阅读说明：本技术 提示装置 (Prompting device ) 是由 春日敬 松原勉 坂田礼子 福高新作 加濑隆明 矢野宽 森园竜太郎 渡边实行 于 2017-10-12 设计创作，主要内容包括：具备：车辆举动估计部(10),其对车辆(1)的举动进行估计；图案照射部(4a～4d),其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及照射控制部(11),其对图案照射部(4a～4d)进行控制,以使得根据由车辆举动估计部(10)估计出的车辆(1)的举动来照射投影图案。(The disclosed device is provided with: a vehicle behavior estimation unit (10) that estimates the behavior of a vehicle (1); pattern irradiation units (4 a-4 d) that irradiate the projection pattern toward the ground around the vehicle; and an irradiation control unit (11) that controls the pattern irradiation units (4 a-4 d) so that the projection pattern is irradiated according to the behavior of the vehicle (1) estimated by the vehicle behavior estimation unit (10).)

提示装置

技术领域

本发明涉及照射与车辆的举动相应的投影图案的提示装置。

背景技术

一直以来，已知有将模拟行驶声或警告声向车外输出从而向行人告知车辆的接近的技术。但是，当输出模拟行驶声或警告声时，车外的肃静性受损，因此，对于警告对象的行人以外来说成为噪声。

另一方面，也提出了不使用模拟行驶声或警告声而提示移动体的举动的技术。例如，专利文献1所记载的自主移动装置具备将当前的关注点朝向行进方向前方来显示的监视器。位于自主移动装置的移动路径的人们能够基于显示于该显示单元的关注点来识别自主移动装置的移动方向。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-118469号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所代表的现有技术中，存在当位于车辆周围的人们未注视车辆的显示单元时无法掌握车辆的举动这样的问题。

此外，若使用警告声，则即便车辆周围的人们未注视车辆也能够掌握车辆的举动，但如上所述，警告声对于警告对象的人们以外来说成为噪声。

本发明用于解决上述问题，其目的在于，获得一种不产生噪声且即便未注视车辆也能够掌握车辆的举动的提示装置。

用于解决问题的手段

本发明的提示装置具备：估计部，其对车辆的举动进行估计；照射部，其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及控制部，其对照射部进行控制，以使得照射与由估计部估计出的车辆的举动相应的投影图案。

发明的效果

根据本发明，朝向车辆周边的地面照射与车辆的举动对应的投影图案，因此，不产生噪声，并且，即便未注视车辆也能够掌握车辆的举动。

附图说明

图1是示出具备本发明的实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分俯视图。

图2是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分侧视图。

图3是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的结构的框图。

图4A是示出实现实施方式1的提示装置的功能的硬件结构的框图。图4B是示出执行用于实现实施方式1的提示装置的功能的软件的硬件结构的框图。

图5是示出实施方式1的提示装置的动作的流程图。

图6是示出实施方式1中的投影图案的照射例的图。

图7是示出实施方式1中的另一投影图案的照射例的图。

图8是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的另一结构的框图。

图9是示出具备本发明的实施方式2的提示装置的车辆控制系统的结构的框图。

图10是示出实施方式2的提示装置的动作的流程图。

图11是示出实施方式2中的投影图案的照射例的图。

图12是示出具备本发明的实施方式3的提示装置的车辆控制系统的结构的框图。

图13是示出具备实施方式3的提示装置的车辆控制系统的动作的流程图。

图14是示出实施方式3中的投影图案的照射例的图。

具体实施方式

以下，为了进一步详细地说明本发明，按照附图对其具体实施方式进行说明。

实施方式1.

图1是示出具备本发明的实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分俯视图。另外，图2是示出具备实施方式1的提示装置的车辆控制系统的主要部分侧视图。车辆1是朝向预先设定的地点进行自主行驶的车辆，具备驱动轮2a、2b及从动轮3a、3b。驱动轮2a、2b被传递来自未图示的电动机的驱动力而进行旋转驱动。通过对驱动轮2a与驱动轮2b相互独立地进行驱动控制，车辆1向任意的方向行驶。从动轮3a、3b绕铅垂方向的轴能够转动地支承于车辆下部，以使得不妨碍驱动轮2a、2b的转弯动作。

