阅读说明：本技术 减速装置 (Speed reducer ) 是由 田村光扩 山本章 于 2019-04-08 设计创作，主要内容包括：本发明提供一种能够实现轻量化的减速装置。该减速装置具备外齿轮(14)、与外齿轮(14)啮合的内齿轮(16)、与外齿轮(14)的自转同步运动的第1部件(18)、与内齿轮(16)的自转同步运动的第2部件(20)及配置于第1部件(18)与第2部件(20)之间的主轴承(24),第1部件(18)及第2部件(20)中的一个与被驱动部件(50)连结,另一个则固定于外部部件(52),其中,第1部件(18)、第2部件(20)及主轴承(24)由杨氏模量及比重均大于构成外齿轮(14)及内齿轮(16)的材料的杨氏模量及比重的材料制成。(The invention provides a speed reducer capable of realizing light weight. The reduction gear comprises an external gear (14), an internal gear (16) meshed with the external gear (14), a 1 st component (18) moving synchronously with the rotation of the external gear (14), a 2 nd component (20) moving synchronously with the rotation of the internal gear (16), and a main bearing (24) arranged between the 1 st component (18) and the 2 nd component (20), wherein one of the 1 st component (18) and the 2 nd component (20) is connected with a driven component (50), and the other is fixed on an external component (52), wherein the 1 st component (18), the 2 nd component (20) and the main bearing (24) are made of materials with Young's modulus and specific gravity larger than those of materials forming the external gear (14) and the internal gear (16).)

减速装置

本申请主张基于2018年6月22日申请的日本专利申请第2018-118460号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速装置。

背景技术

本申请人在专利文献1中公开了一种减速机，其具备设置于偏心体的半径方向外侧的外齿轮及与该外齿轮内啮合的内齿轮。

专利文献1：日本特开2009-150520号公报

专利文献1中记载的减速机除了具有外齿轮及内齿轮以外，还具备第1凸缘、第2凸缘及覆盖内齿轮的框体等作为主要构成要件。在以往的减速机构中，由于这些主要构成要件由铁系材料制成，因此减速机构的重量趋于增加的趋势。关于这种减速机构，为了扩大用途，要求其轻量化。但是，若为了轻量化而简单地进行树脂化，则有可能无法承受从被该减速机驱动的被驱动部件施加的力矩。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种能够实现轻量化的减速装置。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的减速装置具备外齿轮、与外齿轮啮合的内齿轮、与外齿轮的自转同步运动的第1部件、与内齿轮的自转同步运动的第2部件及配置于第1部件与第2部件之间的主轴承，第1部件及第2部件中的一个与被驱动部件连结，另一个固定于外部部件，其中，第1部件、第2部件及主轴承由杨氏模量及比重均大于构成外齿轮及内齿轮的材料的杨氏模量及比重的材料制成。

本发明的另一实施方式也是减速装置。该装置具备外齿轮、与外齿轮啮合的第1内齿轮及第2内齿轮、与第1内齿轮的自转同步运动的第1部件、与第2内齿轮的自转同步运动的第2部件以及配置于第1部件与第2部件之间的主轴承，第1部件及第2部件中的一个与被驱动部件连结，另一个固定于外部部件，其中，第1部件、第2部件及主轴承由杨氏模量及比重均大于构成第1内齿轮及第2内齿轮的材料的杨氏模量及比重的材料制成。

另外，以上构成要件的任意组合、将本发明的构成要件及表现在方法、系统等之间相互替换的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，可以提供一种能够实现轻量化的减速装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式的减速装置的侧视剖视图。

图2是图1的减速装置的A-A线剖视图。

图3是表示第2实施方式的减速装置的侧视剖视图。

图中：10-减速装置，12-输入轴，13a-第1波动产生部，13b-第2波动产生部，14-外齿轮，15-第1内齿轮，16-内齿轮，17-第2内齿轮，18-第1部件，20-第2部件，22-外壳，24-主轴承，26-第3部件，30-偏心轴承，34-输入轴轴承，50-被驱动部件，52-外部部件。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式、比较例及变形例中，对相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，适当放大或缩小表示各附图中的部件的尺寸。并且，在各附图中，省略了对实施方式的说明中并不重要的部件的一部分。

