具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

实施例1

如图1~7所示，抓取机构100，所述抓取机构100包括抓取部110、吸附部120、驱动部一130和驱动部二140，以及

所述抓取部110包括若干与棒料500适配的抓取腔111和与所述抓取腔111连通的置料腔112，所述驱动部一130适于驱动所述抓取部110竖直方向移动以使所述吸附部120与所述抓取腔111连通，将所述棒料500吸附在所述抓取腔111内；

所述吸附部120包括一刮板124，所述驱动部二140驱动所述吸附部120水平方向移动以使所述刮板124刮所述置料腔112内的铁片至所述抓取腔111内；

输送机构200，所述输送机构200适于输送所述棒料500；

卷绕机构300，所述卷绕机构300位于所述输送机构200上，且所述卷绕机构300适于将所述棒料500抓取并驱使所述棒料500转动；其中

所述抓取机构100将所述棒料500抓取吸附至所述输送机构200上，所述刮板124将所述置料腔112内的铁片刮至所述棒料500的置片槽510内，所述卷绕机构300将所述棒料500抓取，并驱动所述棒料500转动以使所述铁片卷绕在所述棒料500上。

抓取机构100

所述抓取机构100适于将棒料500抓取吸附。

所述抓取机构100包括抓取部110、吸附部120、驱动部一130和驱动部二140，以及所述抓取部110包括若干与棒料500适配的抓取腔111和与所述抓取腔111连通的置料腔112，所述驱动部一130适于驱动所述抓取部110竖直方向移动以使所述吸附部120与所述抓取腔111连通，将所述棒料500吸附在所述抓取腔111内；所述抓取部110还包括固定板113，其中所述抓取腔111位于所述固定板113底部，且所述抓取腔111截面为圆弧状；所述抓取腔111的上方连通有适于放置所述吸附部120的吸附腔114。所述驱动部一130为提升气缸，所述提升气缸的活塞与所述固定板113固定连接。提升气缸可以带动固定板113上下移动。圆弧形的抓取腔111可以将棒料500卡住，防止棒料500在抓取腔111内左右移动。

所述抓取部110还包括安装板115，其中所述安装板115设置在所述固定板113的一侧，所述安装板115上开设有滑槽116，所述固定板113上开设有通孔117，所述滑槽116与所述通孔117连通形成所述置料腔112。置料腔112与抓取腔111连通，铁片一开始放在滑槽116内，不会掉落到抓取腔111内，通孔117与抓取腔111连通，铁片可以从通孔117处滑落至抓取腔111内。

所述吸附部120包括连接板126和固定设置在所述连接板126上的吸嘴125，其中所述吸嘴125尺寸与所述吸附腔114尺寸适配。吸嘴125从吸附腔114伸入到抓取腔111内，从而完成棒料500在抓取腔111内的吸附。所述刮板124包括连杆121和刮头122，所述刮头122固定设置在所述连杆121上，所述连杆121固定连接在所述连接板126上，其中所述刮头122上具有一导向面123。所述驱动部二140为直线气缸，所述直线气缸的活塞与所述连接板126固定连接。刮头122上倾斜设有导向面123，当直线气缸带动连接板126上的所述刮头122向铁片方向移动时，导向面123接触到铁片，引导刮头122向铁片方向移动，当连接板126上的吸嘴125正对吸附腔114时，此时刮头122卡住铁片，刮头122向远离铁片方向移动，从而带动铁片向通孔117方向移动，最终可以实现铁片掉落在抓取腔111内。

输送机构200

所述输送机构200适于将棒料500输送至其他工序。

所述输送机构200包括输送室210、皮带和与所述皮带传动连接的电机220，其中，所述皮带设置在所述输送室210内。物料可以放置在皮带上，被皮带输送至其他位置。

抓取部110将棒料500抓取到输送机构200上，从而吸嘴125可以退出吸附腔114，在吸嘴125退出吸附腔114的过程中，吸附部120的连接板126可以带动刮板124一起运动，从而将铁片刮至抓取腔111内，可以与抓取腔111内的棒料500上的置片槽510配合，只需要转动棒料500，铁片可以掉落至置片槽510内。

