；或者接收无人机的反馈数据，对反馈数据进行处理；mesh设备，用于转发控制信号或者反馈数据。其中，mesh设备可以是支持mesh功能的设备。

可选的，mesh设备包括无人机、控制器、中继器、RTK基站中的至少一个。其中，RTK基站，具有高精度定位辅助信息广播功能、路由及转发功能，也可以同时当作中继器使用，在实践中由于其架设高度较高，通常能用作中继器，当mesh设备为RTK基站时，相对于其他mesh设备而言，RTK基站可以接收卫星信号，并对卫星信号进行解码从而产生测量信息，将测量信息广播给无人机，无人机利用RTK基站发送的测量信息可以提高定位精度，从而实现灵活通信。需要说明的是，RTK基站除了具有中继转发功能外，还可以直接向控制器或无人机发送数据(例如RTK基站自身产生的测量信息)。例如，RTK基站直接给控制器发送数据，以便于控制器监控其状态；RTK基站直接给无人机发送数据，可用于提高无人机的导航精度。当然，RTK基站作为mesh网路中的一个mesh节点，也可以通过其他mesh节点将数据发送给目标无人机或控制器，其中，所述其他mesh节点可以为控制器、无人机、中继器或其他RTK基站，从而扩展RTK基站与目标无人机或控制器的通信距离。同理，上述两种情况也适用于mesh网络中的任一mesh节点。

其中，无人机在自主飞行的情况下，为了可以实现一个控制器控制多台无人机，实现较高的作业效率，无人机通信系统需要支持一对多的通信。为了实现复杂、精准的控制，有的情况下需要多个控制器控制同一台无人机，如，有的控制器控制飞行姿态，有的控制器控制传感器采集数据，因此，无人机通信系统需要支持多对一通信。又如，有的情况也需要多个控制器控制多个无人机，从而需要无人机通信系统支持多对多通信。本公开实施例提供的技术方案，通过将无人机通信系统中包括至少一个控制器、至少一个无人机和mesh设备，并且控制器、无人机和mesh设备之间通过mesh网络进行通信，利用mesh网络的灵活性，控制器、无人机和mesh可以分别作为mesh节点，可以方便增加或者减少无人机、控制器或者mesh设备，从而实现一控多机、多控一机，多控多机的功能。

相关技术中，当增加专用的中继设备时，通常需要进行配置，很难做到开机即用。因此，本公开实施例提供的mesh设备包括具有mesh功能的控制器、无人机、RTK基站或者中继器中的至少一个，当需要增加mesh设备时，可以避免配置等繁琐的步骤，开机可以立即使用，方便用户，提高使用效率。

相关技术中，为了支持远距离通信，要求控制器的天线增益较大，因此天线长度需与载波波长匹配，可能使得天线的体积或长度较大，同时也需要合适形状的天线，但是控制器一般是手持的形式，如手持遥控器对天线的形状、体积均有限制，容易导致手持遥控器不能使用较优的天线；并且当手持遥控器与无人机的距离较远时，遥控器的发射功率较大，容易造成续航时间短的问题。本公开实施例提供的无线通信系统，可以通过mesh设备对控制器和无人机之间的通信数据进行转发，当控制器和无人机距离较远时，控制器可以与mesh设备进行通信，可以降低控制器的功耗，增加续航时间，也可以减小控制器的增益，以降低对控制器的体积和对电池容量的要求。因此，在本公开实施例的一个实施方式中，不同类型的mesh节点的发射功率可以不相同，可选的，控制器的发射功率小于第一设定功率阈值，无人机和/或mesh设备的发射功率大于第二设定功率阈值；其中，第一设定功率阈值小于第二设定功率阈值。需要说明的是，所述第一设定功率阈值和所述第二设定功率阈值可根据实际需要进行设置，而非固定值。也就是说控制器的发射功率可以较小，而mesh设备或者无人机的发射功率可以较大，控制器与mesh设备(RTK基站、中继器或者其他mesh设备)构成第一跳链路，通信距离可以近些，mesh设备与无人机构成第二跳链路，由于发射功率较大，通信距离较远。因此，可以利用mesh网络的特性，遥控器可以通过mesh设备作为中继节点，从而与无人机进行远距离通信。

其中，多数情况下，各个mesh节点的发射功率决定了mesh节点之间的通信距离，在不增加发射功率的情况下，可以通过增加中继节点，操作方便，可解决扩展通信距离便捷性的问题。例如，每一跳链路可以实现1km的通信距离，那么N跳可以实现N*1Km的通信距离。其中，每个mesh设备都可以作为中继节点，不一定是专用中继设备。

