阅读说明：本技术 减速机 (Speed reducer ) 是由 祝凌云 于 2018-06-21 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种减速机,包括：主动齿轮组；差动齿轮组,主动齿轮组与差动齿轮组相配合,以驱动差动齿轮组在自转的同时绕主动齿轮组的轴线公转；从动齿轮组,差动齿轮组与从动齿轮组相配合,以使差动齿轮组的自转和公转共同驱动从动齿轮组自转。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的减速机的减速比可调范围小、传动精度低的问题。(The invention provides a speed reducer, comprising: a driving gear set; the driving gear set is matched with the differential gear set so as to drive the differential gear set to revolve around the axis of the driving gear set while rotating; and the differential gear set is matched with the driven gear set, so that the rotation and revolution of the differential gear set jointly drive the driven gear set to rotate. The technical scheme of the invention effectively solves the problems of small adjustable range of the reduction ratio and low transmission precision of the speed reducer in the prior art.)

减速机

技术领域

本发明涉及减速机的技术领域，具体而言，涉及一种减速机。

背景技术

减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。随着科技进步，在高精度的自动化和机器人领域，需要的减速机的精度较高，但是目前的减速机不能满足上述高精度的技术领域。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种减速机，以解决现有技术中的减速机的减速比可调范围小、传动精度低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种减速机，包括：主动齿轮组；差动齿轮组，主动齿轮组与差动齿轮组相配合，以驱动差动齿轮组在自转的同时绕主动齿轮组的轴线公转；从动齿轮组，差动齿轮组与从动齿轮组相配合，以使差动齿轮组的自转和公转共同驱动从动齿轮组自转。

进一步地，主动齿轮组包括输入轴和驱动拨杆，驱动拨杆固定地安装在输入轴上，差动齿轮组包括连接杆、第一差动齿轮组和第二差动齿轮组，连接杆固定地连接第一差动齿轮组和第二差动齿轮组，连接杆可枢转地穿设在驱动拨杆上。

进一步地，第一差动齿轮组包括第一柔性同步带和多个第一差动齿轮，第一柔性同步带环绕在多个第一差动齿轮的周向外侧。

进一步地，第二差动齿轮组包括第二柔性同步带和多个第二差动齿轮，多个第一差动齿轮与第二差动齿轮一一对应地设置，连接杆为与多个第一差动齿轮相对应地多个，第二柔性同步带环绕在多个第二差动齿轮的周向外侧。

进一步地，从动齿轮组包括输出轴和输出齿轮，输出轴固定地设置在输出齿轮的中心，输出齿轮与第二柔性同步带相配合，以使多个第二差动齿轮驱动输出齿轮。

进一步地，多个第二差动齿轮均匀地位于输出齿轮的周向外侧。

进一步地，主动齿轮组还包括固定齿轮，多个第一差动齿轮均匀地设置于固定齿轮的周向外侧，第一柔性同步带与固定齿轮相啮合，输入轴穿过固定齿轮并相对固定齿轮可转动地设置。

进一步地，减速机还包括固定支架，固定齿轮与固定支架固定地连接在一起。

进一步地，驱动拨杆位于第一差动齿轮组和第二差动齿轮组之间。

进一步地，驱动拨杆为多根，连接杆与多根驱动拨杆一一对应地设置，各驱动拨杆的第一端与输入轴固定地连接，各驱动拨杆的第二端具有枢转孔，各连接杆对应地穿设在各枢转孔内。

应用本发明的技术方案，主动齿轮组通过与差动齿轮组的配合，将运动传递至差动齿轮组，差动齿轮组再将运动传递至从动齿轮组。主动齿轮组驱动差动齿轮组在自转的同时绕主动齿轮组的轴线公转，差动齿轮组又将自身的自转和公转转化为从动齿轮组的自转，这样的减速机的减速比可调范围较大。本申请的技术方案的减速机在减速比可调范围较大的情况下传动精度较高。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的减速机的减速比可调范围小、传动精度低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的减速机的实施例一的装配结构示意图；

