具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆抖动控制方法，本实施例以该方法应用于行星式混合动力系统进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于驾驶辅助系统，还可以应用于包括行星式混合动力系统和驾驶辅助系统的整车控制系统，并通过行星式混合动力系统和驾驶辅助系统的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤102，获取发动机的摩擦扭矩。

具体的，处理器可以根据实时的发动机冷却水温度和发动机转速确定发动机的摩擦扭矩。

步骤104，根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩。

具体的，根据摩擦扭矩和当前车辆的行星齿轮变速器的特征参数，得到发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩。

步骤106，若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩。

具体的，在发动机停机过程中，发动机转速开始下降，当发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值时，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，同时控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩。其中，第一转速阈值大于第二转速阈值，第一转速阈值和第二转速阈值根据实际情况进行标定，例如，第一转速阈值可为250rpm(转/分)，第二转速阈值可为50rpm(转/分)。

步骤108，若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

具体的，在发动机停机过程中，发动机转速持续下降，当发动机转速小于第二转速阈值时，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。发动机转速为0时，发电机的输出扭矩为0，驱动电机的输出扭矩为0。

上述车辆抖动控制方法中，获取发动机的摩擦扭矩；根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩；若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩；若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。通过根据发动机转速，控制驱动电机和发电机输出一定大小的平衡扭矩，从而在发动机停机过程中消除车辆抖动。能够达到消除车辆抖动的目的。

在一个实施例中，获取发动机的摩擦扭矩，包括：获取发动机出水口的冷却水温度；根据冷却水温度和发动机转速获取摩擦扭矩。

具体的，通过发动机出水口处的温度传感器，获取发动机出水口的冷却水温度，结合发动机的型号、类型，根据冷却水温度和发动机转速确定摩擦扭矩。

在一个实施例中，如图2所示，根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩，包括：

步骤202，获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数。

具体的，根据当前混合动力汽车的内部结构确定行星齿轮变速器的特征参数k。

步骤204，根据特征参数获取第一预设比例的摩擦扭矩，得到发电机平衡扭矩。

具体的，根据特征参数k确定第一预设比例若摩擦扭矩为F_r，则发电机平衡扭矩

在一个实施例中，如图3所示，根据摩擦扭矩获取驱动电机平衡扭矩，包括：

步骤302，获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数。

具体的，根据当前混合动力汽车的内部结构确定行星齿轮变速器的特征参数k。

步骤304，根据特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩。

具体的，根据特征参数k确定第一预设比例若摩擦扭矩为F_r，则驱动电机基础扭矩

步骤306，获取发动机的转速变化量，根据转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩。

具体的，获取车辆驱动电机的转速变化量，通常情况下，发动机停机前的转速减去发动机停机时的转速就是转速变化量，由于发动机停机时的转速为0，所以转速变化量的数值等于发动机停机前的转速数值。调节系数可以是一个或一组系数，通常情况下预设一组PI调节系数，PI调节系数包括比例系数和积分系数。

例如，假设转速变化量为N_Δ，若N_Δ大于第一比例项阈值，则取比例系数K_d＝K_d1；若N_Δ小于第二比例项阈值，则取比例系数K_d＝K_d2；若N_Δ介于第一比例项阈值与第二比例项阈值之间，则取比例系数K_d＝K_d0；K_d1、K_d2和K_d0均为标定值。

进一步的，若N_Δ大于第一积分项阈值，则取积分系数K_i＝K_i1；若N_Δ小于第二积分项阈值，则取积分系数K_i＝K_i2；若N_Δ介于第一积分项阈值与第二积分项阈值之间，则取积分系数K_i＝K_i0；K_i1、K_i2和K_i0均为标定值。