相关技术中，为了实现控制器和无人机之间更好的通信，需要对控制器天线装置的方向进行严格的控制，从而需要对操作姿势有较高的要求。本公开实施例提供了mesh设备，并且各个设备节点之间通过mesh网络进行通信，控制器和无人机之间可以通过mesh设备进行通信，由mesh网络机制选择合适的通信路径，因此对控制器上的天线装置的方向可以不作要求，因此，操作姿势也可以根据用户舒适性进行选择，方便用户操作。在本公开实施例的一个实施方式中，各mesh节点的天线装置可以是不相同的。可选的，控制器的天线装置的增益小于第一设定增益值，无人机和/或mesh设备的天线装置的增益大于第二设定增益值；其中，第一设定增益值小于第二设定增益值。需要说明的是，所述第一设定增益值和所述第二设定增益值可根据具体需求设定。可选的，控制器的天线装置可以是全向天线。其中，控制器的天线装置的增益可以较小，无人机和mesh设备的天线装置的仰角要求并不太高，其增益可以较大，因此，无人机和mesh设备(RTK基站、中继器等)之间的通信距离较远。由此通过控制各个mesh节点的天线装置，以及减少对天线装置的增益的约束，天线的设计更符合整机外观及结构要求，可以降低控制器天线装置的制作成本，降低无人机通信系统的成本。

相关技术中，无人机通信系统是以控制器为中心的星形网络，即控制器分别与多个无人机进行通信，或者通过主控器分别与多个无人机进行通信。但是当采用相关技术中的无人机通信系统时，若控制器和无人机之间存在障碍物，则控制器和无人机之间的通信质量变差。因此，本公开实施例提供的mesh设备，并且mesh设备、控制器和无人机之间通过mesh网络进行通信，当控制器和无人机之间存在障碍物时，可以通过mesh设备进行间接通信；控制器、无人机和mesh设备组成的mesh网络中，每个设备节点也可以自动选择通信路径，可以绕过障碍物，将数据进行转发，实现控制器和无人机之间的通信，因此，本公开实施例提供的技术方案可以解决控制器和无人机之间存在障碍物导致通信质量变差的问题。

具体的，控制器可以通过路径发现算法去找出合适的路径，例如当控制器无法检测到无人机的特定信号或者检测到的特定信号小于一定的功率门限时，控制器询问其邻居节点是否可以与目标无人机进行通信，以此类推，如果网络部署合理，控制器能够找到合适的路径与无人机进行通信。比如控制器与无人机之间有障碍物时，控制器无法与无人机直接通信，控制器可通过邻居A(即相邻的mesh节点)与目标无人机间接通信，控制器与邻居A是第一跳链路，邻居A与无人机是第二跳链路。同理，无人机向控制器反馈数据时，确定通信路径的方式与控制器确定通信路径的方式可以相同。在本公开实施例中，mesh网络也可以称为多跳网络，网络架构灵活，具有自发现、自组网、自动路由等特性，使用方便，可以便捷增加或者减少设备。控制器可以是地面站、遥控器、智能手机、背夹等形态的地面控制设备。

在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，各所述mesh节点的高度不同。当控制器与无人机之间存在障碍物时，mesh设备的高度大于所述障碍物的高度。其中，当控制器和无人机之间存在障碍物时，mesh设备的高度大于障碍物的高度，可以避免控制器和mesh设备之间通信受到影响以及mesh与无人机之间通信受到影响的问题，可以解决当控制器和无人机之间存在障碍物时，通信质量受到影响的问题。

可选的，控制器通常设置在地面，容易受到障碍物的遮挡，mesh设备(RTK基站、或者其他mesh设备)可以架设的高度较高，例如可以通过支架架设起来，无人机在作业时位于作物的上方，高度也较高。因此，mesh设备和无人机的高度均较高，通常没有障碍物遮挡，通信距离较远。控制器、mesh设备和无人机之间通过mesh网络进行通信，利用mesh网络的特性，控制器可以通过mesh设备作为中继节点与无人机进行远距离通信。同理，控制器可以利用其他mesh设备作为中继节点，利用其高度特性，从而与无人机进行远距离通信。如采用无人机作为中继节点，无人机可以飞到能绕开障碍物的位置，障碍物可以是山坡或者树林等。

在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，如图1所示，控制器的数量可以至少为两个，无人机的数量可以至少为两个。其中，mesh设备可以为RTK基站或中继器。通过设置控制器数量至少为两个，无人机的数量为至少两个，可以实现多台控制器控制多台无人机。