并且，包含第1、第2等序数的用语用于说明多种构成要件，但是，该用语仅用于从其他构成要件中区别一个构成要件的目的，并不用于限定构成要件。

[第1实施方式]

以下，参考图1及图2对第1实施方式所涉及的减速装置10的结构进行说明。图1是表示第1实施方式的减速装置10的侧视剖视图。图2是沿图1的AA线剖切的减速装置10的剖视图。为了便于理解，在这些图中仅示出了两个外齿轮14中的一个外齿轮，另一个外齿轮则不予示出。另一个齿轮14与一个外齿轮14的区别在于具有180度的相位差，而其他结构则相同。本实施方式的减速装置10为通过使与内齿轮啮合的外齿轮摆动从而使内齿轮及外齿轮中的一个自转并将该运动成分从输出部件输出至被驱动装置的偏心摆动型齿轮装置。本减速装置10的用途并不受特别限定，例如，其组装于与人协同工作的协作机械人的关节部。

减速装置10主要具备输入轴12、外齿轮14、内齿轮16、第1部件18、第2部件20、第3部件26、外壳22、罩体部23、主轴承24及内销40。内齿轮16与外齿轮14彼此啮合。第1部件18与外齿轮14的自转同步运动。第2部件20与内齿轮16的自转同步运动。主轴承24配置于第1部件18与第2部件20之间。第3部件26与第1部件18的内侧一体化。在第3部件26配置有支承输入轴12的输入轴轴承34。关于各部件的材料，将进行后述。

以下，将沿内齿轮16的中心轴线La的方向称为“轴向”，将以该中心轴线La为中心的圆的圆周方向及半径方向分别设为“周向”及“径向”。并且，以下，为了便于说明，将轴向上的一侧(图中右侧)称为输入侧，将另一侧(图中左侧)称为输入相反侧。

(输入轴)

输入轴12通过从驱动装置(未图示)输入过来的旋转动力而以旋转中心线为中心进行转动。本实施方式的减速装置10为输入轴12的旋转中心线与内齿轮16的中心轴线La设置在相同的轴线上的中心曲柄式的减速装置。驱动装置例如有马达、齿轮马达及发动机等。

本实施方式的输入轴12为具有用于使外齿轮14摆动的多个偏心部12a的偏心体轴。这种结构的输入轴12有时被称作曲轴。偏心部12a的轴心相对于输入轴12的旋转中心线偏心。在本实施方式中，设置有两个偏心部12a，并且相邻的偏心部12a的偏心相位相差180°。

外壳22为在其内周部具有内齿的中空圆筒形的部件。即，外壳22为构成内齿轮16的部件。罩体部23为堵住外壳22的一端并且用于保持在输入侧支承输入轴12的输入轴轴承34的圆板状的部件。本实施方式的罩体部23由与外壳22单一的材料与外壳22形成为一体。在罩体部23设置有容纳输入侧的输入轴轴承34外圈的凹部23b。输入轴12的输入侧经由输入轴轴承34支承于罩体部23，其输入相反侧则经由输入轴轴承34支承于第3部件26。即，输入轴12被支承为相对于第1部件18及罩体部23旋转自如。关于输入轴轴承34，其结构并不受特别限制，但在该例子中，输入轴轴承34为具有球状的滚动体的球轴承。输入轴轴承34可以施加有预压，但在该例子中，并未施加有预压。

(外齿轮)

外齿轮14为基于输入轴12的旋转而摆动旋转的部件。外齿轮14分别对应于多个偏心部12a的各个偏心部12a而设置。外齿轮14经由偏心轴承30旋转自如地支承于对应的偏心部12a。在外齿轮14的外周形成有波形的齿，该齿与内齿轮16的内齿接触的同时移动，由此，外齿轮14能够在以中心轴为法线的平面内进行摆动。