最后，得到驱动电机调节扭矩T_adj＝∑K_i×N_Δ+K_d×N_Δ。

步骤308，根据驱动电机基础扭矩和驱动电机调节扭矩获取驱动电机平衡扭矩。

具体的，根据驱动电机基础扭矩和驱动电机调节扭矩的加和，得到驱动电机平衡扭矩。接上例，驱动电机平衡扭矩T₂＝T_m2+T_adj。

在一个实施例中，获取发动机的转速变化量，包括：获取发动机的当前转速；根据发动机的目标转速与当前转速的差值，确定转速变化量。

具体的，发动机停机过程中，获取发动机的当前转速N_e，确定发动机的目标转速为0，从而确定转速变化量N_Δ＝N_e-0＝N_e。

在一个实施例中，如图4所示，若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0，包括：

步骤402，获取发电机扭矩清零平滑系数，根据发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0。

获取发电机扭矩清零平滑系数α，根据发电机扭矩清零平滑系数α和当前时刻发电机的输出扭矩T₁′^-1确定下一时刻发电机的输出扭矩T₁′＝α×T₁′^-1，直到发电机的输出扭矩T₁′＝0。

步骤404，获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。

具体的，获取驱动电机扭矩清零平滑系数β，根据驱动电机扭矩清零平滑系数β和当前时刻驱动电机的输出扭矩T₂′^-1确定下一时刻驱动电机的输出扭矩T₂′＝β×T₂′^-1，直到驱动电机输出扭矩T2′＝0。

本实施例中，通过获取发电机扭矩清零平滑系数，根据发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。能够在发动机停机过程中，随着发动机转速降低，发电机和驱动电机同时输出逐渐降低的平衡扭矩，达到消除车辆抖动的目的。

在一个实施例中，方法还包括：若发动机转速大于第一转速阈值，则控制发电机和驱动电机的输出扭矩均为0。

具体的，若发动机转速大于第一转速阈值，则说明发动机转速较高，车辆可能处于正常行驶状态，该状态下车辆基本不会发生抖动，所以无需进行抖动消除，控制发电机和驱动电机均不进行扭矩输出。

在一个实施例中，一种车辆抖动识别方法，以应用于一种混合动力汽车的行星式混合动力系统为例，如图5所示，混合动力汽车的行星式混合动力系统包括发动机E、发电机MG1、主驱动电机MG2、行星齿轮变速器PG1和传动轴DS，方法具体包括：通过发动机出水口处的温度传感器，获取发动机出水口的冷却水温度t＝80℃，由发动机冷却水温度t＝80℃和发动机转速N_e＝80rpm，确定发动机摩擦扭矩F_r＝30Nm。由发动机摩擦扭矩F_r＝30Nm和行星齿轮变速器的特征参数k，计算得到发电机平衡扭矩其中k＝2.1。

进一步的，由发动机摩擦扭矩F_r＝30Nm和行星齿轮变速器的特征参数k，计算得到驱动电机基础扭矩其中k＝2.1。根据发动机的当前转速N_e和发动机的目标转速0，确定转速变化量N_Δ＝N_e-0＝80rpm。计算驱动电机调节扭矩T_adj＝K_d×Δ_e+∑K_i×Δ_e＝0.1×80+0.03×80＝10.4Nm，其中K_d＝0.1Nm/rpm为比例系数，K_i＝0.03Nm/rpm·s为积分系数。进而得到驱动电机平衡扭矩T₂＝T_m2+T_adj＝20.3+10.4＝30.7Nm。

最后，标定第一转速阈值N₁＝250rpm，第二转速阈值N₂＝50rpm，实时监测发动机转速。发动机转速N_e＝400rpm时，则发电机与驱动电机不进行扭矩输出。发动机转速N_e＝80rpm时，则发电机输出扭矩T₁＝9.68Nm，驱动电机输出扭矩T₂＝30.7Nm。发动机转速N_e＝30rpm，标定α＝0.3，β＝0.4，则初始时刻发电机的输出扭矩T₁′^-1＝9.68Nm，下一个时刻发电机的输出扭矩T₁′＝α×T₁′^-1＝0.3×9.68＝2.904Nm，直到发电机的输出扭矩为0；初始时刻驱动电机的输出扭矩T₂′^-1＝30.7Nm，下一个时刻驱动电机的输出扭矩T₂′＝β×T₂′^-1＝0.4×30.7＝12.28Nm，直到驱动电机的输出扭矩为0。