在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，控制器的数量为1个，无人机的数量为1个，mesh设备为RTK基站或者中继器，可以实现一个控制器控制一台无人机。如图2所示，控制器的数量为1个，无人机的数量为1个，mesh设备的数量为1个。mesh设备可以是RTK基站或者中继器。控制器、mesh设备和无人机之间通过mesh网络进行通信。其中，控制器和无人机之间可以直接通信，或者控制器和无人机之间可以通过mesh设备(如，RTK基站或者中继器等)作为中继节点与无人机之间进行通信。

在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，控制器的数量为1个，无人机的数量为至少两个，mesh设备为RTK基站或者中继器，可以实现一个控制器控制多台无人机。如图3所示，控制器的数量为1个，无人机的数量为多个，mesh设备可以是RTK基站或者中继器。其中，控制器可以与每一台无人机进行直接通信，可以控制无人机上的可控设备，如云台等。或者控制器也可以使用RTK基站或者中继器作为中继节点与无人机进行间接通信。

在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，控制器的数量为至少两个，无人机的数量为1个，mesh设备为RTK基站或者中继器，可以实现多个控制器控制一台无人机，如图4所示，控制器的数量为至少两个，无人机的数量为1个，mesh设备的数量为1个，mesh设备为RTK基站或者中继器，多个控制器可以直接与无人机通信(可以控制无人机的可控设备，如云台)，或者使用RTK基站或者专用中继器作为中继节点与无人机进行间接通信。

在本公开实施例的一个实施方式中，无线通信系统可以应用于两跳中继场景，如图5所示，可选的，mesh设备可以是RTK基站或者中继器，控制器和无人机之间通过RTK基站或者专用中继器作为中继节点与无人机间接通信。其中，无人机、mesh设备和无人机之间通过mesh网络进行通信，即各个设备节点组成纯mesh网络。图5中所有设备均可以是一个mesh节点，mesh节点之间是对等关系，任何mesh节点与邻居节点可以直接通信。当在特定的覆盖范围内，所有mesh节点之间也可以单跳连接，即直接通信。当不具有单跳连接的条件时，会形成网状的多跳网络。

在本公开实施例一个实施方式中，可选的，无线通信系统可以应用于多跳中继场景中。可选的，控制器的数量为1个，无人机的数量为1个，所述mesh设备的数量为至少3个。例如，如图6所示，无线通信系统中部署了n个中继节点，即具有中继功能的mesh设备，可以是实现数据路由及转发的功能的设备，mesh设备可以是控制器、无人机、RTK基站或者中继器等。其中，控制器、无人机和mesh设备可以作为设备节点，各个设备节点之间通过mesh网络进行通信。当无人机从位置0到位置m变化时，mesh网络的路由机制可以选择合适的中继节点以及通信路径，实现无线信号覆盖范围大幅扩展。例如，当无人机在位置0时，控制器可以和无人机进行直接通信，当无人机在位置1时，控制器可以和无人机通过mesh设备1进行间接通信；当无人机在位置2时，控制器和无人机之间可以依次通过mesh设备1和mesh设备2进行通信。其中，可选的，如图7所示，mesh设备1可以是RTK基站、mesh设备2可以是中继器，mesh设备3可以是无人机。

在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，无人机、控制器和mesh设备中的至少一个为带有网络回传功能的设备；带有网络回传络功能的设备，用于接收其他设备的访问请求并根据访问请求访问服务器，以及将服务器反馈的数据转发至其他设备，其他设备为系统除带有网络功能的设备之外的任意一个设备。可选的，以mesh设备为带有网络回传功能的设备为例，如图8所示，带有网络回传功能的设备不仅支持mesh功能，还可以具有回传链路，回传链路可以是有线回传链路或者无线回传链路，如4G无线通信网络，非对称数字用户线路(Asymmetric Digital Subscriber Line，ADSL)网络。其中，该设备用于接收控制器或者无人机的访问请求，并根据访问请求访问服务器，以及将服务器返回的数据转发至控制器或无人机。其中，服务器可以是云服务器，也可以是其他服务器。其中，该设备可以通过回传链路访问互联网或者专用私有云网络，其他mesh节点可以通过带有回传功能的设备间接访问互联网或者私有云网络。

其中，可选的，如图9所示，带有网络回传功能的设备可以包括mesh网络模块，网关和回传链路模块(Portal模块)。其中，回传链路模块可以包含回传链路，回传链路可以是有线回传链路或者无线回传链路，如4G无线通信网络，非ADSL网络等。网关可以用于实现mesh功能模块和回传链路模块之间的数据路由和转发，可以实现mesh网络和云网络的数据转换。