在外齿轮14的从其轴心偏移的位置上设置有多个内销孔38。内销孔38为从输入侧朝向输入相反侧贯穿外齿轮14的圆形孔。在各个内销孔38中贯穿有内销40。在内销40与内销孔38之间设置有用于吸收外齿轮14的摆动成分的游隙(即，间隙)。内销40与内销孔38的内壁面局部接触。

(内齿轮)

内齿轮16为具有与外齿轮14啮合的内齿并且基于外齿轮14的摆动旋转而相对于外齿轮14进行相对旋转的部件。本实施方式的内齿16a与外壳22的内周部形成为一体。在本实施方式中，内齿轮16的内齿16a的数量比外齿轮14的外齿数多一个。另外，内齿轮16也可以采用在外壳(内齿轮本体)22的内周沿周向形成多个轴向销槽并在各销槽中(旋转自如地)配置外销的结构，此时可以由外销构成内齿。

(第1部件)

第1部件18为来自外齿轮14的动力传递的部件。第1部件18是在轴向上配置于外齿轮14的输入相反侧的侧部且设置于主轴承24的径向内侧的圆形(环形)部件。第1部件18经由主轴承24旋转自如地支承于第2部件20。在本实施方式中，在第1部件18的径向上的中心设置有供第3部件26嵌入的圆形开口18c。

(内销)

内销40为在外齿轮14与第1部件18之间传递动力的部件。本实施方式具备具有圆形截面的棒状的内销40。图1的内销40的输入相反侧的端部压入于第1部件18的孔部18b。内销40可以与第1部件18形成为一体而作为第1部件18的一部分。内销40以在其与外齿轮14的内销孔38之间具有间隙的状态***于内销孔38中。内销40与形成于外齿轮14的内销孔38的一部分抵接，其限制外齿轮14的自转而仅容许其摆动。通过采用上述结构，第1部件18与外齿轮14的自转同步运动。

(第2部件)

第2部件20为来自内齿轮16的动力传递的部件，其固定于内齿轮16。本实施方式的第2部件20为配置于第1部件18径向外侧的圆板状(环形)的部件，其通过螺栓20b固定于外壳22的输入相反侧的侧部。通过采用该结构，第2部件20与内齿轮16的自转同步运动。在图1的例子中，为了对第2部件20与外壳22进行定位，在第2部件20与外壳22之间设置有平行销20p。另外，设置平行销20p并不是必须的。

(主轴承)

主轴承24为将第1部件18及第2部件20支承为彼此旋转自如的轴承机构。主轴承24具备内圈、外圈、多个滚动体24h、保持架(未图示)及油封24c。本实施方式的主轴承24为将圆筒形的滚子作为滚动体24h的交叉滚子轴承，内圈与第1部件18设置成一体，外圈与第2部件20设置成一体。即，在第1部件18的外周面及第2部件20的内周面形成有用于保持滚动体24h的沟槽。多个滚动体24h沿周向隔着间隔设置。保持架保持多个滚动体24h的相对位置并且将多个滚动体24h支承为旋转自如。油封24c为覆盖主轴承24的外圈与内圈之间的输入相反侧的间隙的中空圆板状的部件，其作为主轴承24的油封而发挥作用。

具体而言，油封24c具有固定于第2部件20的环状的固定部24d、在固定部24d的内侧与其设置成一体的环状的盖部24e以及设置于盖部24e的轴向上的主轴承侧的侧面的环状的第1唇部24f及第2唇部24g。固定部24d通过螺栓20b的紧固固定于第2部件20。盖部24e设置成在将固定部24d固定于第2部件20的状态下与第1部件18及第2部件20在轴向上分开。第1唇部24f与第1部件18的轴向端面抵接，第2唇部24g与第2部件20的轴向端面抵接。通过采用上述结构的油封24c，与采用常规的油封相比，能够缩小轴向上的配置空间。

(第3部件)