图2示出了图1的减速机的***示意图；以及

图3示出了根据本发明的减速机的实施例二的装配结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、主动齿轮组；11、输入轴；12、驱动拨杆；13、固定齿轮；20、差动齿轮组；21、连接杆；22、第一差动齿轮组；221、第一柔性同步带；222、第一差动齿轮；23、第二差动齿轮组；231、第二柔性同步带；232、第二差动齿轮；30、从动齿轮组；31、输出轴；32、输出齿轮；40、张紧轮；50、固定支架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1和图2所示，实施例一的减速机包括：主动齿轮组10、差动齿轮组20和从动齿轮组30。主动齿轮组10与差动齿轮组20配合，以驱动差动齿轮组20在自转的同时绕主动齿轮组10的轴线公转。差动齿轮组20与从动齿轮组30相配合，以使差动齿轮组20的自转和公转共同驱动从动齿轮组30自转。

应用本实施例的技术方案，主动齿轮组10通过与差动齿轮组20的配合，将运动传递至差动齿轮组20，差动齿轮组20再将运动传递至从动齿轮组30。主动齿轮组10驱动差动齿轮组20在自转的同时绕主动齿轮组10的轴线公转，差动齿轮组20又将自身的自转和公转转化为从动齿轮组30的自转，这样的减速机的减速比可调范围较大。本实施例的技术方案的减速机在减速比可调范围较大的情况下传动精度较高。本实施例的技术方案有效地解决了现有技术中的减速机的减速比可调范围小、传动精度低的问题。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，主动齿轮组10包括输入轴11和驱动拨杆12，驱动拨杆12固定地安装在输入轴11上，差动齿轮组20包括连接杆21、第一差动齿轮组22和第二差动齿轮组23，连接杆21固定地连接第一差动齿轮组22和第二差动齿轮组23，连接杆21可枢转地穿设在驱动拨杆12上。驱动拨杆12的设置使得差动齿轮组20既有围绕输入轴11的轴线转动的公转，也有围绕自身轴线转动的自转。驱动拨杆12的设置成本较低，加工、安装比较方便。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，第一差动齿轮组22包括第一柔性同步带221和多个第一差动齿轮222，第一柔性同步带221环绕在多个第一差动齿轮222的周向外侧。本实施例的第一柔性同步带221采用柔性结构，这样使得第一差动齿轮222的布置位置比较灵活。在本实施例的技术方案中，第一差动齿轮222为两个，两个第一差动齿轮222距离输入轴11的轴线的距离相同，且两个第一差动齿轮222在第一差动齿轮222所围绕的圆环上均匀布置。第一柔性同步带221为封闭的环形，其内壁上为与第一差动齿轮222和固定齿轮13相适配的齿牙。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，第二差动齿轮组23包括第二柔性同步带231和多个第二差动齿轮232，多个第一差动齿轮222与第二差动齿轮232一一对应地设置，连接杆21为与多个第一差动齿轮222相对应地多个，第二柔性同步带231环绕在多个第二差动齿轮232的周向外侧。第二柔性同步带231采用柔性结构，这样使得第二差动齿轮232的布置位置比较灵活，这样可以根据需要调整第一柔性同步带221和第二柔性同步带231的长度，以得到满足要求的减速比。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，从动齿轮组30包括输出轴31和输出齿轮32，输出轴31固定地设置在输出齿轮32的中心，输出齿轮32与第二柔性同步带231相配合，以使多个第二差动齿轮232驱动输出齿轮32。输出齿轮32和第二柔性同步带231配合，这样使得第二差动齿轮232的公转和自转传递至输出齿轮32，输出齿轮32带动输出轴31转动。同样，第二柔性同步带231为封闭的环形，其内壁上为与第二差动齿轮232以及输出齿轮32相适配的齿牙。值得注意的是，输出轴31设置在固定支架50上。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，多个第二差动齿轮232均匀地位于输出齿轮32的周向外侧。在本实施例的技术方案中，第二差动齿轮232为两个，两个第二差动齿轮232距离输入轴11的轴线的距离相同，且两个第二差动齿轮232在第二差动齿轮232所围绕的圆环上均匀布置。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，主动齿轮组10还包括固定齿轮13，多个第一差动齿轮222均匀地设置于固定齿轮13的周向外侧，第一柔性同步带221与固定齿轮13相啮合，输入轴11穿过固定齿轮13并相对固定齿轮13可转动地设置。固定齿轮13的设置使得第一柔性同步带221的两端与分别与两个第一差动齿轮222配合，中部的第一柔性同步带221与固定齿轮13相啮合，这样第一柔性同步带221与固定齿轮13啮合点比较多，第二柔性同步带231与输出齿轮32的啮合点比较多，上述结构的啮合点比较多，这样其传动精度更高、传动更加平稳。值得注意的是，第一差动齿轮组22和第二差动齿轮组23为对称分布，这样差动齿轮组20在转动时受力比较平稳。