其中，无人机、控制器和mesh设备中的至少一个为带有回传功能的设备，即除了具有mesh功能之外，还可以包括网关和回传连接模块，其他设备通过该带有回传功能的设备可以双向访问云网络。由此，通过设置mesh设备、控制器、无人机中的至少一个为带有回传功能的设备，该设备与其他设备之间通过mesh网络进行通信，其他设备节点可以通过该设备访问网络，可以方便上网获取更多信息，提高无线通信系统的便捷性和通用性，可以实现从服务器获取作业参数、作业状态提交到服务器，可以实现对无人机作业系统的远程监控。

本公开实施例提供了一种无人机通信系统，该系统包括至少一个控制器、至少一个无人机和其他设备；控制器和所述其他设备之间通过mesh网络进行通信，其他设备和无人机形成星形网络。可选的，其他设备包括RTK基站、无人机中继器和控制器中的至少一个。可选的，其他设备为具有mesh功能，且具有接入点AP功能的设备；无人机具有站点STA功能。

在本公开实施例中，可以根据需要限定某些设备的中继转发功能。在本公开实施例的一个实施方式中，可选的，控制器的数量可以是1个，无人机的数量为至少两个，其他设备的数量可以是1个。可选的，如图10所示，控制器的数量为1个，无人机的数量为至少两个，其他设备为RTK基站。控制器与RTK基站之间可以通过mesh网络进行通信；RTK基站和无人机之间可以通过星形网络进行通信，此时，限制了无人机的中继转发功能。其中，RTK基站不仅具有mesh网络功能，还具有接入点(access poiont，AP)功能，其中，RTK基站可以采用802.11协议族相关技术，实现与控制器的通信；RTK基站具有的AP功能可以将有线网络转换成WiFi无线信号，供控制器或者无人机等设备连接。无人机可以具有站点STA功能，所有无人机组成以RTK基站或者中继器为中心的星形网络，控制器通过RTK基站或者中继器间接通信。

其中，星形网络的组成通过中心设备将许多点到点连接，即网络中的每个设备都与中心设备相连，形成星形网络。AP是一个无线网络的创建者，可以是无线网络的中心节点。STA，也就是站点，每一个连接到无线网络中的设备都可以称为一个站点。

当mesh节点数量较多时，网络复杂性增加，消耗也会增加，从而降低网络性能，可以将关键路径的设备具有mesh功能，以某个关键的具有mesh功能的设备为中心设备，该中心设备与非关键路径的设备形成星形网络，实现更合理的网络架构，可以提高网络性能。即，通过在控制器、其他设备和无人机之间使用混合网络(mesh网络和星形网络)，可以提高网络性能，可以提高数据传输效率。

在本公开实施例中，无线通信系统还可以包括第三方设备，所述第三方设备具有mesh功能；第三方设备、控制器和其他设备之间通过mesh网络进行通信。如图11所示，可选的，控制器的数量为1个，无人机的数量为多个，其他设备为RTK基站。第三方设备、控制器和RTK基站相互之间通过mesh网络进行通信；RTK基站与无人机之间通过星形网络的进行通信。可选的，第三方设备可以是测绘设备。例如，测绘设备可以对农田等进行测量，测绘设备、控制器、无人机之间可以相互交互。

需要说明的是，本公开实施例图11示例性介绍了第三方设备、控制器、mesh设备、无人机之间的通信方式，但是它们之间的通信方式并不局限于图11中介绍的通信方式，其中，第三方设备、控制器、mesh设备和无人机相互之间也可以通过mesh网络进行通信。

本公开实施例提供了一种无人机通信方法，该包括：控制器通过mesh网络发送控制无人机的控制信号，或者通过mesh网络接收所述无人机的反馈数据，并对所述反馈数据进行处理。

由此，控制器通过mesh网络发送控制信号或者接收数据，可以与其他设备灵活组网，方便通信系统实现一控多机、多控一机的功能。

本公开实施例提供了一种无人机通信方法，包括：mesh设备通过mesh网络接收控制器发送的控制信号，并通过所述mesh网络将所述控制信号转发给无人机；或者，所述mesh设备通过mesh网络接收无人机发送的反馈数据，并通过所述mesh网络将所述反馈数据转发给所述控制器。

由此，mesh设备通过mesh网络实现控制信号或者数据的转发，可以增加控制器和无人机之间的通信距离，可以降低控制器的发射功率，可以增加控制器的续航时间，可以降低天线对准的要求，从而降低操作难度，可以解决无人机和控制器之间存在障碍物导致通信质量较差的问题及通信距离扩展不够便捷的问题。