第3部件26为用于保持在输入相反侧支承输入轴12的输入轴轴承34的部件。在第3部件26的中央部配置有支承输入轴12的输入轴轴承34。第3部件26可以与第1部件18形成为一体，但在本实施方式中，第3部件26为与第1部件18分体形成并且嵌合于第1部件18的开口18c从而与第1部件18一体化的圆形部件。本实施方式的第3部件26具有轴承容纳部26b、外周部26c及凸缘部26d。轴承容纳部26b为从第3部件26的输入侧的端面朝向输入相反侧凹陷的有底凹部，其容纳输入相反侧的输入轴轴承34的外圈。外周部26c为与第1部件18的开口18c嵌合的圆筒状的部分，其通过粘结或过盈配合等固定于开口18c。

凸缘部26d为从外周部26c的输入相反侧的外周面朝向径向外侧突出的部分，其构成为与第1部件18的输入相反侧的侧部接触。凸缘部26d具有将相对于第1部件18的第3部件26在轴向上的位置保持为恒定的功能。凸缘部26d的外周面可以用作与设置在被驱动部件的凹部嵌合的锁扣机构。上述结构的第3部件26经由输入轴轴承34将输入轴12支承为旋转自如。并且，第3部件26也作为促进因输入轴12的旋转而温度上升的输入轴12及输入轴轴承34的散热的散热部件而发挥作用。与第1部件18相比，第3部件26从被驱动部件承受的荷载更小。

第1部件18及第2部件20中的一个作为向被驱动装置输出旋转动力的输出部件而发挥作用，而另一个则作为固定于用于支承减速装置10的外部部件(例如，协作机械人的基端侧臂)52的被固定部件而发挥作用。输出部件经由主轴承24旋转自如地支承于被固定部件。在本实施方式中，输出部件为第1部件18，被固定部件为第2部件20。基于减速装置10旋转而驱动的被驱动部件(例如，协作机械人的前端侧臂)50通过螺栓50b连结在第1部件18的输入相反侧的侧部。

接着，对构成本实施方式的各构成部件的材料进行说明。近年来，随着减速装置的用途扩大到在人的周围工作的机械人等，要求减速机轻量化及低噪音化。为了减速装置的轻量化，可以考虑由低比重的材料制成构成部件。作为这种低比重的材料，非常适合使用树脂等。另一方面，本发明人等经过研究发现，较大力矩荷载作用于关节部中使用的减速装置的输出部，因此，若只是简单地对构成部件进行树脂化，则会导致力矩刚性的不足。因此，在实现减速装置的轻量化时，确保输出部的力矩刚性成为了课题。这种课题并不仅仅存在于关节部中使用的减速装置，用于其他目的的减速装置中也同样存在。

根据这些研究结果，本发明人等发现，通过由杨氏模量及比重均大于构成外齿轮14及内齿轮16的材料的杨氏模量及比重的材料制成第1部件18、第2部件20及主轴承24，能够兼顾减速机的轻量化及力矩刚性的确保这两者。尤其，为了兼顾所希望的级别的轻量化及力矩刚性，优选构成第1部件18、第2部件20及主轴承24的材料的杨氏模量为构成外齿轮14及内齿轮16的材料的杨氏模量为10倍以上且构成第1部件18、第2部件20及主轴承24的材料的比重为构成外齿轮14及内齿轮16的材料的比重的3倍以上。

各部件的材料只要满足上述条件即可，其并不受特别限定，但在本实施方式中，第1部件18、第2部件20及主轴承24由铁系材料制成，外齿轮14及内齿轮16(外壳22)由树脂制成。作为使用于第1部件18、第2部件20及主轴承24的铁系金属，可以根据所希望的特性而使用碳素钢、轴承钢及不锈钢等。尤其，本实施方式的第1部件18、第2部件20及主轴承24由轴承钢(例如，SUJ2)制成。

并且，作为使用于外齿轮14及内齿轮16的树脂，可以根据所希望的特性而使用各种树脂。构成外齿轮14及内齿轮16的树脂可以是包含玻璃纤维、碳纤维等增强用纤维的树脂，也可以是不包含增强用纤维的树脂，还可以是在纸或布等基材中浸渍树脂并进行层叠的树脂。尤其，本实施方式的内齿轮16由P EEK(polyetheretherketone：聚醚醚酮)制成。

