阅读说明：本技术 内墙处理机器人 (Interior wall processing robot ) 是由 佟力 王龙 胡鹏程 郭志凯 于 2019-09-19 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种内墙处理机器人,包括：底座；横向伸缩台,横向伸缩台设在底座上,横向伸缩台构造成在水平方向上长度可伸缩；立柱,立柱沿横向伸缩台的伸缩方向可移动地设在横向伸缩台上,且立柱在横向伸缩台上的移动范围随横向伸缩台的伸缩而增减；内墙处理器,内墙处理器设在立柱上；横向驱动装置,横向驱动装置用于驱动立柱沿横向伸缩台的长度方向横向移动；竖向驱动装置,竖向驱动装置用于驱动内墙处理器沿立柱竖向移动。本发明通过在底座上增加横向伸缩台,使得机器人的底座在一次定位后,依靠横向伸缩台的超长行程能够扩大内墙处理器的移动范围,增加内墙处理器的作业覆盖面,从而大幅度提高工作效率。(The invention discloses an inner wall processing robot, comprising: a base; the transverse telescopic table is arranged on the base and is constructed to be telescopic in length in the horizontal direction; the upright post is movably arranged on the transverse telescopic table along the telescopic direction of the transverse telescopic table, and the moving range of the upright post on the transverse telescopic table is increased and decreased along with the telescopic of the transverse telescopic table; the inner wall processor is arranged on the upright post; the transverse driving device is used for driving the upright post to transversely move along the length direction of the transverse telescopic table; and the vertical driving device is used for driving the inner wall processor to vertically move along the upright post. According to the invention, the transverse telescopic table is additionally arranged on the base, so that after the base of the robot is positioned at one time, the moving range of the inner wall processor can be expanded by means of the ultra-long stroke of the transverse telescopic table, the operation coverage of the inner wall processor is increased, and the working efficiency is greatly improved.)

内墙处理机器人

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种内墙处理机器人。

背景技术

目前，内墙乳胶漆喷涂作业，主要由工人手持喷枪喷涂，喷漆质量直接跟操作人员作业水平相关，喷漆作业劳动强度大，化学油漆也对人的身体造成一定的伤害，因此需要一种自动喷涂设备来辅助涂料的喷涂。市场上存在有自动喷漆设备存在一定的不足，比如：

中国专利申请号为CN 109339409 A的发明专利中公开了一种方便高处作业的室内墙面水性环保涂料喷涂装置，靠小车运动来控制喷头的左右移动。但是，小车定位复杂，喷头且不能旋转，效率喷涂效率太低，适应性不足。

中国专利申请号为CN 109958263 A的发明专利中则公开了喷涂机器人，底盘靠人工推动，浪费人力。

中国专利申申请号为CN 204754142 U的实用新型专利中公开了一种室内墙面喷漆装置，喷涂高度方向无法调节，靠小车运动来控制喷头的左右移动。但是，小车定位复杂，喷头且不能旋转，效率喷涂效率太低，适应性不足。

中国专利申请号为CN 207211663 U的实用新型专利中公开了一种室内墙体的专用油漆喷涂设备，喷涂升降靠气缸，无法适应室内作业无压缩气源环境，适应性不足。

综上可知，以上所有专利中喷头横向移动大都靠移动底盘，喷漆每次移动覆盖宽度不足300mm；每次喷完一个区域，底盘移动到下一个区域重新定位，移动次数越多，效率越低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种内墙处理机器人，以解决内墙处理时覆盖范围面小，底盘移动次数频，工作效率低下的问题。

