阅读说明：本技术 一种机器人定量涂胶装置 (Robot quantitative gluing device ) 是由 韩胜利 杨宇 王薇 孙国林 张鸿儒 于宁 王涛 牛志强 于 2019-10-17 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种机器人定量涂胶装置,包括机器人控制器、胶泵、定量涂胶机；定量涂胶机的伺服电机、位置传感器与机器人控制器内的伺服驱动单元连接；定量涂胶机的填充电磁阀、出胶电磁阀、填充满开关、上极限开关、下极限开关与机器人控制器内的主控制单元连接,定量涂胶机的伺服电机由机器人控制器的伺服驱动单元控制器控制；定量涂胶机的填充满开关、上极限开关、下极限开关等电气信号输入到机器人控制器的主控制单元；定量涂胶机设定和显示信息通过示教器实现；本发明利用机器人控制器实现对定量涂胶机的伺服电机、填充电磁阀和涂胶电磁阀的控制,实现了定量涂胶功能,降低了成本,节省了占地面积,提高了系统稳定性。(The invention discloses a robot quantitative gluing device, which comprises a robot controller, a glue pump and a quantitative gluing machine, wherein the robot controller is connected with the glue pump; a servo motor and a position sensor of the quantitative glue spreader are connected with a servo driving unit in the robot controller; a filling electromagnetic valve, a glue outlet electromagnetic valve, a filling switch, an upper limit switch and a lower limit switch of the quantitative glue spreader are connected with a main control unit in the robot controller, and a servo motor of the quantitative glue spreader is controlled by a servo driving unit controller of the robot controller; electrical signals of a filling switch, an upper limit switch, a lower limit switch and the like of the quantitative glue spreader are input to a main control unit of the robot controller; the setting and the display information of the quantitative glue spreader are realized through a demonstrator; the invention realizes the control of the servo motor, the filling electromagnetic valve and the gluing electromagnetic valve of the quantitative gluing machine by utilizing the robot controller, realizes the quantitative gluing function, reduces the cost, saves the occupied area and improves the system stability.)

一种机器人定量涂胶装置

技术领域

本发明涉及制造技术领域，特别涉及一种机器人定量涂胶装置。

背景技术

随着制造领域技术水平的提高，以及人工成本的增加，机器人被广泛应用于涂胶领域。但是，目前机器人涂胶系统，采用机器人控制器与涂胶系统的控制器通信，由涂胶系统控制器来控制涂胶装置，而机器人本身又具有驱动伺服电机和控制能力。造成了涂胶控制系统的冗余及浪费。因此，需要一种通过机器人来控制涂胶系统的装置。

发明内容

本发明为了克服现有技术存在的上述问题，提供了一种机器人定量涂胶装置。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种机器人定量涂胶装置，包括涂胶泵和定量涂胶机，定量涂胶机包括伺服电机、传动装置和胶缸，传动装置与伺服电机的输出轴连接，传动装置与胶缸连接用于推胶，伺服电机设置有伺服电机位置传感器，传动装置设置有上极限开关和下极限开关，胶缸设置有填充满开关，胶缸设置有进胶口和出胶口，进胶口设置有填充电磁阀，出胶口设置有出胶电磁阀，填充电磁阀通过输胶管与涂胶泵的输胶口连接，其特征在于，还包括机器人控制器，机器人控制器包括伺服驱动单元、主控制单元和示教器，伺服驱动单元和示教器均与主控制单元连接，伺服电机和伺服电机位置传感器与伺服驱动单元连接，填充电磁阀、出胶电磁阀、上极限开关、填充满开关和下极限开关均与主控制单元连接。

进一步的技术方案包括：

伺服电机和伺服电机位置传感器通过伺服电机电缆与伺服驱动单元连接。

填充电磁阀、出胶电磁阀、上极限开关、填充满开关和下极限开关通过定量机开关电缆与主控制单元连接。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

本发明由机器人的伺服驱动系统直接驱动定量涂胶机的伺服电机，由机器人控制器的主控制单元对定量涂胶机进行控制，取消了独立的定量机控制装置，降低了设备成本；同时，免除了独立定量涂胶机控制装置的安装，节省了涂胶机的占地面积；由机器人的示教器代替定量机的人机界面，取消了定量机的人机界面；进一步降低了设备成本；

本发明的机器人定量涂胶装置结构简单，取消了机器人与涂胶机之间的接口，机器人控制器直接控制涂胶机，提升了运行稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图中：10.涂胶泵，11.输胶管，20.定量涂胶机，21.伺服电机位置传感器 22.伺服电机，23.传动装置，24.填充电磁阀，25.出胶电磁阀，26.上极限开关， 27.填充满开关，28.下极限开关，30.机器人控制器，31.伺服驱动单元，32.主控制单元，33示教器，34.伺服电机电缆，35.定量机的开关电缆。

具体实施方式

如图1所示，本发明提供了一种机器人定量涂胶装置，包括涂胶泵10和定量涂胶机20和机器人控制器30，定量涂胶机20包括伺服电机22、传动装置23和胶缸，传动装置23与伺服电机22的输出轴连接，传动装置23与胶缸连接用于推胶，伺服电机22设置有伺服电机位置传感器21，传动装置23 设置有上极限开关26和下极限开关28，胶缸设置有填充满开关27，胶缸设置有进胶口和出胶口，进胶口设置有填充电磁阀24，出胶口设置有出胶电磁阀25，填充电磁阀24通过输胶管11与涂胶泵10的输胶口连接。还包括机器人控制器30，机器人控制器30包括伺服驱动单元31、主控制单元32和示教器33，伺服驱动单元31和示教器33均与主控制单元32连接，伺服电机22 和伺服电机位置传感器21与伺服驱动单元31连接，填充电磁阀24、出胶电磁阀25、上极限开关26、填充满开关27和下极限开关28均与主控制单元32连接。

其中，伺服电机22和伺服电机位置传感器21通过伺服电机电缆24与伺服驱动单元31连接；填充电磁阀24、出胶电磁阀25、上极限开关26、填充满开关27和下极限开关28通过定量机开关电缆25与主控制单元32连接。

所述的定量涂胶机20的伺服电机22、伺服电机位置传感器21与机器人控制器30内的伺服驱动单元31连接，其中，定量涂胶机的伺服电机22由机器人控制器30内的伺服驱动单元31控制，进而实现定量涂胶机出胶预压力控制，伺服电机位置传感器21反馈伺服电机22的实际位置，从而通过机器人控制器30的主控制单元32计算出定量涂胶机的实际出胶量及实际出胶速度；

所述的定量涂胶机20的填充电磁阀24、出胶电磁阀25、填充满开关27、上极限开关26、下极限开关28与机器人控制器30内的主控制单元32连接，其中，填充电磁阀24、出胶电磁阀25的打开与关闭由机器人控制器30的主控制单元32控制；填充满开关27通过定量机的开关电缆35将涂胶机胶量状态信号反馈给机器人控制器30的主控制单元32，用于填充到位控制，在胶材料填充过程中，如果该开关动作，则关断填充电磁阀，填充完成；上极限开关26、下极限开关28通过定量机的开关电缆35将涂胶机胶量状态信号反馈给机器人控制器30的主控单元32，如果开关动作，则发出报警。

定量涂胶机20的涂胶工艺信息的设定(包括涂胶量设定、涂胶预压力设定等)、定量涂胶机的状态显示(包括实际涂胶量、剩余胶量、涂胶机上下限开关状态等)，在机器人控制器中30的示教器33上实现；

胶泵10进行胶材料的输送，向定量涂胶机20供给胶材料。