本公开实施例提供了一种无人机通信方法，包括：无人机通过mesh网络接收mesh设备转发的控制信号，并根据所述控制信号执行对应操作；或者，所述无人机通过mesh网络发送反馈数据。

由此，无人机通过mesh网络接收控制信号或者发送数据，可以与其他设备灵活组网，方便通信系统实现一控多机、多控一机的功能。

图12是本公开实施例提供的一种无人机通信方法流程图，其中，该方法可以应用于本公开实施例提供的无人机通信系统，无人机通信系统包括至少一个控制器、至少一个无人机和mesh设备。如图12所示，本公开实施例提供的通信方法包括：

步骤110：控制器发送控制无人机的控制信号；或者接收无人机的反馈数据，对反馈数据进行处理；

步骤120：mesh设备转发控制信号或者反馈数据；

步骤130：所述无人机接收所述mesh设备转发的所述控制信号，并根据所述控制信号执行对应操作，或者发送所述反馈数据；其中，控制器、无人机和mesh设备分别作为设备节点，设备节点之间通过无线网状mesh网络进行通信。

可选的，所述mesh设备包括RTK基站、无人机、中继器和控制器中的至少一个。

可选的，不同类型的mesh节点的发射功率不相同。

可选的，所述控制器的发射功率小于第一设定功率阈值，所述无人机和/或所述mesh设备的发射功率大于第二设定功率阈值；其中，所述第一设定功率阈值小于所述第二设定功率阈值。

可选的，各所述mesh节点的高度不同。

可选的，当所述控制器与所述无人机之间存在障碍物时，所述mesh设备的高度大于所述障碍物的高度。

可选的，不同类型的mesh节点的天线装置不相同。

可选的，所述控制器的天线装置的增益小于第一设定增益值，所述无人机和/或所述mesh设备的天线装置的增益大于第二设定增益值；其中，所述第一设定增益值小于所述第二设定增益值。

可选的，所述控制器的天线装置为全向天线。

可选的，所述控制器的数量为1个，所述无人机的数量为1个，所述mesh设备为RTK基站或者中继器。

可选的，所述控制器的数量为1个，所述无人机的数量为至少两个，所述mesh设备为RTK基站或者中继器。

可选的，所述控制器的数量为至少两个，所述无人机的数量为1个，所述mesh设备为RTK基站或者中继器。

可选的，所述控制器的数量为至少两个，所述无人机的数量为至少两个，所述mesh设备为RTK基站或者中继器。

可选的，所述控制器的数量为1个，所述无人机的数量为1个，所述mesh设备的数量为至少3个。

可选的，所述mesh设备包括RTK基站、中继器和无人机。

可选的，所述无人机、所述控制器和所述mesh设备中的至少一个为带有网络回传功能的设备；

所述带有网回传络功能的设备，用于接收其他设备的访问请求并根据所述访问请求访问服务器，以及将服务器反馈的数据转发至所述其他设备，所述其他设备为所述系统除带有网络功能的设备之外的任意一个设备。

可选的，所述带有网络回传功能的设备包括mesh网络模块、网关和回传链路模块；

所述回传链路模块包括回传链路；

所述网关，用于实现所述mesh网络模块和所述回传链路模块之间数据的路由和转发。

可选的，所述控制器的数量为至少两个，所述无人机的数量为至少两个，所述mesh设备为带有网络回传功能的设备。

在上述实施例的基础上，所述方法还可以包括：

当所述mesh节点监测不到邻居节点发送的设定信号时，将邻居节点的路由信息进行删除；其中，邻居节点是指与所述mesh节点直接进行通信的节点；若mesh节点监测到目标设备发送的测量信号，建立与目标设备的通信链路，并添加目标设备的路由信息。

其中，mesh节点监测不到邻居节点可能是邻居节点已经完成作业任务，或者电量耗尽的情况，或者也可以是其他情况。

由此，通过添加新增设备路由信息，可以实现新增设备与原有设备的互相通信，通过删除设备的路由信息，并不影响剩余设备之间的互相通信。

本公开实施例提供的技术方案，通过将无人机、控制器和mesh设备组成mesh网络，无人机、控制器和mesh设备之间通过mesh网络通信，可以降低控制器的发射功率，可以增加控制器的续航时间，可以降低天线对准的要求，从而降低操作难度，可以灵活组网，方便实现一控多机，多控一机、多控多机的功能，可以解决无人机和控制器之间存在障碍物导致通信质量较差的问题及通信距离扩展不够便捷的问题。