卷绕机构300

所述卷绕机构300适于将铁片卷绕在棒料500上。

所述卷绕机构300位于所述输送机构200上，且所述卷绕机构300适于将所述棒料500抓取并驱使所述棒料500转动。具体结构如下：所述卷绕机构300包括一平移气缸310和一电动旋转夹爪320，其中所述平移气缸310固定在输送机构200上，所述平移气缸310的活塞与所述电动旋转夹爪320固定连接。电动旋转夹爪320的型号为CHB6-S11凸轮式，平移气缸310将电动旋转夹爪320伸入到抓取腔111内，电动旋转夹爪320抓住棒料500，电动旋转夹爪320旋转，由于铁片卡在置片槽510内，且抓取腔111的截面为圆弧形，电动旋转夹爪320带动棒料500转动，使得铁片绕着抓取腔111内壁弯折，最终可以实现铁片将棒料500包覆。

位移机构400

所述位移机构400带动抓取机构100前后左右上下移动，满足不同的抓取要求。

还包括位移机构400，所述位移机构400包括第一滑轨410、第二滑轨420和第三滑轨430，所述第二滑轨420滑动设置在所述第一滑轨410上，所述第三滑轨430滑动设置在所述第二滑轨420上，所述抓取机构100滑动设置在所述第三滑轨430上，其中所述第二滑轨420、第三滑轨430和所述抓取机构100的滑动方向两两垂直。第二滑轨420上固定有第二滑块，所述第二滑块滑动设置在第一滑轨410上，第三滑轨430上固定有第三滑块，第三滑块滑动设置在所述第二滑轨420上，抓取机构100上固定有第一滑块，第一滑块滑动设置在所述第三滑轨430上，从而满足抓取机构100的上下前后左右六个方向的移动。

工作原理：在置料腔112放入铁片，铁片由于首先放置在滑槽116内，不会掉落至抓取腔111内。首先驱动部二140带动吸附部120向靠近铁片的方向移动，吸附部120的吸嘴125对准吸附腔114，在吸附部120的连接板126移动的过程中，刮头122的导向面123接触到铁片，引导刮头122向铁片方向移动，当连接板126上的吸嘴125正对吸附腔114时，此时刮头122卡住铁片。然后驱动部一130带动抓取机构100的固定板113向上移动，使得吸嘴125插入到吸附腔114内。

位移机构400带动整个抓取机构100移动，使得抓取机构100的抓取腔111对准物料区的棒料500，吸嘴125吸附，将棒料500吸附在抓取腔111内。位移机构400移动，将抓取机构100移动至输送机构200上方，棒料500不与输送机构200接触。驱动部一130驱动固定板113向下移动，使得吸嘴125脱离吸附腔114，此时棒料500向下掉落至输送带上，但仍被限制在抓取腔111内。如果需要使得铁片包覆棒料500紧一点或者松一点，则只需要调节抓取腔111与棒料500之间的间隙；间隙越大，包覆的越松；间隙越小，包覆的越紧。驱动部二140带动吸附部120的连接板126向远离铁片的方向移动，连接板126上的刮板124带动铁片移动，铁片从通孔117掉入到抓取腔111。由于棒料500在抓取腔111内的状态无法确定，即棒料500的置片槽510无法确定是否对准置料腔112上掉下来的铁片，此时平移气缸310推动电动旋转夹爪320，电动旋转夹爪320将棒料500抓住，并驱动棒料500缓慢转动，在棒料500转动过程中，铁片会掉落到置片槽510内，电动旋转夹爪320继续转动，铁片在抓取腔111的作用下，铁片包覆在棒料500上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。