根据本发明实施例的一种内墙处理机器人，包括：底座；横向伸缩台，所述横向伸缩台设在所述底座上，所述横向伸缩台构造成在水平方向上长度可伸缩；立柱，所述立柱沿所述横向伸缩台的伸缩方向可移动地设在所述横向伸缩台上，且所述立柱在所述横向伸缩台上的移动范围随所述横向伸缩台的伸缩而增减；内墙处理器，所述内墙处理器设在所述立柱上；横向驱动装置，所述横向驱动装置用于驱动所述立柱沿所述横向伸缩台的长度方向横向移动；竖向驱动装置，所述竖向驱动装置用于驱动所述内墙处理器沿所述立柱竖向移动。

根据本发明实施例的一种内墙处理机器人，通过在底座上增加横向伸缩台，使得机器人的底座在一次定位后，依靠横向伸缩台的超长行程能够扩大内墙处理器的移动范围，增加内墙处理器的作业覆盖面，从而大幅度提高工作效率。

在一些实施例中，所述横向伸缩台包括至少两级伸缩臂，所述伸缩臂至少包括一级臂和二级臂，所述一级臂连接在所述底座上，所述二级臂可移动地设在所述一级臂上；另，所述内墙处理机器人还包括横向导向装置，所述横向导向装置包括设在每一级所述伸缩臂上的第一导向件，所述横向导向装置还包括设在所述立柱上以与所述第一导向件配合的第二导向件。

优选的，所述第一导向件包括设在每个所述伸缩臂上的导轨，且多级的所述导轨相平行设置，所述第二导向件包括与各级所述伸缩臂一一对应设置的多级导套，在所述横向伸缩台缩短至最短时，多级的所述导套分别套在多级的所述导轨上。

优选的，所述横向伸缩台上的多个所述伸缩臂相对所述底座对称设置，每一侧所述伸缩臂均为至少两级，一侧所述伸缩臂上的所述导轨在另一侧同级的所述伸缩臂上具有共线的另一所述导轨。

在一些实施例中，所述伸缩臂还包括三级臂，所述三级臂可移动地设在所述二级臂上，所述横向伸缩台包括：伸缩驱动件，所述伸缩驱动件连接在所述一级臂和所述二级臂之间，以在伸缩时驱动所述二级臂相对所述一级臂移动；伸缩联动组件，所述伸缩联动组件分别与所述一级臂、所述二级臂和所述三级臂相连，所述伸缩联动组件构造成当所述二级臂相对所述一级臂移动时，带动所述三级臂相对所述二级臂同向移动。

优选的，所述伸缩联动组件包括：第一滑轮架，所述第一滑轮架设在所述二级臂上；第一定滑轮，所述第一定滑轮设在所述第一滑轮架上；第一绳体，所述第一绳体配合在所述第一定滑轮上，所述第一绳体的两端分别与所述一级臂、所述三级臂相连。

在一些实施例中，所述横向驱动装置包括两组横向驱动绳组，每个所述横向驱动绳组均包括：第二绳体，所述第二绳体连接在所述横向伸缩台和所述立柱之间；收绳件，所述收绳件设在所述横向伸缩台或所述立柱上，所述收绳件用于放出和收回所述第二绳体；其中，两组所述横向驱动绳组沿所述横向伸缩台的伸缩方向布置，一组的所述收绳件收回所述第二绳体时，另一组的所述收绳件放出所述第二绳体。

优选的，所述横向驱动装置还包括：第二滑轮架，所述第二滑轮架设在所述横向伸缩台上；第二定滑轮，所述第二定滑轮设在所述第二滑轮架上，所述第二绳体配合在所述第二定滑轮上；其中，两组的所述第二滑轮架分别位于所述横向伸缩台上伸至最长时的两端；另外，所述收绳件包括设在所述立柱上的卷扬机。

在一些实施例中，所述内墙处理机器人包括：纵向柱，所述纵向柱设在所述立柱上，所述竖向驱动装置与所述纵向柱相连以驱动所述纵向柱竖向移动；安装台，所述安装台可水平移动地设在所述纵向柱上，所述安装台在所述纵向柱上的移动方向与所述横向伸缩台的伸缩方向相垂直；转动组件，所述转动组件设在所述安装台上，所述内墙处理器的执行端设在所述转动组件上，所述转动组件使所述执行端具有至少一个转动自由度。