如图1和图2所示，在实施例一的技术方案中，减速机还包括固定支架50，固定齿轮13与固定支架50固定地连接在一起。具体地，固定支架50与固定齿轮13为一体结构，这样加工成本较低，安装方便。

如图1和图2所示，在本实施例的技术方案中，驱动拨杆12位于第一差动齿轮组22和第二差动齿轮组23之间。这样的结构使得传动更加平稳，结构更加牢固。

如图1和图2所示，在本实施例的技术方案中，驱动拨杆12为多根，连接杆21与多根驱动拨杆12一一对应地设置，各驱动拨杆12的第一端与输入轴11固定地连接，各驱动拨杆12的第二端具有枢转孔，各连接杆21对应地穿设在各枢转孔内。在本实施例的技术方案中，各驱动拨杆12共用第一端，这样使得减速机在运转的时候更加稳定。

通过上述结构可以得出本实施例的减速比，具体计算方法如下：

假设固定齿轮13的分度圆周长是C1，第一差动齿轮222分度圆周长C2，第二差动齿轮分度圆周长C3，输出齿轮32的分度圆周长是C4。

当输入轴11每旋转一圈，第一柔性同步带221掠过第一差动齿轮222的长度就是C1，因此第一差动齿轮222转过的圈数：

(负号表示旋转方向相反)

由于第一差动齿轮222与第二差动齿轮232通过连接杆21固定在一起，所以第二差动齿轮232转的圈数：

此时掠过第二差动齿轮232的第二柔性同步带231的长度：

L3＝N3×C3

最终输出轴31转动的圈数：

(注：公式中的加1为驱动拨杆12带动的第一差动齿轮组22和第二差动齿轮组23的公转，所以第二差动齿轮组23随输入轴11公转了一圈)，

因此最终的减速比就是：

对于第一差动齿轮222和第二差动齿轮232大小相同时，即C2＝C3时：

当输出轴同步轮分度圆直径大于固定同步轮时，输出与输入同向，反之则反向。

例如：C1＝40mm，C2＝20mm,C3＝24mm,C4＝50mm；那么最终的减速比就是：

假如C2＝C3＝20mm，则最终的减速比是：

如图3所示，实施例二的技术方案和实施例一的区别在于，第一差动齿轮222为三个，第二差动齿轮232为三个，连接杆21为三个，驱动拨杆12也是三个。值得注意的是，在本实施例的技术方案中，第一柔性同步带221的外表面还可以设置张紧轮40，第二柔性同步带231的外表面也设置张紧轮40，这样第一差动齿轮222和第一柔性同步带221配合的比较稳固，第二差动齿轮232和第二柔性同步带231配合的比较稳固。具体地，张紧轮40为多个，每相邻的两个第一差动齿轮222之间均有一个张紧轮。图中未示出的，实施例一的技术方案中，也设置有张紧轮40。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。