阅读说明：本技术 一种自适应重力平衡装置 (Self-adaptive gravity balancing device ) 是由 王亮 郭昊鑫 于 2019-08-23 设计创作，主要内容包括：本发明属于总装生产技术领域,具体涉及一种特别适用于导弹对接的自适应重力平衡装置。本发明采用拉压力传感器对导弹重力进行检测,并通过外部数控系统将信息经处理传递至伺服电机,伺服电机根据接收到的信号进行正向或反向转动,通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转化为直线运动,通过套筒带动支撑杆进行竖直运动,以实现使用较小的力而达到使装置移动以适应导弹对接位置的目的。(The invention belongs to the technical field of final assembly production, and particularly relates to a self-adaptive gravity balancing device particularly suitable for guided missile butt joint. The invention adopts the tension and pressure sensor to detect the gravity of the missile, processes and transmits information to the servo motor through the external numerical control system, the servo motor rotates forwards or backwards according to the received signal, the rotary motion of the servo motor is converted into linear motion through the ball screw, and the support rod is driven to move vertically through the sleeve, so that the aim of enabling the device to move to adapt to the butt joint position of the missile by using smaller force is achieved.)

一种自适应重力平衡装置

技术领域

本发明属于总装生产技术领域，具体涉及一种特别适用于导弹对接的自适应重力平衡装置。

背景技术

由于导弹本身质量较大，只靠人力进行对接难度较高。目前的对接方式是使用六轴平台支撑，对接过程中需要对六轴平台进行微调，过程繁琐。或者使用航车吊起，进行人力手工对接，对接过程繁琐，危险性高，装配精度差，工作效率低。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提出一种自适应重力平衡装置，以解决目前导弹对接方式危险性高、繁琐、费力的技术问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提出一种自适应重力平衡装置，该装置包括伺服电机、行星减速机、梅花联轴器、滚珠丝杠、电机固定架、上框架、下框架、滑杆、推力球轴承、底座、深沟球轴承、轴承下盖、万向球、套筒、薄型楔键、普通楔键、拉压力传感器上盖、拉压力传感器、销、支撑杆、托盘、第一螺钉和第二螺钉；其中，

伺服电机连接于行星减速机，行星减速机的出力端通过梅花联轴器连接至滚珠丝杠；普通楔键连接在行星减速机的输出端与梅花联轴器的输入端之间；行星减速机固定在电机固定架上，电机固定架固定在下框架上；下框架通过第二螺钉与底座进行固定；滑杆配合螺母连接固定上框架与下框架，上框架用于通过螺栓固定于其他平台上，完成框架的定位；滚珠丝杠由推力球轴承支撑，定位在底座上，并由深沟球轴承调心；深沟球轴承由轴承下盖支撑，固定于底座中；底座由嵌入的万向球坐落在下框架上，实现水平面内的平移和转动；套筒通过内螺纹与滚珠丝杠连接，并由薄型楔键限制套筒的转动，实现套筒的竖直方向直线运动；套筒与拉压力传感器上盖通过销连接；拉压力传感器位于套筒顶部的方形凹槽中，并由第一螺钉进行固定；支撑杆内套于套筒中，下端与拉压力传感器上盖接触，支撑杆上端的球头相切于托盘的球槽中，实现自由转动。

(三)有益效果

本发明提出的自适应重力平衡装置，包括伺服电机、行星减速机、梅花联轴器、滚珠丝杠、电机固定架、上框架、下框架、滑杆、推力球轴承、底座、深沟球轴承、轴承下盖、万向球、套筒、薄型楔键、普通楔键、拉压力传感器上盖、拉压力传感器、销、支撑杆、托盘、第一螺钉和第二螺钉。

本发明采用拉压力传感器对导弹重力进行检测，并通过外部数控系统将信息经处理传递至伺服电机，伺服电机根据接收到的信号进行正向或反向转动，通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转化为直线运动，通过套筒带动支撑杆进行竖直运动，以实现使用较小的力而达到使装置移动以适应导弹对接位置的目的。