并且，在内齿轮16的内齿由外销构成的情况下，外壳(内齿轮本体)22由树脂制成，但对外销而言，可以由树脂制成，也可以由轴承钢等铁系材料制成。

由于外齿轮14配置于温度上升较大的输入轴12的附近，因此，优选外齿轮14的耐热温度较高。从该观点考虑，外齿轮14可以由耐热温度高于外壳22的耐热温度的树脂制成。在该例子中，外齿轮14由PEEK制成。

从轻量化的观点考虑，外壳22及罩体部23可以由树脂制成。外壳22及罩体部23可以由相同的树脂制成，也可以由不同的树脂制成。

在该例子中，外壳22及罩体部23由PEEK制成。外壳22及罩体部23也可以由POM(polyacetal：聚醛树脂)等其他种类的树脂制成。

由于输入轴12作为偏心体轴而施加有较大的扭转应力，因此输入轴12优选由刚性高于第3部件26的刚性的材料制成，在该例子中，输入轴12由铁系金属制成。从轻量化的观点考虑，第3部件26优选由比重低于第1部件18的比重的材料制成。并且，从散热性的观点考虑，第3部件26优选由导热系数高于构成外齿轮14的材料的导热系数的材料制成。为了满足这些条件，可以由铝、镁、铍及钛等轻金属(比重为4至5以下的金属)或它们的复合材料制成第3部件26。

在该例子中，第3部件26由比重小于构成第1部件18的材料的比重的材料制成。具体而言，第3部件26由铝制成。

此时，由于第3部件26由比重小于构成第1部件18的材料的比重的材料制成，因此，与由高比重的材料制成的情况相比，能够实现第3部件26的轻量化。并且，此时，由于第3部件26由比重及导热系数均大于构成外齿轮14的材料的比重及导热系数的材料制成，因此，与由导热系数低的材料制成的情况相比，能够提高输入轴12的容许转速。

由于在内销40施加有较大的应力，因此内销40优选由刚性高于外齿轮14的刚性的材料制成，在该例子中，内销40由渗碳钢等铁系金属制成。

下面，对上述结构的减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递至输入轴12，则输入轴12的偏心部12a以通过输入轴12的旋转中心线为中心进行转动，该偏心部12a使外齿轮14摆动。此时，外齿轮14以自身轴心围绕输入轴12的旋转中心线进行旋转的方式摆动。若外齿轮14摆动，则外齿轮14与内齿轮16之间的啮合位置依次偏移。其结果，输入轴12每旋转一周，外齿轮14及内齿轮16中的一个自转相当于外齿轮14与内齿轮16的齿数差的量。在本实施方式中，外齿轮14进行自转，并从第1部件18输出减速后的旋转。

如上所述，在本实施方式的减速装置10中，第1部件18、第2部件20及主轴承24由杨氏模量及比重均大于构成外齿轮14及内齿轮16的材料的杨氏模量及比重的材料制成。此时，与对各部件简单地进行树脂化的情况相比，能够提高从被驱动部件承受的力矩刚性，能够兼顾轻量化及力矩刚性的确保这两者。并且，通过由铁系金属制成第1部件18、第2部件20及主轴承24且由树脂制成外齿轮14及内齿轮16，能够将杨氏模量的比设为10倍以上且能够将比重的比设为3倍以上。此时，能够进一步提高力矩刚性。

以上为第1实施方式的说明。

[第2实施方式]

接着，对第2实施方式所涉及的减速装置10的结构进行说明。在第2实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与第1实施方式重复的说明，并重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。图3是表示第2实施方式的减速装置10的侧视剖视图，其对应于图1。

在第1实施方式的说明中，示出了减速装置为偏心摆动型齿轮装置的例子，但是，本实施方式的减速装置为利用了椭圆与正圆之间的差动的所谓的波动型齿轮装置(挠曲啮合式齿轮装置)。本实施方式的减速装置10主要具备输入轴12、第1波动产生部13a、第2波动产生部13b、外齿轮14、第1内齿轮15、第2内齿轮17、第1部件18、第2部件20、主轴承24、外壳22及罩体部23。