在一些实施例中，所述内墙处理器为墙面喷涂器或者墙面打磨器。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例的内墙处理机器人的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的内墙处理机器人中横向伸缩台伸长后的立体结构示意图；

图3为本发明实施例的内墙处理机器人中横向伸缩台伸长后的部分结构示意图一；

图4为图3的II处局部放大示意图；

图5为图1的I处局部放大示意图；

图6为本发明实施例的伸缩联动组件的内部结构示意图；

图7为本发明实施例的内墙处理机器人中横向伸缩台伸长后的部分结构示意图二；

图8为本发明实施例的内墙处理机器人的部分结构示意图。

附图标记：

内墙处理机器人100；

底座10；

横向伸缩台20；伸缩臂21；一级臂211；二级臂212；三级臂213；伸缩驱动件22；连杆221；伸缩联动组件23；第一滑轮架231；第一定滑轮232；第一绳体233；第一钢丝固件2331；第二钢丝固件2332；第三滑轮架234；第三定滑轮235；第三绳体236；第三钢丝固件2361；驱动杆237；支撑平台24；

立柱30；

内墙处理器40；执行端41；

横向驱动装置50；横向驱动绳组51；第二绳体511；收绳件512；卷扬机5121；第三电机5122；第二滑轮架52；第二定滑轮53；

横向导向装置70；第一导向件71；导轨711；一级导轨7111；二级导轨7112；三级导轨7113；第二导向件72；导套721；一级导套7211；二级导套7212；三级导套7213；

竖向驱动装置60；

纵向柱80；

安装台90；

转动组件1；第一电机11；第一旋转平台12；第二电机13；第二旋转平台14；

控制装置2。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，描述本发明实施例的内墙处理机器人100。

如图1所示，根据本发明实施例的一种内墙处理机器人，包括：底座10、横向伸缩台20、立柱30、内墙处理器40、横向驱动装置50、竖向驱动装置60。

横向伸缩台20设在底座10上，横向伸缩台20构造成在水平方向上长度可伸缩。立柱30沿横向伸缩台20的伸缩方向可移动地设在横向伸缩台20上，且立柱30在横向伸缩台20上的移动范围随横向伸缩台20的伸缩而增减。也就是说，由于横向伸缩台20的长度可伸缩，因此使得立柱30在横向伸缩台20上的移动行程可进行相应的调整，例如横向伸缩台20沿伸长则立柱30的行程大大增加；当横向伸缩台20缩短则立柱30的行程可以相应缩短。

内墙处理器40设在立柱30上，可用于内墙处理。横向驱动装置50用于驱动立柱30沿横向伸缩台20的长度方向横向移动。竖向驱动装置60用于驱动内墙处理器40沿立柱30竖向移动，从而可以满足内墙处理器40对不同高度的墙面进行处理的需求。

需要说明的是，由于内墙处理器40是设在立柱30上的，因此当立柱30的横向移动行程随横向伸缩台20的伸长而增加时，也就使内墙处理器40能够获得超长行程，从而扩大内墙处理器40的移动范围，而且配合竖向驱动装置60驱动内墙处理器40沿立柱30竖向移动，内墙处理器40的作业覆盖面积大大增加，因此能够实现一次处理完整个墙面范围的目的，大大增强机器人的适应性，提高机器人的作业能力。

根据本发明实施例的内墙处理机器人100，通过在底座10上增加横向伸缩台20，使得机器人的底座10在一次定位后，依靠横向伸缩台20的超长行程能够扩大内墙处理器40的移动范围，增加内墙处理器40的作业覆盖面，从而大幅度提高工作效率。