图案照射部4a～4d是朝向地面G照射投影图案的照射部。例如，图案照射部4a～4d使用投影灯或激光器而构成。投影图案是照射到车辆1的周边的地面的可见光的图案，例如，由任意形状的图形图案、字符图案或它们的组合图案实现。

在图1及图2中，图案照射部4a向车辆1的右侧方的地面G照射投影图案，图案照射部4b向车辆1的左侧方的地面G照射投影图案。另外，图案照射部4c向车辆1的前方的地面G照射投影图案，图案照射部4d向车辆1的后方的地面G照射投影图案。外界传感器5是对车辆周边的状况进行检测的传感器，例如，是对车辆周边的三维形状进行检测或者拍摄车辆周边的影像的相机。通过外界传感器5来检测正在行驶的车辆1的前方的障碍物。

图3是示出具备实施方式1的提示装置A的车辆控制系统的结构的框图。在图3中，针对与图1及图2相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。图3所示的车辆控制系统具备外界传感器5、行驶路径设定部6、输入部7、行驶控制部8、内界传感器9及提示装置A。

行驶路径设定部6设定使车辆1行驶的路径。例如，行驶路径设定部6基于由输入部7受理到的中继地点、目的地点、已知的障碍物的位置及地图信息，来计算一边避开障碍物一边通过中继地点而到达目的地点的路径。行驶控制部8对驱动轮2a、2b的旋转驱动进行控制，以使得车辆1沿着从行驶路径设定部6设定的路径而行驶。内界传感器9是对车辆1的举动进行检测的传感器，例如检测车辆1的行驶速度、加速度、角速度及倾斜角。

提示装置A具备图案照射部4a～4d、车辆举动估计部10及照射控制部11。车辆举动估计部10是对车辆1的举动进行估计的估计部，基于行驶控制部8控制车辆1的控制信息、外界传感器5的检测信息、及内界传感器9的检测信息中的至少一种信息来估计车辆1的举动。作为车辆1的举动，举出车辆1向障碍物的碰撞、车辆1的倾斜、车辆1的伴随加减速的翻倒、滑落、侧滑、打滑等。照射控制部11是如下的控制部，其对图案照射部4a～4d进行控制，使得根据由车辆举动估计部10估计出的举动来照射投影图案。

图4A是示出实现提示装置A的功能的硬件结构的框图。在图4A中，处理电路100与发光装置101连接。图4B是示出执行用于实现提示装置A的功能的软件的硬件结构的框图。在图4B中，处理器102及存储器103与发光装置101连接。提示装置A的图案照射部4a～4d是发光装置101，例如是投影灯或激光器。

提示装置A中的车辆举动估计部10及照射控制部11的各功能由处理电路实现。即，提示装置A具备用于执行图5所示的步骤ST1至步骤ST8的处理的处理电路。处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行存储器所存储的程序的CPU(Central Processing Unit)。

在处理电路是图4A所示的专用的硬件的情况下，处理电路100例如相当于单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)或者将它们组合而成的电路。

车辆举动估计部10及照射控制部11各自的功能可以由不同处理电路实现，也可以将它们的功能统一由1个处理电路实现。

在处理电路是图4B所示的处理器102的情况下，车辆举动估计部10及照射控制部11的各功能通过软件、固件或软件与固件的组合来实现。软件或固件作为程序而记述，并存储于存储器103。

处理器102通过读出并执行存储器103所存储的程序来实现各部的功能。即，提示装置A具备用于存储程序的存储器103，该程序在由处理器102执行时，结果上执行图5所示的步骤ST1至步骤ST8的处理。这些程序使计算机执行车辆举动估计部10及照射控制部11的步骤或方法。

存储器103例如相当于RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、闪速存储器、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically-EPROM)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、光碟、迷你碟、DVD等。

关于车辆举动估计部10及照射控制部11的各功能，也可以由专用的硬件实现一部分，由软件或固件实现一部分。

例如，关于车辆举动估计部10，也可以由作为专用的硬件的处理电路100实现其功能，关于照射控制部11，也可以通过处理器102读出并执行存储器103所存储的程序来实现其功能。

这样，处理电路能够通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各个功能。

接着，对动作进行说明。

图5是示出提示装置A的动作的流程图，示出投影图案的照射处理的具体例。此外，在图5所示的动作之前，输入部7受理行驶路径的计算所需的信息，基于输入部7受理到的信息，行驶路径设定部6对行驶路径进行计算，行驶控制部8根据行驶路径使车辆1行驶。