第1内齿轮15及第2内齿轮17与外齿轮14啮合。以下，有时将第1内齿轮15及第2内齿轮17统称为内齿轮。第1部件18与第1内齿轮15的自转同步运动。第2部件20与第2内齿轮17的自转同步运动。主轴承24配置于第1部件18与第2部件20之间。第1部件18及第2部件20中的一个与被驱动部件50连结，而另一个固定于外部部件52。在图3的例子中，第1部件18与被驱动部件50连结，第2部件20固定于外部部件52。本实施方式的罩体部23通过螺栓23e固定于外壳22的输入侧的侧部。

本实施方式的输入轴12为中空的圆筒状的部件，其输入侧被配置于罩体部23的输入轴轴承34支承，其输入相反侧被配置于第1部件18的输入轴轴承34支承。输入侧的输入轴轴承34的外圈容纳于设置于罩体部23的凹部23b。输入相反侧的输入轴轴承34的外圈容纳于设置于第1部件18的凹部18e。

在输入轴12的外周设置有具有椭圆形外周面的第1波动产生部13a及第2波动产生部13b。以下，有时将第1波动产生部13a及第2波动产生部13b统称为波动产生部。波动产生部嵌入于外齿轮14躯体部的内侧位置。波动产生部与外齿轮的内侧抵接从而使外齿轮向半径方向挠曲而与内齿轮局部啮合，并且使内齿轮与外齿轮14的啮合位置沿周向移动。在本实施方式中，第1波动产生部13a使外齿轮14与第1内齿轮15的啮合位置沿周向移动，第2波动产生部13b使外齿轮14与第2内齿轮17的啮合位置沿周向移动。图3的第2波动产生部13b配置于第1波动产生部13a的输入侧。第1波动产生部13a具有设置于输入轴12且外周形状为大致椭圆状的起振体及配置于起振体与外齿轮14之间的第1起振体轴承。第2波动产生部13b具有与第1波动产生部13a通用的起振体及配置于起振体与外齿轮14之间的第2起振体轴承。

外齿轮14配置于内齿轮的内侧，并且在波动产生部抵接时向径向挠曲的外周面具有外齿。第1内齿轮15与外齿轮14的外齿中的被第1波动产生部13a挠曲的外齿啮合。第2内齿轮17与外齿轮14的外齿中的被第2波动产生部13b挠曲的外齿啮合。图3的第2内齿轮17配置于第1内齿轮15的输入侧。第1内齿轮15为中空圆盘状的部件，在其内周面一体地设置有内齿15a。第2内齿轮17为中空圆盘状的部件，在其内周面一体地设置有内齿17a。在本实施方式中，第1内齿轮15的齿数与外齿轮14的齿数相同，第2内齿轮17的齿数比外齿轮14的齿数多两个。第1内齿轮15及第2内齿轮17的齿数也可以根据所希望的特性而进行改变。

第1部件18为来自第1内齿轮15的动力传递的中空圆环状的部件。本实施方式的第1部件18的输入侧的侧部通过螺栓15b固定于第1内齿轮15的输入相反侧的侧部。通过采用上述结构，第1部件18与第1内齿轮15的自转同步运动。

外壳22为与第2内齿轮17形成为一体的中空圆筒状的部件，其连结第2内齿轮17与第2部件20，并将来自第2内齿轮17的动力传递至第2部件20。本实施方式的第2部件20为配置于第1部件18的径向外侧的中空圆环状的部件，其通过螺栓22b固定于外壳22的输入相反侧的侧部。通过采用上述结构，第2部件20与第2内齿轮17的自转同步运动。

在图3的例子中，被驱动部件50通过螺栓50b固定于第1部件18的输入相反侧的侧部，外部部件52通过螺栓20e固定于第2部件20的输入侧的侧部。

下面，对上述结构的第2实施方式的减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递至输入轴12，则设置于输入轴12的外周的第1波动产生部13a及第2波动产生部13b进行旋转。若第1波动产生部13a及第2波动产生部13b进行旋转，则其使外齿轮14向径向挠曲而与内齿轮局部啮合，并且使内齿轮与外齿轮14的啮合位置沿周向移动。此时，第2内齿轮17与外齿轮14相对旋转与齿数差相当的量。具体而言，外齿轮14进行自转。另一方面，由于第1内齿轮15的齿数与外齿轮14的齿数相同，因此不会进行相对旋转，第一内齿轮15与外齿轮14一体地旋转。即，外齿轮14的自转(减速后旋转)从第1内齿轮15输出。其结果，减速后的旋转从第1内齿轮15经由第1部件18传递至被驱动部件50。