附图说明

图1为本发明实施例自适应重力平衡装置结构立体图；

图2为本发明实施例自适应重力平衡装置结构主视剖视图；

图3为本发明实施例自适应重力平衡装置结构侧视图；

图4为本发明实施例自适应重力平衡装置结构俯视图。

图中，1-底座，2-支撑杆，3-滚珠丝杠，4-推力球轴承，5-套筒，6-拉压力传感器，7-托盘，8-伺服电机，9-行星减速机，10-电机固定架，11-万向球，12-上框架，13-下框架，14-拉压力传感器上盖，15-第一螺钉，16-销，17-滑杆，18-不锈钢深沟球轴承，19-轴承下盖，20-螺母，21-梅花联轴器，22-薄型楔键，23-普通楔键，24-第二螺钉。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

本实施例提出一种自适应重力平衡装置，其结构如图1～4所示。该重力平衡装置包括伺服电机8、行星减速机9、梅花联轴器21、滚珠丝杠3、电机固定架10、下框架13、滑杆17、上框架12、推力球轴承4、底座1、深沟球轴承18、轴承下盖19、万向球11、套筒5、薄型楔键22、拉压力传感器上盖14、销16、拉压力传感器6、第一螺钉15、支撑杆2、托盘7、普通楔键23、第二螺钉24。

其中，伺服电机8连接于行星减速机9，行星减速机9的出力端通过梅花联轴器21连接至滚珠丝杠3。普通楔键23连接在行星减速机9的输出端与梅花联轴器21的输入端之间。行星减速机9固定在电机固定架10上，电机固定架10固定在下框架13上。下框架13通过第二螺钉24与底座1进行固定。滑杆17配合螺母20连接固定上框架12与下框架13，上框架12通过螺栓固定于其他平台上，完成框架的定位。滚珠丝杠3由推力球轴承4支撑，定位在底座1上，并由不锈钢深沟球轴承18调心。不锈钢深沟球轴承18由轴承下盖19支撑，固定于底座1中。底座1由嵌入的万向球11坐落在下框架13上，实现水平面内的平移和转动。套筒5通过内螺纹与滚珠丝杠3连接，并由薄型楔键22限制套筒5的转动，实现套筒5的竖直方向直线运动。套筒5与拉压力传感器上盖14通过销16连接。拉压力传感器6位于套筒5顶部的方形凹槽中，并由第一螺钉15进行固定。支撑杆2内套于套筒5中，下端与拉压力传感器上盖14接触。支撑杆2上端的球头相切于托盘7的球槽中，实现自由转动。

此外，在本实施例中，伺服电机8及支撑杆2等部件固定于万向轮，可以在平面内进行平移、转动。本装置的框架可由上端连接于平台使用，不需要放置于地面使用，使用情景更加多样。

本装置的工作原理为：将导弹放置于支撑杆2上部的托盘7上，支撑杆2受到压力，压力作用于拉压力传感器6上，拉压力传感器6对导弹重力进行检测，通过外部数控系统对信号的处理，将信号传递至伺服电机8，伺服电机8根据接收到的信号进行正向或反向转动，从而带动行星减速机9转动，通过梅花联轴器21，带动滚珠丝杠3的转动。由于薄型楔键22提供的扭力，滚珠丝杠3将伺服电机8的旋转运动转化为直线运动，带动套筒5运动。套筒5带动支撑杆2进行竖直运动，实现位置自平衡的目的。

其中，数控系统根据设定，对拉压力传感器6的信息进行判断。若压力大于一定数值，则装置向下移动；若压力小于一定数值，则装置向上移动；若压力在一定范围内，则装置保持静止不动。从而达到可以使用较小的力而达到使装置移动以适应导弹对接位置的目的。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。