首先，车辆举动估计部10取得由外界传感器5和内界传感器9检测到的车辆内外的信息(步骤ST1)。车辆内外的信息也从外界传感器5及内界传感器9被输出到行驶控制部8。行驶控制部8例如基于车辆内外的信息来控制车辆1的行驶，以使得避免车辆1向障碍物的碰撞、车辆1的倾斜、车辆1的伴随加减速的翻倒、滑落、侧滑、打滑等。

车辆举动估计部10基于车辆内外的信息，来估计当前时刻以后的任意时刻为止的车辆1的举动(以下记载为车辆1的将来举动)(步骤ST2)。

例如，车辆举动估计部10将由行驶控制部8控制的车辆1的加速、减速或转弯这样的举动估计为车辆1的将来举动。

接着，照射控制部11判定由车辆举动估计部10估计出的车辆1的将来举动是否为车辆1的翻倒等异常举动(步骤ST3)。作为异常举动，除了车辆1的翻倒之外，还考虑车辆1在斜面上的滑落、侧滑、驱动轮2a、2b的打滑这样的举动。此外，车辆1的异常举动不局限于例示的内容，只要是可能影响到车辆周边的举动即可。

在车辆1的将来举动是异常的举动的情况下(步骤ST3；是)，照射控制部11将与车辆1的将来举动相应的投影图案设定到图案照射部4a～4d(步骤ST4)。例如，照射控制部11根据将举动内容与投影图案建立了对应的表数据，选择与由车辆举动估计部10估计出的车辆1的将来举动对应的投影图案并设定到图案照射部4a～4d。在上述表数据中设定有第1投影图案对应于翻倒、第2投影图案对应于倾斜这样的信息，存储在提示装置A所具备的未图示的存储器中。

图案照射部4a～4d向地面G照射从照射控制部11设定的投射图案(步骤ST5)。车辆周边的人即便未注视车辆1，也能够根据照射到地面G的投影图案来掌握车辆1的将来举动。

之后，车辆举动估计部10从外界传感器5及内界传感器9依次取得车辆内外的信息，每次估计车辆1的将来举动，由此，确认车辆1的将来举动是否具有变化(步骤ST6)。

在车辆1的将来举动没有变化的情况下(步骤ST6；否)，返回步骤ST5的处理，由图案照射部4a～4d持续照射投影图案。

另一方面，在车辆1的将来举动具有变化的情况下(步骤ST6；是)，照射控制部11判定车辆1的将来举动的变化是否收敛(步骤ST7)。

例如，在从通过步骤ST2估计出的将来举动进一步恶化的情况下，照射控制部11判定为车辆1的将来举动的变化未收敛。另外，在从通过步骤ST2估计出的将来举动缓和了的情况下，照射控制部11判定为车辆1的将来举动的变化收敛。

在判定为车辆1的将来举动的变化未收敛的情况下(步骤ST7；否)，照射控制部11返回步骤ST4的处理，根据步骤ST6估计出的车辆1的将来举动将投影图案设定到图案照射部4a～4d。

在判定为车辆1的将来举动的变化收敛的情况下(步骤ST7；是)，照射控制部11对图案照射部4a～4d进行控制，以使得结束投影图案的照射。由此，图案照射部4a～4d结束投射图案的照射(步骤ST8)。此外，在车辆1的将来举动的变化收敛的情况下，照射控制部11也可以不变更投影图案，使图案照射部4a～4d在预先设定的时间内持续照射之前的投射图案。

另一方面，在车辆1的将来举动不是异常举动的情况下(步骤ST3；否)，或者在步骤ST8的处理完成的情况下，车辆举动估计部10基于车辆内外的信息，判定车辆1的行驶是否结束(步骤ST9)。例如，车辆举动估计部10在基于从行驶控制部8输入的车辆1的控制信息而估计为车辆1的行驶控制结束时，判定为车辆1的行驶结束。