应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆抖动控制装置600，包括：摩擦扭矩获取模块601、平衡扭矩获取模块602和输出扭矩控制模块603，其中：

摩擦扭矩获取模块601，用于获取发动机的摩擦扭矩；

平衡扭矩获取模块602，用于根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩；

输出扭矩控制模块603，用于若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩；还用于若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

在一个实施例中，摩擦扭矩获取模块601，还用于获取发动机出水口的冷却水温度；根据冷却水温度和发动机转速获取摩擦扭矩。

在一个实施例中，平衡扭矩获取模块602，还用于获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；根据特征参数获取第一预设比例的摩擦扭矩，得到发电机平衡扭矩。

在一个实施例中，平衡扭矩获取模块602，还用于获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；根据特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩；获取发动机的转速变化量，根据转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩；根据驱动电机基础扭矩和驱动电机调节扭矩获取驱动电机平衡扭矩。

在一个实施例中，平衡扭矩获取模块602，还用于获取发动机的当前转速；根据发动机的目标转速与当前转速的差值，确定转速变化量。

在一个实施例中，输出扭矩控制模块603，还用于获取发电机扭矩清零平滑系数，根据发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；还用于获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。

在一个实施例中，输出扭矩控制模块603，还用于若发动机转速大于第一转速阈值，则控制发电机和驱动电机的输出扭矩均为0。

关于车辆抖动控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆抖动控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆抖动控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆抖动控制方法。该计算机设备的显示屏可以是车载液晶显示屏或者与车辆控制系统连接的显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是车辆驾驶室内设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取发动机的摩擦扭矩；

根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取发动机出水口的冷却水温度；

根据冷却水温度和发动机转速获取摩擦扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据特征参数获取第一预设比例的摩擦扭矩，得到发电机平衡扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩；

获取发动机的转速变化量，根据转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩；

根据驱动电机基础扭矩和驱动电机调节扭矩获取驱动电机平衡扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取发动机的当前转速；

根据发动机的目标转速与当前转速的差值，确定转速变化量。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取发电机扭矩清零平滑系数，根据发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；

获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若发动机转速大于第一转速阈值，则控制发电机和驱动电机的输出扭矩均为0。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取发动机的摩擦扭矩；

根据摩擦扭矩获取发电机平衡扭矩和驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速不大于第一转速阈值且不小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩为发电机平衡扭矩，以及控制驱动电机的输出扭矩为驱动电机平衡扭矩；

若发动机转速小于第二转速阈值，则控制发电机的输出扭矩从发电机平衡扭矩逐渐降低为0，以及控制驱动电机的输出扭矩从驱动电机平衡扭矩逐渐降低为0。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取发动机出水口的冷却水温度；

根据冷却水温度和发动机转速获取摩擦扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据特征参数获取第一预设比例的摩擦扭矩，得到发电机平衡扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取车辆的行星齿轮变速器的特征参数；

根据特征参数获取第二预设比例的摩擦扭矩，得到驱动电机基础扭矩；

获取发动机的转速变化量，根据转速变化量和调节系数获取驱动电机调节扭矩；

根据驱动电机基础扭矩和驱动电机调节扭矩获取驱动电机平衡扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取发动机的当前转速；

根据发动机的目标转速与当前转速的差值，确定转速变化量。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取发电机扭矩清零平滑系数，根据发电机扭矩清零平滑系数和当前时刻发电机的输出扭矩确定下一时刻发电机的输出扭矩，直到发电机的输出扭矩等于0；

获取驱动电机扭矩清零平滑系数，根据驱动电机扭矩清零平滑系数和当前时刻驱动电机的输出扭矩确定下一时刻驱动电机的输出扭矩，直到驱动电机的输出扭矩等于0。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若发动机转速大于第一转速阈值，则控制发电机和驱动电机的输出扭矩均为0。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。