在一些实施例中，如图2和图3所示，横向伸缩台20包括至少两级伸缩臂21，伸缩臂21至少包括一级臂211和二级臂212，一级臂211连接在底座10上，二级臂212可移动地设在一级臂211上。通过一级臂211和二级臂212的配合，以起到横向伸缩台20沿水平方向的伸长或者缩短。另外，如图4和图5所示，内墙处理机器人100还包括横向导向装置70，横向导向装置70包括设在每一级伸缩臂21上的第一导向件71，横向导向装置70还包括设在立柱30上以与第一导向件71配合的第二导向件72。从而通过第一导向件71和第二导向件72的配合，实现立柱30在每一级伸缩臂21上稳定的移动，提高彼此间的可靠性。

优选的，如图4和图5所示，第一导向件71包括设在每个伸缩臂21上的导轨711，且多级的导轨711相平行设置，第二导向件72包括与各级伸缩臂21一一对应设置的多级导套721，第一导向件71采用导轨711，第二导向件72采用导套721，导轨711和导套721结构简单，配合可靠，既能节省成本又能提供稳定的导向支撑。在横向伸缩台20缩短至最短时，多级的导套721分别套在多级的导轨711上。

优选的，横向伸缩台20上的多个伸缩臂21相对底座10对称设置，每一侧伸缩臂21均为至少两级，也就是说，横向伸缩台20的两侧均可进行伸长，从而使横向伸缩台20获得更长的行程；或者，横向伸缩台20的两侧均可进行缩短，从而使横向伸缩台20的行程相应缩短，从而适应小行程内的墙面处理情况。一侧伸缩臂21上的导轨711在另一侧同级的伸缩臂21上具有共线的另一导轨711，从而对两个伸缩臂21进行导向，保证两侧的伸缩臂21可靠的伸长或缩短。

在一些实施例中，如图2和图3所示，伸缩臂21还包括三级臂213，三级臂213可移动地设在二级臂212上，通过增加三级臂213进一步增加横向伸缩台20的行程。当然，伸缩臂21不限于三级伸缩，根据机器人的作业需要，伸缩臂21可以设置四个伸缩臂21实现四级伸缩，或者设置更多个伸缩臂21实现多级伸缩，具体可以根据现场情况进行调整，从而满足多种情况的需求。

横向伸缩台20包括：如图6所示，伸缩驱动件22和伸缩联动组件23。伸缩驱动件22连接在一级臂211和二级臂212之间，以在伸缩时驱动二级臂212相对一级臂211移动。伸缩联动组件23，伸缩联动组件23分别与一级臂211、二级臂212和三级臂213相连，伸缩联动组件23构造成当二级臂212相对一级臂211移动时，带动三级臂213相对二级臂212同向移动。也就是说，伸缩驱动件22和伸缩联动组件23共同配合，从而实现一级臂211、二级臂212和三级臂213三者的相对移动，以此来实现三级伸缩。

在一些实施例中，伸缩驱动件22为气缸，气缸的一端固定在一级臂211上且另一端固定在二级臂212上，从而通过气缸伸长驱动二级臂212从一级臂211上伸出，或者通过气缸缩短驱动二级臂212缩回进入到一级臂211内实现复位。当然，缩驱动件22不限于此，缩驱动件22还可以为油缸、电动缸中的任一种，在这里就不再作详细的说明。

优选的，如图6所示，伸缩联动组件23包括：第一滑轮架231、第一定滑轮232、第一绳体233。第一滑轮架231设在二级臂212上；第一定滑轮232设在第一滑轮架231上；第一绳体233配合在第一定滑轮232上，第一绳体233的两端分别与一级臂211、三级臂213相连。采用该方式，三级臂213向外伸出时可以带动第一绳体233的靠近三级臂213的一端向外移动，并通过第一定滑轮232反馈到二级臂212上，从而拖动二级臂212相对一级臂211向外伸出。