在由车辆举动估计部10判定为车辆1的行驶结束的情况下(步骤ST9；是)，图5的处理结束。

在未由车辆举动估计部10判定为车辆1的行驶结束的情况下(步骤ST9；否)，重复进行从步骤ST1起的一系列处理。

接着，对投影图案的照射的具体例进行说明。

图6是示出投影图案的照射例的图。在图6中，在车辆1的周边存在人12及人13，人12朝向能够目视车辆1的方向，但人13朝向车辆1未进入视野的方向。

图案照射部4b、4d向车辆1的左侧方的地面及后方的地面照射投影图案14。等高线20a～20h是表示地面高度的等高线，等高线20a的位置最低，等高线20h的位置最高，地面随着从等高线20a朝向等高线20h而变高。

当车辆1朝箭头A方向行进时，从从动轮3a侧登上地面的倾斜区域，因此，车辆1以右侧上升、左侧下降的状态倾斜。该倾斜由设置于车辆1的内界传感器9检测。这里，考虑车辆1朝箭头A方向进一步行进而增加了车辆1的倾斜的情况、对驱动轮2a、2b的旋转驱动进行控制而使车辆1向右转弯转向的情况、或者在这些状态下增加了车辆1的行进速度的情况。在其中的任意一种情况下，车辆举动估计部10基于车辆内外的信息，将“车辆1向左后方的翻倒”估计为车辆1的将来举动。

照射控制部11确定预想为受到由车辆举动估计部10估计出的车辆1的异常举动的影响的车辆周边的范围，对图案照射部4a～4d进行控制，以使得向确定出的车辆周边的范围的地面照射投影图案。

例如，照射控制部11根据“车辆1向左后方的翻倒”这一将来举动来选择投影图案，进而，确定预想为受到该将来举动的影响的车辆1的左后方的范围，选择所确定出的范围为照射区域的图案照射部4b、4d。

图案照射部4b向车辆1的左侧方的地面照射投影图案，图案照射部4d向车辆1的后方的地面照射投影图案。人12能够根据照射到车辆1的左侧方的地面的投影图案，直观地识别车辆1的翻倒的危险性。另外，虽然人13朝向车辆1未进入视野的方向，但能够根据照射到车辆1的后方的地面的投影图案，直观地识别车辆1的翻倒的危险性。由此，人12和人13能够从车辆1的周边退避。

此外，图6示出了车辆1的伴随着地面的高度变化的翻倒，但不局限于此。例如，除了地面的高度变化之外，在由于地面的摩擦系数的下降而引起的车辆1的滑落、侧滑、平坦地面中的车辆1的打滑所造成的无法控制行驶这样的各种异常举动中，也与上述同样地，通过向车辆周边的地面照射投影图案，从而不产生噪声，并且即便未注视车辆也能够掌握车辆的举动。

另外，照射控制部11在由车辆举动估计部10依次估计出的车辆1的将来举动处于恶化的倾向的情况下，也可以对图案照射部4a～4d进行控制，以使得投影图案的显示方式根据该倾向而变化。

例如，照射控制部11根据由车辆举动估计部10依次估计出的车辆1的将来举动，在设定间隔内的车辆1的倾斜的增加量成为阈值以上的情况下，使投影图案的闪烁速度变化。另外，照射控制部11在设定间隔内的车辆1的倾斜的增加量成为阈值以上的情况下，也可以对图案照射部4a～4d进行控制，以使得依次增强投影图案的光的强度、或者使颜色依次变化为注意颜色。

位于车辆1的周边的人能够根据这样的投影图案而直观地识别车辆1的异常举动的影响所带来的危险性。

此外，照射控制部11也可以根据与距车辆1之间的距离将预想为受到车辆1的异常举动的影响的车辆周边的范围相应地划分为多个范围，对图案照射部4a～4d进行控制，以使投影图案的形状在多个范围的各个范围内连续地变化。

例如，照射控制部11在接近车辆1的范围内照射锐角形状的图形的投影图案，随着远离车辆1，从该投影图案向带圆角的图形连续地变形。处于车辆1的周边的人也能够根据这样的投影图案，直观地识别车辆1的异常举动的影响所带来的危险性。