在本实施方式的减速装置10中，第1部件18、第2部件20及主轴承24由杨氏模量及比重均大于构成第1内齿轮15及第2内齿轮17的材料的杨氏模量及比重的材料制成。在该例子中，第1部件18、第2部件20、主轴承24、输入轴12、第1波动产生部13a、第2波动产生部13b及外齿轮14由铁系金属制成。具体而言，第1部件18、第2部件20及主轴承24由轴承钢(例如，SUJ2)形成，输入轴12、第1波动产生部13a、第2波动产生部13b及外齿轮14由渗碳钢形成。

并且，在该例子中，第1内齿轮15、第2内齿轮17、外壳22及罩体部23由PEEK等树脂制成。这些铁系金属与这些树脂相比，杨氏模量为10倍以上且比重为3倍以上。第2实施方式发挥与第1实施方式相同的作用效果。

以上为第2实施方式的说明。

以上，对本发明的实施方式的例子进行了详细说明。上述的实施方式只不过是在实施本发明时的具体例。实施方式的内容并不限定本发明的技术范围，在不脱离权利要求书所规定的发明的思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等多种设计变更。在上述的实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，附加了“实施方式的”及“实施方式中”等语句来进行了说明，但这并不表示在没有这种语句的内容就不容许设计变更。并且，在附图的剖面标注的阴影线并不限定标注有阴影线的对象的材质。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与实施方式重复的说明，并重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。

[变形例]

在第1实施方式的说明中，示出了减速装置为所谓的中心曲柄式的偏心摆动型齿轮装置的例子，但本实施方式的减速装置并不只限定于此。减速装置可以是在从内齿轮的轴心偏移的位置上配置有多个曲轴的所谓的分配式的偏心摆动型齿轮装置。

在第1实施方式的说明中，示出了具备两个外齿轮14的例子，但本发明并不只限定于此。也可以具备三个以上的外齿轮14。例如，可以在输入轴上设置相位分别相差120°的三个偏心部12a，并在该三个偏心部12a上分别设置摆动的三个外齿轮14。并且，外齿轮14还可以设置有一个。

在第1实施方式的说明中，示出了主轴承24的内圈与第1部件18一体化且外圈与第2部件20一体化的例子，但本发明并不只限定于此。主轴承24的内圈及外圈也可以是与第1部件18及第2部件20分体形成的部件。

在第1实施方式的说明中，示出了输入轴轴承34为具备球状的滚动体的球轴承的例子，但本发明并不只限定于此。该轴承的一部分或全部也可以是具备圆筒状的滚动体的滚子轴承。

在第1实施方式的说明中，示出了输出部件为第1部件18且被固定部件为第2部件20的例子，但本发明并不只限定于此。被固定部件可以是第1部件18，输出部件可以是第2部件20。

在第1实施方式的说明中，示出了内销40的输入侧端部未被支承的例子，但本发明并不只限定于此。也可以设置支承内销40的输入侧端部的部件。

在第1实施方式的说明中，示出了第3部件26由金属制成的例子，但本发明并不只限定于此。第3部件26也可以由PEEK等树脂制成。

在第1实施方式的说明中，示出了第3部件26与第1部件18分体形成且彼此结合在一起的例子，但本发明并不只限定于此。第3部件26可以与第1部件18无缝地形成为一体。

在第2实施方式的说明中，示出了减速装置10为具有筒型外齿轮的波动齿轮装置的例子，但本发明并不只限定于此。减速装置10可也以是杯型或礼帽型的波动齿轮装置。

上述各变形例也发挥与上述实施方式相同的作用效果。

上述各实施方式与变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有用。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的各实施方式及变形例各自的效果。