优选的，如图6所示，伸缩联动组件23还包括第三滑轮架234、第三定滑轮235、第三绳体236、驱动杆237。驱动杆237的一端固定在二级臂212上且另一端连接第三滑轮架234，第三定滑轮235设在第三滑轮架234上，第三绳体236的一端连接在三级臂213上，且另一端穿过三级臂213和二级臂212连接在一级臂211上。也就是说，当伸缩驱动件22驱动二级臂212相对一级臂211向外伸长时，驱动杆237随二级臂212同步移动，此时驱动杆237末端的第三定滑轮235推动第三绳体236，使得第三绳体236靠近一级臂211的一端伸长、靠近三级臂213的一端缩短，从而带动三级臂213相对二级臂212向外伸长，以实现一级臂211、二级臂212和三级臂213彼此间的相对活动。

在一些实施例中，如图6所示，第一绳体233和第三绳体236均为钢丝绳，其强度高，安装方便。其中，第一绳体233的两端分别通过第一钢丝固件2331连接在三级臂213上、通过第二钢丝固件2332连接在一级臂211上。第三绳体236的一端通过第三钢丝固件2361连接在一级臂211上。

在一些实施例中，如图3和图7所示，横向驱动装置50包括两组横向驱动绳组51，每个横向驱动绳组51均包括：第二绳体511和收绳件512，第二绳体511连接在横向伸缩台20和立柱30之间；收绳件512设在横向伸缩台20或立柱30上，收绳件512用于放出和收回第二绳体511。例如，第二绳体511的一端连接在横向伸缩台20上且另一端连接立柱30上，当收绳件512设在立柱30上时，收绳件512收回第二绳体511，第二绳体511的绳长缩短，立柱30随收绳件512可以沿绳长缩短的方向移动，以起到驱动立柱30沿横向伸缩台20移动的作用。同样，收绳件512也可以设在横向伸缩台20上，收绳件512收回第二绳体511，第二绳体511的绳长缩短，此时第二绳体511可以拖着立柱30沿绳长缩短的方向移动，同样可以起到驱动立柱30沿横向伸缩台20移动的作用。

其中，如图7所示，两组横向驱动绳组51沿横向伸缩台20的伸缩方向布置，一组的收绳件512收回第二绳体511时，另一组的收绳件512放出第二绳体511。例如，两组横向驱动绳组51分别设在横向伸缩台20的左右两侧，当左侧的收绳件512收回第二绳体511、右侧的收绳件512放出第二绳体51时，立柱30在横向伸缩台20上向左移动；当右侧的收绳件512收回第二绳体511、左侧的收绳件512放出第二绳体51时，立柱30在横向伸缩台20上向右移动。通过上述这种方式，以驱动立柱30向不同的方向移动，这种结构简单，操作起来也更方便。

优选的，如图3和图7所示，横向驱动装置50还包括：第二滑轮架52和第二定滑轮53。第二滑轮架52设在横向伸缩台20上，第二定滑轮53设在第二滑轮架52上，第二绳体511配合在第二定滑轮53上，通过该方式第二绳体511在收回或放出的过程中在第二定滑轮53上转动，第二绳体511动作更顺畅，可以减少摩擦损耗，有利于第二绳体511的工作。其中，两组的第二滑轮架52分别位于横向伸缩台20上伸至最长时的两端，以保证立柱30能够移动到横向伸缩台20在最长时的两端，确保立柱30具有最大的行程。

另外，如图7所示，收绳件512包括设在立柱30上的卷扬机5121，从而通过卷扬机5121的正转和反转，以起到收回或者放出第二绳体511目的。

在一些实施例中，如图1、图2、图8所示，内墙处理机器人100还包括：纵向柱80、安装台90、转动组件1。纵向柱80设在立柱30上，竖向驱动装置60与纵向柱80相连以驱动纵向柱80竖向移动。安装台90可水平移动地设在纵向柱80上，安装台90在纵向柱80上的移动方向与横向伸缩台20的伸缩方向相垂直，例如横向伸缩台20沿左右方向伸缩，则安装台90沿纵向柱80作前后移动，从而实现纵向移动。转动组件1设在安装台90上，内墙处理器40的执行端41设在转动组件1上，转动组件1使执行端41具有至少一个转动自由度，也就是说，通过转动组件1上设置多个自由度，内墙处理器40能够实现多个位姿调整，因此能够适应不同工况下的墙面处理，大大提高适应性。