虽然示出了投影图案是图形图案的情况，但投影图案也可以是字符图案，还可以是将字符与图形组合而得到的图案。

即，投影图案的显示方式是闪烁的速度、颜色、亮度、彩度、强度、形状、大小、字符信息的附加及图形信息的附加中的至少一种即可。

图7是示出另一投影图案的照射例的图。在图7中，在车辆1的周边存在人12及人13，人12朝向能够目视车辆1的方向，但人13朝向车辆1未进入视野的方向。图案照射部4b、4d向车辆1的左侧方的地面及后方的地面照射投影图案14a～14d。投影图案14a～14d被照射到与距车辆1的距离相应的多个范围。

例如，在距车辆1最近且预想为最容易受到车辆1的异常举动的影响的范围内，照射亮度最高的投影图案14a。随着成为远离车辆1的范围，照射亮度依次下降的投影图案14b、投影图案14c，在距车辆1最远且预想为最难以受到车辆1的异常举动的影响的范围内，照射亮度最低的投影图案14d。

位于车辆1的周边的人能够根据这样的投影图案，直观地识别是否处于容易受到车辆1的异常举动的影响的范围。

虽然示出了使投影图案的亮度变化的情况，但变化的投影图案的显示方式是闪烁的速度、颜色、亮度、彩度、强度、形状、大小、字符信息的附加及图形信息的附加中的至少一种即可。

目前为止，示出了车辆1为自主移动的无人车辆的情况，但车辆1也可以是通过远程操作来控制行驶的车辆。

图8是示出具备提示装置A1的车辆控制系统的结构的框图，示出了在由远程控制终端22远程操作的车辆1A上搭载的提示装置A1。在图8中，针对与图3相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。

图8所示的车辆控制系统具备外界传感器5、行驶控制部8、内界传感器9、收发部21及提示装置A1。

收发部21是与远程控制终端22之间进行无线通信或有线通信的结构要素，从远程控制终端22接收控制信息。远程控制终端22将与操作员23的操作相应的控制信息发送到收发部21。

行驶控制部8按照由收发部21接收到的控制信息来控制驱动轮2a、2b的旋转驱动，由此使车辆1A行驶。

另外，由外界传感器5检测到的车辆外的信息被输出到行驶控制部8及收发部21。收发部21将从外界传感器5输入的车辆外的信息发送到远程控制终端22。操作员23能够一边参照由远程控制终端22接收到的车辆外的信息，一边进行车辆1A的远程控制。例如，当由外界传感器5在车辆1A的行进方向上检测到障碍物时，能够对车辆1A进行远程控制，以使得避开检测到的障碍物。

提示装置A1具备图案照射部4a～4d、车辆举动估计部10A及照射控制部11。车辆举动估计部10A是对车辆1A的举动进行估计的估计部，基于从行驶控制部8取得的车辆1的控制信息及由外界传感器5检测到的车辆外的信息、以及由内界传感器9检测到的车辆内的信息中的至少一方来估计车辆1A的举动。

照射控制部11对图案照射部4a～4d进行控制，以使得照射与由车辆举动估计部10A估计出的车辆1A的举动相应的投影图案。

由车辆举动估计部10A估计出的车辆1A的举动的估计信息被输出到行驶控制部8，行驶控制部8对收发部21进行控制，将车辆1A的举动的估计信息发送到远程控制终端22。操作员23能够一边参照由远程控制终端22接收到的车辆1A的举动的估计信息，一边进行车辆1A的远程控制。

在以往的远程控制车辆中，难以由操作员掌握车辆实际上正在行驶的地面的状态，但在实施方式1的提示装置A1中，操作员能够掌握与地面的凹凸相应的车辆1的倾斜等将来举动。

另外，车辆1A的周边的人能够根据照射到自身周围的地面的投影图案，直观地识别车辆1A的异常举动的影响所带来的危险性。

提示装置A1中的车辆举动估计部10A及照射控制部11的各功能由处理电路实现。即，提示装置A1具备用于执行这些功能的处理电路。如图4A及图4B所示，处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行存储器所存放的程序的处理器。

如以上那样，实施方式1的提示装置A、A1具备：车辆举动估计部10、10A，其对车辆1、1A的举动进行估计；图案照射部4a～4d，其朝向车辆周边的地面照射投影图案；以及照射控制部11，其对图案照射部4a～4d进行控制，以使得根据由车辆举动估计部10估计出的车辆1、1A的举动来照射投影图案。通过这样构成，能够朝向车辆周边的地面照射与车辆1、1A的举动对应的投影图案，因此，不产生噪声，并且即便未注视车辆1、1A也能够掌握车辆1、1A的举动。

在实施方式1的提示装置A、A1中，车辆举动估计部10、10A基于从检测车辆1、1A的举动的内界传感器9取得的检测信息，来估计车辆1、1A的异常举动。此外，车辆举动估计部10、10A基于从检测车辆周边的状况的外界传感器5取得的检测信息，来估计车辆1、1A的异常举动。这样，通过使用从内界传感器9及外界传感器5获得的车辆内外的信息，车辆举动估计部10、10A能够高精度地估计车辆1、1A的异常举动。

在实施方式1的提示装置A、A1中，照射控制部11在由车辆举动估计部10、10A估计出的车辆1、1A的异常举动处于恶化的倾向的情况下，对图案照射部4a～4d进行控制，以使得投影图案的显示方式根据该倾向而变化。投影图案的显示方式是闪烁的速度、颜色、亮度、彩度、强度、形状、大小、字符信息的附加及图形信息的附加中的至少一种。

通过这样构成，车辆周边的人能够直观地识别车辆1、1A的异常举动的影响所带来的危险性。

在实施方式1的提示装置A、A1中，照射控制部11确定预想为受到由车辆举动估计部10、10A估计出的车辆1、1A的异常举动的影响的车辆周边的范围，对图案照射部4a～4d进行控制，以使得向确定出的车辆周边的范围的地面照射投影图案。

通过这样构成，车辆周边的人能够直观地识别车辆1、1A的异常举动的影响所带来的危险性。

在实施方式1的提示装置A、A1中，照射控制部11将预想为受到车辆1、1A的异常举动的影响的车辆周边的范围根据与距车辆1之间的距离进一步划分为多个范围，将图案照射部4a～4d控制为使投影图案的显示方式在多个范围的各个范围内连续地变化。通过这样构成，车辆周边的人能够直观地识别车辆1、1A的异常举动的影响所带来的危险性。

实施方式2.

图9是示出具备本发明的实施方式2的提示装置B的车辆控制系统的结构的框图。在图9中，针对与图3及图8相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。图9所示的车辆控制系统搭载于使用远程控制终端22进行远程控制的车辆1A，具备外界传感器5、行驶控制部8、内界传感器9、收发部21、通信状态监视部24及提示装置B。

通信状态监视部24是对收发部21与远程控制终端22之间的通信状态进行监视的结构要素。例如，通信状态监视部24每隔固定的时间对收发部21与远程控制终端22之间的通信状态进行监视。

提示装置B具备图案照射部4a～4d、车辆举动估计部10A及照射控制部11A。照射控制部11A与实施方式1同样，是如下的控制部，该控制部对图案照射部4a～4d进行控制，以使得照射与由车辆举动估计部10A估计出的举动相应的投影图案。另外，照射控制部11A在不能够通过远程控制终端22来进行车辆1A的控制时，对图案照射部4a～4d进行控制，以使得照射投影图案。

提示装置B中的车辆举动估计部10A及照射控制部11A的各功能由处理电路实现。即，提示装置B具备用于执行这些功能的处理电路。如图4A及图4B所示，处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行存储器所存放的程序的处理器。

接着，对动作进行说明。

图10是示出提示装置B的动作的流程图，示出投影图案的照射处理的具体例。此外，在图10所示的动作之前，通过远程控制终端22来控制车辆1A的行驶。

首先，照射控制部11A从通信状态监视部24取得通信状态的监视结果(步骤ST1a)。例如，照射控制部11A在每次通过通信状态监视部24每隔固定时间监视通信状态时，取得该监视结果。

接着，照射控制部11A基于从通信状态监视部24取得的通信状态的监视结果，判定在收发部21与远程控制终端22之间是否能够进行正常的通信(步骤ST2a)。在能够进行正常的通信的情况下(步骤ST2a；是)，返回步骤ST1a的处理，继续进行通信状态的监视。

在通信被切断等判定为通信状态异常的情况下(步骤ST2a；否)，照射控制部11A判定为不能够通过远程控制终端22来进行车辆1A的控制，将与不能够远程控制对应的投影图案设定到图案照射部4a～4d(步骤ST3a)。