在一些实施例中，纵向柱80为直线滑台，从而可以驱动安装台90移动。纵向柱80不限于此，还可以时其他直线模组，在这里就不再作详细的说明。

在一些实施例中，竖向驱动装置60为升降组件，例如丝杠螺母升降机构等，在这里就不再作详细的说明。

在一些实施例中，如图8所示，转动组件1包括第一电机11、第一旋转平台12、第二电机13、第二旋转平台14。第一电机11设在安装台90上，第一电机11的电机轴与第一旋转平台12相连且驱动第一旋转平台12转动，第二旋转平台14和第二电机13均设在第一旋转平台12上，第二电机13的电机轴与第二旋转平台14相连且驱动第二旋转平台14转动；其中，内墙处理器40的执行端41设在第二旋转平台14上，第一旋转平台12的旋转轴和第二旋转平台14的旋转轴彼此垂直。例如当第一电机11带动第一旋转平台12转动时，带动内墙处理器40作前后翻转；当第二电机13带动第二旋转平台14转动时，带动内墙处理器40在水平面上旋转。也就是说，转动组件1具有两个旋转自由度，以调整内墙处理器40两个自由度的转动。值得说明的是，转动组件1的结构不限于此，还可以是其他结构，在这里就不再作详细的说明。

在一些实施例中，内墙处理器40为墙面喷涂器或者墙面打磨器，以实现对墙面的喷涂处理，或者对墙面的打磨处理。

在一些实施例中，如图1和图2所示，底座10上设有行走装置(图未示出)，从而用于实现底座10的行走。

在一些实施例中，如图1和图2所示，横向伸缩台20的两端均设有支撑平台24，用于支撑起伸长后的横向伸缩台20，确保横向伸缩台20的稳定性。

在一些实施例中，如图1和图2所示，立柱30上设有控制装置2，控制装置2通过各个部分协作配合，完成墙面处理作业。

下面结合附图，描述本发明内墙处理机器人100的一个具体实施例。

如图1至图8所示，一种内墙处理机器人100，包括底座10、横向伸缩台20、立柱30、内墙处理器40、横向驱动装置50、竖向驱动装置60、横向导向装置70、纵向柱80、安装台90、转动组件1、控制装置2。

底座10上搭载横向移动的横向伸缩台20加上竖向驱动装置60和纵向柱80组成三维运动平台，末端执行机构内墙处理器40为喷涂装置且安装在纵向柱80上面，内墙处理器40还能够进行旋转和翻转动作，三维运动平台带动内墙处理器40进行喷涂作业。

具体地，横向伸缩台20包括一级臂211、二级臂212、三级臂213和横向驱动装置50，三节伸缩臂21可以伸长和收缩，伸缩臂21上装有导轨711，立柱30安装有导套721，通过导轨711和导套721连接立柱30可以在三节伸缩臂21上移动。

其中，如图4和图5所示，导轨711包括两个间隔开的一级导轨7111、两个间隔开的二级导轨7112、两个间隔开的三级导轨7113。导套721包括两个间隔开的一级导套7211、两个间隔开的二级导套7212、两个间隔开的三级导套7213。一级臂211上装有两个一级导轨7111，二级臂212上装有两个二级导轨7112，三级臂213上装有两个三级导轨7113，一级臂211上的一级导轨7111和立柱30上的一级导套7211相对应，二级臂212上的二级导轨7112和立柱30上的二级导套7212相对应，三级臂213上的三级导轨7113和立柱30上的三级导套7213相对应，立柱30在一级臂211上移动时一级导轨7111和一级导套7211配合，立柱30移动到二级臂212时，一级导轨7111和一级导套7211脱开，二级导轨7112和二级导套7212配合，立柱30移动到三级臂213时，导轨二级导轨7112和二级导套7212脱开，三级导轨7113和三级导套7213配合，通过不同伸缩臂21上对应的导轨711和导套721配合，立柱30实现在三节伸缩臂21上的移动。