图案照射部4a～4d向车辆周边的地面照射由照射控制部11A设定的投影图案(步骤ST4a)。

以往，即便不能够通过远程控制终端进行车辆的控制，车辆周边的人在车辆失控行驶之前也无法掌握不能够控制车辆的情况。

与此相对，在实施方式2的提示装置B中，车辆周边的人能够通过投影图案来掌握不能够进行车辆1A的远程控制的情况，能够促使从车辆1A周边退避。

接着，对投影图案的照射的具体例进行说明。

图11是示出投影图案的照射例的图。在图11中，在车辆1A的周边存在人12及人13，人12朝向能够目视车辆1A的方向，但人13朝向车辆1A未进入视野的方向。图案照射部4a～4d在不能够通过远程控制终端22进行远程控制时，向车辆1A的周围的地面照射投影图案14。由于车辆1A朝箭头A方向行进，因此，照射控制部11A也可以对图案照射部4c进行控制，以使得强调显示向车辆1A的前方的地面照射的投影图案。

通过向车辆1A的前方的地面照射投影图案，人12能够直观地识别不能够控制车辆1A。另外，虽然人13朝向车辆1A本身未进入视野的方向，但通过向车辆1A的前方的地面照射投影图案，人13能够直观地识别不能够控制车辆1A。

如以上那样，在实施方式2的提示装置B中，照射控制部11A在不能够通过远程控制终端22进行车辆1A的控制时，使图案照射部4a～4d照射投影图案。通过这样构成，能够根据投影图案来掌握不能够进行车辆1A的远程控制的情况。

实施方式3.

图12是示出具备本发明的实施方式3的提示装置C的车辆控制系统的结构的框图。在图12中，针对与图3相同的结构要素标注相同的标号并省略说明。图12所示的车辆控制系统搭载于车辆1，具备外界传感器5、行驶路径设定部6、输入部7、行驶控制部8、内界传感器9及提示装置C。

提示装置C具备图案照射部4a～4d、车辆举动估计部10及照射控制部11B。照射控制部11B与实施方式1同样，是如下的控制部，该控制部对图案照射部4a～4d进行控制，以使得照射与由车辆举动估计部10估计出的举动相应的投影图案。此外，照射控制部11B在由车辆举动估计部10估计为车辆1成为在无法向任意方向行进的死锁状态时，使图案照射部4a～4d照射与该估计结果相应的投影图案。

提示装置C中的车辆举动估计部10及照射控制部11B的各功能由处理电路实现。即，提示装置C具备用于执行这些功能的处理电路。如图4A及图4B所示，处理电路可以是专用的硬件，也可以是执行存储器所存放的程序的处理器。

接着，对动作进行说明。

图13是示出具备提示装置C的车辆控制系统的动作的流程图。此外，在图13所示的动作之前，输入部7受理行驶路径的计算所需的信息，基于输入部7受理到的信息，行驶路径设定部6对行驶路径进行计算，行驶控制部8根据行驶路径使车辆1行驶。

首先，行驶控制部8及车辆举动估计部10取得由外界传感器5及内界传感器9检测到的车辆内外的信息(步骤ST1b)。

行驶控制部8基于由外界传感器5检测到的车辆外的信息，判定在车辆1的周边是否存在障碍物(步骤ST2b)。

行驶控制部8在判定为在车辆1的行驶路径上存在障碍物的情况下(步骤ST2b；是)，向行驶路径设定部6进行指示，使其计算避开障碍物的路径。

即，行驶控制部8确认是否能够变更为避开障碍物的路径(步骤ST3b)。

在行驶路径设定部6能够计算出避开障碍物的路径的情况下，即，在能够变更为避开障碍物的路径的情况下(步骤ST3b；是)，行驶控制部8将车辆1的行驶路径变更为行驶路径设定部6计算出的上述路径(步骤ST4b)。

在判定为在车辆1的行驶路径上不存在障碍物(步骤ST2b；否)、或者步骤ST4b的处理完成的情况下，车辆举动估计部10基于车辆内外的信息，判定车辆1的行驶是否结束(步骤ST5b)。

例如，车辆举动估计部10在估计出车辆1接近目的地点且行驶控制部8的行驶控制结束时，判定为车辆1的行驶结束。

在由车辆举动估计部10判定为车辆1的行驶结束的情况下(步骤ST5b；是)，图13的处理结束。

在未由车辆举动估计部10判定为车辆1的行驶结束的情况下(步骤ST5b；否)，重复进行从步骤ST1b起的一系列处理。

另一方面，在行驶路径设定部6无法计算出避开障碍物的路径的情况下，即，在不能够变更为避开障碍物的路径的情况下(步骤ST3b；否)，行驶控制部8判断为车辆1成为无法向任意方向行进的所谓的死锁状态，使车辆1停止(步骤ST6b)。车辆举动估计部10基于从行驶控制部8输入的车辆1的控制信息，估计为车辆1成为死锁状态。

照射控制部11B将与车辆1成为死锁状态这样的将来举动对应的投影图案设定到图案照射部4a～4d(步骤ST7b)。

图案照射部4a～4d朝向车辆周边的地面照射由照射控制部11B设定的投影图案(步骤ST8b)。车辆周边的人能够通过视觉确认照射到地面上的投影图案，来掌握车辆1成为死锁状态。

行驶控制部8基于车辆外的信息，判断车辆周边的状况是否具有变化(步骤ST9b)。例如，当由外界传感器5在车辆1的周边检测到障碍物时，判定为车辆周边的状况具有变化。

在判定为车辆周边的状况没有变化时(步骤ST9b；否)，返回步骤ST8b，继续进行投影图案的照射。

在判定为车辆周边的状况具有变化的情况下(步骤ST9b；是)，行驶控制部8向行驶路径设定部6进行指示，使其计算能够移动的路径。即，行驶控制部8确认是否能够进行路径变更(步骤ST10b)。

例如，确认是否能够计算出可避开由外界传感器5检测到的障碍物的路径。

在行驶路径设定部6计算出路径的情况下，即，在能够进行路径变更的情况下(步骤ST10b；是)，照射控制部11B将图案照射部4a～4d控制为使投影图案的照射结束(步骤ST11b)。之后，转移至步骤ST4b的处理。另一方面，在行驶路径设定部6无法计算出路径的情况下，即，在不能够进行路径变更的情况下(步骤ST10b；否)，返回步骤ST7b，继续进行投影图案的照射。

接着，对投影图案的照射的具体例进行说明。

图14是示出投影图案的照射例的图。在图14中，在车辆1的周边存在墙壁等障碍物31、32，此外还存在人33a～33d。人33a和人33c朝向车辆1未进入视野的方向。图案照射部4a～4d向车辆1的周围的地面照射投影图案34a～34c。投影图案34a～34c被照射到与距车辆1的距离相应的多个范围。

例如，在距车辆1最近的范围内，照射亮度最高的投影图案34a。随着成为远离车辆1的范围，照射亮度依次下降的投影图案34b，在距车辆1最远的范围内，照射亮度最低的投影图案34c。位于车辆1的周边的人33a～33d能够根据这些投影图案直观地识别车辆1的死锁状态，促使人33a～33d从车辆周边的退避。若人33c及人33d退避，则车辆1能够向前方移动，若人33a及人33b退避，则车辆1能够向后方移动，死锁状态解除。

如以上那样，在实施方式3的提示装置C中，照射控制部11B使图案照射部4a～4d照射与由车辆举动估计部10估计出的车辆1的死锁状态相应的投影图案。通过这样构成，车辆周边的人能够根据投影图案直观地识别车辆1的死锁状态。

此外，本发明不局限于上述实施方式，在本发明的范围内，能够进行各个实施方式的自由组合、或者各个实施方式的任意的结构要素的变形、或者在各个实施方式中省略任意的结构要素。

产业利用性

本发明的提示装置不产生噪声，并且即便未注视车辆也能够掌握车辆的举动，因此，例如能够利用于车辆控制系统。

标号说明

1、1A车辆，2a、2b驱动轮，3a、3b从动轮，4a～4d图案照射部，5外界传感器，6行驶路径设定部，7输入部，8行驶控制部，9内界传感器，10、10A车辆举动估计部，11、11A、11B照射控制部，12、13、33a～33d人，14、14a～14d、34a～34c投影图案，20a～20h等高线，21收发部，22远程控制终端，23操作员，24通信状态监视部，31、32障碍物，A、A1、B、C提示装置，100处理电路，101发光装置，102处理器，103存储器。