横向伸缩台20包括一级臂211，一级臂211上装有电动缸，电动缸上连接有连杆221，通过连杆221驱动二级臂212伸出，二级臂212上装有驱动杆237，驱动杆237通过与第三滑轮架234、第三定滑轮235、第三绳体236、第三钢丝固件2361组成滑轮装置同步驱动三级臂213，实现三节伸缩臂21的同步伸出，电动缸通过连杆221驱动二级臂212收回，通过第一滑轮架231、第一定滑轮232、第一绳体233、第一钢丝固件2331、第二钢丝固件2332组成滑轮装置同步驱动三级臂213，实现三节伸缩臂21的同步收回。

横向驱动装置50包括两组横向驱动绳组51、第二滑轮架52、第二定滑轮53，每组横向驱动绳组51均包括：第二绳体511和收绳件512，每组横向驱动绳组51均对应有第二滑轮架52和第二定滑轮53；其中，收绳件512为卷扬机5121，卷扬机5121连接有第三电机5122。第二绳体511一端连在立柱30上且一端连着卷扬机5121，当左侧的卷扬机5121收回第二绳体511时，右侧的卷扬机5121放出第二绳体511，立柱30向左移动，当左侧的卷扬机5121放出第二绳体511，右侧的卷扬机5121收回第二绳体511，立柱30向右移动。

本发明用于喷涂墙面，则构成的喷涂组件包括：内墙处理器40、安装台90、转动组件1。其中，转动组件1包括第一电机11、第一旋转平台12、第二电机13、第二旋转平台14。内墙处理器40为喷头且安装在第二旋转平台14上，通过第二电机13带动第二旋转平台14旋转，第二旋转平台14安装在第一旋转平台12上，通过第一电机11带动第一旋转平台12旋转，内墙处理器40通过安装台90安装在纵向柱80上，实现喷头的纵向移动。

本发明包括喷涂系统、升降组件、横向伸缩台20、纵向柱80、支撑平台24、可移动的底座10以及控制装置2组成，通过各个部分协作配合，完成墙面喷漆作业；

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：底座10能够水平移动，上面搭载升降组件和横向伸缩台20还有纵向柱80组成的三维运动平台，当进行喷涂作业时，喷嘴安装在上述运动平台中的纵向柱80的喷涂组件上面，喷嘴通过供料系统喷出涂料，运动平台带动喷头在空间范围内实现姿态变换，从而完成喷涂作业。

其中，内墙处理机器人100进入施工区域，能够对屋面情况进行扫描并自动移动，从而可规划出喷涂组件的喷涂路线，机器人进入喷涂位置后，横向伸缩台20伸出，此时喷涂组件能够移动的横向范围达到最大行程，随即支撑平台24伸出支腿撑地，用以保证喷涂作业过程中，设备不倾覆，横向伸缩台20控制喷涂组件的横向移动，升降组件控制喷涂组件的竖向移动，纵向柱80控制喷涂组件的纵向移动，喷涂组件还能够进行旋转和翻转，这样喷头喷涂时更加灵活方便。

综上，本发明具体是在移动的底座10上增加横向伸缩台20和纵向柱80，让设备一次喷漆覆盖范围宽度达到3000mm，极大减少底座10的移动次数，提高工作效率，并且喷头在导轨平台上移动喷涂，喷漆稳定性要高于底座10行走喷涂。

根据本发明实施例的内墙处理机器人100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。